1、“.....还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分......”。

2、“.....成为机床设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。二〇年三月三十日星期三近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐......”。

3、“.....不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢,鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计，在此过程中难免存在些和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。二〇年三月三十日星期三毕业设计说明书地市准考证号姓名河南省高等教育自学考试二〇年三月三十日星期三具有触觉功能的机械手结构设计摘要本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，详细设计了机械手的夹持式手部结构设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩......”。

4、“.....绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词机械手液压缸可编程序控制器压电传感器二〇年三月三十日星期三手的主要参数第章手部结构设计手部设计基本要求典型的手部结构机械手手爪的设计计算手爪的力学分析夹紧力及驱动力的计算手爪夹持范围的计算机械手手爪夹持精度的分析计算第章横向手臂的设计计算伸缩臂设计基本要求臂部的结构选择,手臂伸缩驱动力的计算手臂伸缩液压缸参数计算竖向液压缸的设计说明第章机身回转机构的设计第章液压控制设计控制系统设计要求二〇年三月三十日星期三控制流程第章控制设计的构成及工作原理的选择程序设计指令表结论参考文献致谢附录二〇年三月三十日星期三前言机械手......”。

5、“.....用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁殖劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要有手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持部件的形状尺寸重量材料和作业要求而又多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运功来实现规定的动作，改变被夹持部件的位置和姿势，运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，成为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要有六个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也就越复杂，般专用机械手有个自由度......”。

6、“.....机械手通常用作机床和其他机器的附加装置，如在自动机床和自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等般没有独立的控制装置。有些操作装置是由人直接操纵的，如用于原子能部门的操持危险物品的主从式操作手，也成为机械手，机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件。二〇年三月三十日星期三第章机械手概况搬运机械手的应用简况在现代工业中，生产过程的机械化自二〇年三月三十日星期三目录前言第章机械手概况,搬运机械手的应用简况,机械手的应用意义,机械手的发展概况,机械手的发展趋势概况及在机械手中的应用第章机械手机构总体方案的设计机械手的基本结构机械与控制。设计要求其中前伸后退夹紧放松这几个动作用液压缸带动机械手来实现。手臂和手指所用的液压缸分别用个定时换向阀控制。而在手臂的液压缸上安装个行程开关......”。

7、“.....臂停止前伸。当手臂收缩，触动行程开关，手臂停止收缩。而手指上装上了个压电传感器，当手指夹紧后停止定时间后液压缸缩回，当手指处于张开或没有夹到东西的时候，其控制的液压缸处于静止状态。整体结构的左转和右转用步进电动机带动齿轮来实现。手臂的旋转也有个行程开关控制电机的正反转。控制流程整机的初始状态为缸缸缸绝处于缩回状态，故手指也处于加紧状态。整机的运动过程为启动开关缸伸出，到头缸伸出，到头缸伸出保持定时间定时缸缩回收到压电信号缸缩回缸缩回触动行程开关电机正转反转然后循环以上动作。液压回路控制流程图如下二〇年三月三十日星期三第七章控制系统的构成及工作原理可编程逻辑控制器又称可编程控制器。它是在工业环境中使用的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令，这些指令用来实现逻辑运算顺序操作定时计数及算术运算和通过数字或模拟输入输出来控制各种机电体化......”。

8、“.....特别是易于价格便宜等特点，具有广泛的应用前景。正是基于这些特点，远远可以满足该套机械手的要求。机械手输入输出端口分配表所示输入输出输入继电器输入元件作用输出继电器输出元件作用启动停止电机正转使得点失电电机反转使得电使缸伸出使得电使缸缩回确定工作台处于处使缸伸出确定工作台处于处使缸伸出使得电使得电压电触感器使失电表的选择可编程逻辑控制器是在工业环境中使用的数字操作的电子系统，又称可编程控制器。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令，这些指令用来二〇年三月三十日星期三实现逻辑运算顺序操作定时计数及算术运算和通过数字或模拟输入输出来控制各种机电体化，程序可变抗干扰能力强可靠性高功能强体积小耗电低，特别电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社......”。

9、“.....年熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年，第卷第期孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊曾繁铃种控制的工业机械手常熟理工学院报，年月第卷第四期罗庚合蔡霞搬运机械手的控制西安航空技术高等专科学校，年，第卷第期言纪兰懂峰基于控制的搬运机械手的应用机械工程与自动化，年月第期杨峰搬运机械手的控制系统设计机车车辆工艺，年第期詹贵印周红梅三自由度液压机械手的控制研究装备制造行业应用，年月姜培刚盖玉先机电体化系统设计北京机械工业出版社，年王坤何小柏机械设计北京高等教育出版社，年二〇年三月三十日星期三致谢此次设计是在邬宝寅老师的悉心指导下完成的。导师为课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写修改提供了许多具体的指导和帮助......”。