1、“.....这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。 所以代入公式又因为所以臂伸缩机构设计手臂是机械手的主要执行部件。 它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。 臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。 所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。 手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式得手臂右腔工作压力，公式得式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩。 所以代入公式得摩绘制机构工作参数表如图所示图机构工作参数表由初步计算选液压泵所需液压最高压力所需液压最大流量选取型液压泵齿轮泵此泵工作压力为，转速为，工作流量在之间，可以满足需要。 验算腕部摆动缸ηη式中Η机械效率取Η容积效率取所以代入公式得代入公式得因此......”。

2、“.....流量取系统所需最大流量即。 因此，需装图中所示的调速阀，流量定为，工作压力。 采用溢流阀调速阀二位三通阀腕部摆动液压回路图腕部摆动液压回路腕部摆动缸部件机构及总体设计机械工业出版机床设计手册编写组液压传动机械工业出版社,丁树模主编机械制图大连理工大学工程画教教研室高等教育出版社毕业设计指导书青岛海洋出版社李恒权朱明臣王德云主编机械基础中国劳动出版社，王栋梁主编设计与应用电子工业出版社隆生主编机械制造技术机械工业出版社......”。

3、“..... 工业机械手是工业生产的必然产物，它是种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。 因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。 实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。 工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机械手是有效的。 此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 本课题通过应用技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。 它能实行自动上料运动在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。 上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键字机械手......”。

4、“.....是使学生综合运用所学过的基本理论基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的次基本训练。 状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。 因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。 手指应有定的强度和刚度其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。 此种结构较为简单，制造方便。 二拉紧装置原理如图所示油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。 图油缸示意图右腔推力为根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为其中，带入公式得则实际加紧力为实际η经圆整计算手部活塞杆行程长,即经圆整取确定型钳爪的。 取式中由公式得取型钳口的夹角，则偏转角按最佳偏转角来确定......”。

5、“.....腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。 本课题腕部具有回转这个自由度，可采用具有个活动度的回转缸驱动的腕部结构。 要求回转角速度以最大负荷计算当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重，长度。 如图所示。 计算扭矩设重力集中于离手指中心处，即扭矩为图腕部受力简图油缸伸缩及其配件的估算扭矩带入公式得摆动缸的摩擦力矩摩摩估算值估算值摩摩工件摆动缸的总摩擦力矩摩由公式这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有定意义。 其主要目的培养学生综合分析和解决本专业的般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 二培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的般程序规范和方法。 三培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料国家标准等手册图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。 四培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法......”。

6、“.....回转运动。 运动速度使生产率满足生产纲领的要求即可。 控制方式起止设定位置。 定位精度。 手指握力驱动方式液压驱动。 二料槽形式及分析动作要求料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。 图机械手安装简易图动作要求分析如图所示动作送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图要求分析第二章抓取机构设计手部设计计算对手部设计的要求有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。 对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节......”。

7、“..... 有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。 工作时，个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。 对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。 手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，般来说，如工作环境许可，开闭范围大些较好，如图所示。 图机械手开闭示例简图力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运中不太使用，因为是参变量软件，尺寸和几何关系已提供了所需的精度。 上手爪造型上手爪的几何造型结构简析从图可看出手爪为个拉伸长出的基体板，其端面五段直线段圆弧个导向槽和个圆构成封闭的草图，并对其拉伸基体，然后再创建根除草图。 切除实体，可依据以下的顺序进行建模。 图上手爪创建上手爪草图绘制启动后，单击标准工具栏上的新建命令按钮，或选择文件新建菜单命令，打开新建文件对话框如图所示。 图新建文件对话框单击零件图标或单击高级按钮，进入窗口，然后选择零件图标。 单击确定按钮，这时就会创建个新的零件文件。 首先要绘制草图，然后拉伸生成零件的基体特征......”。

8、“.....为了保证对称，要先绘制中心线，然后利用中心线镜向草图。 在设计树中选择前视基准面。 单击草图绘制工具栏的草图绘制命令按钮，此时在前视基准面上打开张草图。 单击草图绘制工具栏上的中心线命令按钮，将指针移到草图原点处。 当指针变为点时，表示指针正位于原点上。 单击鼠标左键，向上移动指针，生成中心线如图所示。 图绘制中心线单击草图绘制工具栏上的直线命令按钮，或选择工具草图绘制实体直线菜单命令，须绘制如图草图。 指针形变笔形。 单击放置第点，然后拖动拉出第段，第二段或直接绘制个矩行图上手爪草图绘制单击草图绘制工具栏上的圆命令按钮，或选择工具草图绘制工具圆菜单命令，绘制圆和圆孤。 草图为蓝色表示欠定义，因此可以自由调动形状和大小。 单击标准工具栏的选择命令。 选择上手爪的直线，双击此直线上的尺寸可以任意改变它的数值，按其上手爪的零件图写入正确的尺寸。 拉伸基体特征通过拉伸所绘制的草图来生成基体的操作步骤如下单击特征工具栏上的拉伸凸台基体命令按钮，拉伸出现。 在方向组框中，执行如下操作。 将终止条件设置为给定深度......”。

9、“..... 可使用方向键或直接输入数值来增加数值。 图形区域中显示拉伸的预览。 单击确定按钮，生成拉伸。 新特征拉伸出现在设计树中和图形区域如图。 图拉伸基体单击设计选取步骤中所绘制的草图圆，依次选择菜单插入曲线螺旋线涡壮线命令，将弹出螺旋线对话框，选择定义方式为螺距和圈数，螺距改为，圈数为,起始角度为,选中顺时针旋转，单击确定按扭，生成螺旋线。 如图所示图生成螺旋线添加扫描特征在特征工具栏中单击扫描按扭或依次选择菜单插入凸台扫描命令，将弹出扫描特征属性管理器在图形区域分别选取步骤和中。 方向和扭转类型选择随路径变化，单击确定按扭螺纹生成。 添加螺纹尾段添加基准面在参考几何体工具栏中单击基准面按钮或依次选择菜单插入参考几何体基准面命令，将弹出基准面属性管理器，在其中选择两面夹角，其值为，选择和，单击确定按钮生成基准面。 添加第二截面在上步生成的基准面上绘制等腰三角形，其底边与螺纹圆柱的生命，高为，底边的个端点与曙纹底部的螺旋线重合。 如图所示图第二截面添加第三截面采用与前两步类似的方法，绘制草图，该草图为点......”。