1、“.....最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至后提供电源。电源电路为整个系统供电，包括单片机电机驱动蓝牙模块超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分是接外部电源给电机供电二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机电机驱动蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常。蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是蓝牙芯片，在芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机手机与下位机单片机的无线通信。蓝牙模块中蓝牙芯片的与分别于单片机的与相接，与单片机电源，与单片机相连。使用作为稳压芯片......”。

2、“.....为蓝牙芯片供电。蓝牙芯片应用范围可用于导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。循迹模块地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机二〇四年五月五日星期就是否反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测的距离有限，般最大不应超过。这里用反射式红外传感器。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，旦接收管接收到信号，输出端将输出低电平当小车行驶到黑线时，红外线信号被黑色吸收后，将输出高电平，从而实现了通过红线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机的口，当口检测到的信号为高电平时......”。

3、“.....二〇四年五月五日星期摘要在科技日益发展的今天，无线遥控的机器人小车在危险环境作业人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。智能车作为智能车辆的仿真车，是研究智能车辆的基础。介绍了基于蓝牙遥控的多功能智能车。该设计采用芯片为主控制器，利用芯片驱动直流电机。同时利用安卓手机蓝牙无线遥控小车进入蓝牙手动模式，循迹模式和避障模式。在蓝牙模式下小车采用蓝牙模块利用平台远程控制小车的移动在循迹模式下，采用红外光对管对黑线检测，判断出黑线的位置，将采集到的路况信息输入单片机中，让小车沿着黑线自动行驶在避障模式下，让小车自由移动，避障模块将使小车不会撞上障碍物。为了避免小车撞上障碍物，该小车使用了超声波模块，通过超声波的发射与接受来确定障碍物的位置，避免小车撞上障碍物......”。

4、“.....能车单片机蓝牙通讯超声波测距红外检测二〇四年五月五日星期目录方案比较与论证循迹单元方案比较与选择避障单元方案比较与选择无线单元方案与比较硬件电路设计总体设计单片机模块简介电机驱动模块参数电源模块蓝牙模块循迹模块避障模块软件设计智能车运动控制程序智能车运动控制程序构思与框架智能车基础运动设计与实现串口通讯接口部分智能车蓝牙手动模式设计与实现智能车自主循迹模式设计与实现二〇四年五月五日星期智能车自动避障模式设计与实现蓝牙客户端设计与实现客户端界面设计类设计系统测试与结论硬件电路调试独立元件的检测单片机最小系统的调试电源电路的调试驱动模块的调试软件调试语言的调试语言的调试制作总结参考文献附录原理图附录二源程序二〇四年五月五日星期方案比较与论证循迹单元方案比较与选择方案采用可见光发光二极管和光敏二极管采用普通可见......”。

5、“.....其缺点在于易受到环境光源的影响。即便提高发光管亮度也难以抵抗外界光的离通信速率通信频率或波长和频率申请否否否否开发难度易难难易模块成本较低很低较低低二〇四年五月五日星期结论通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。在以上的几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式。硬件电路设计总体设计智能车主要现实远程来控制智能车的运动。它要实现三种运动模式遥控模式自主循迹模式自动壁障模式。根据上述功能需求和模块化思想，智能车可以分为以下几个主要模块单片机模块电源管理模块无线通讯模块循迹模块壁障模块。其主要结构框图如图所示。图总体结构框图单片机模块简介是种带字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能的微处理器......”。

6、“.....与工业标准的指令集和输出管脚相兼容。特性通用口，复位后为是准双向口弱上拉普通传统口口是开漏输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为口用时，需要加上拉电阻在系统可编程在应用可编程，无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口，直接下载用户程序，数秒即可完成具有功能具有看门狗自动复位功能共有个位定时器计数器，其中定时器还可以当成个八位定时器使用外部中断路，下降沿中断或低电平触发中断，模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。图单片机最小系统原理图电机驱动模块内部包含个通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可以驱动以下的电机......”。

7、“.....则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电干扰。方案二采用反射式红外发射接收器采用反射式红外发射接收器。直接用直流电压对发射管进行供电，其优点是实现简单，对环境光源的抗干扰能力强，在要求不高时可以使用。结论根据成本和实现容易性，以及由于传感器可以在车体的下部，发射接收距地面都很近，外界光对其的干扰都很小。在基本不影响效果的前提下，为了简便起见，系统选用了方案二。避障单元方案比较与选择方案超声波探测超声波测距对色彩和光照不敏感，可用于识别透明及漫反射性的物体，可在黑暗有灰尘或烟雾的环境当中使用，超声波测距对电磁场及其他电磁干扰不敏感，可用于电磁干扰强有毒有害等恶劣环境中，超声波传感器结构简单体积小成本低技术难度小信息处理简单可靠易于小型化和集成化。当然超声波测距也有定的缺点......”。

8、“.....方案二红外式探测光电对管价格低廉，性能稳定，但探测距离过近般不超过，使得小车必须制动迅速。而我们由于采用普通直流电机作为原动力，制动距离至少需要。方案三雷达探测二〇四年五月五日星期雷达测距受恶劣天气的影响比较大，且成本比较高，雷达还必须满足电磁兼容要求。方案四使用视频采集处理装置进行探测使用实时采集小车前进路线上的图像并进行实时传输及处理，这是最精确的障碍物信息采集方案，可以对障碍物进行精确定位和测距。但是使用视频采集会大大增加小车成本和设计开发难度，而且考虑到我们小车行进转弯的精确度并未达到视频处理的精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大的浪费。结论综上所述，再结合我们的设计目标，采用方案最符合设计要求。无线单元方案与比较无线控制是为了能够实现对智能车的远程遥控......”。

9、“.....目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，类是基于红外无线通信技术，另类是基于频段射频通信技术。较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在些实际应用领域内相互补充相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。表所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数。表四种短距离无线通讯技术主要性能参数蓝牙技术红外技术技术射频技术通信距蓝牙控制模式标志红外循迹模式标志中间省略若干代码，详细参考源代码全能车运行模式判断蓝牙模式，通过串口与蓝牙模块通信......”。