1、“.....国外称为机器人。 本课题所做的机械手是属于第三类机械手。 简史机械手首先是从美国开始研制的。 年美国联合控制公司研制出第台机械手。 它的结构是机体上安装个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。 年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。 商名为即万能自动。 运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装置。 不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。 同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。 年美国机械制造公司也实验成功种叫机械手。 该机械手的中央立柱可以回转升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。 虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 年美国公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于毫米。 联邦德国机械制造业是从年开始应用机械手......”。

2、“..... 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。 自年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。 前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至年底，其中半是国产，半是进口。 目前，工业机械手大部分还属于第代，主要依靠工人进行控制改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机械手正在加紧研制。 它设有微型电子计算控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。 研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。 第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。 它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。 应用简况现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。 化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。 但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。 因此，装卸搬运等工序机械化的迫切性......”。

3、“.....日本偏重于机械加工。 随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。 机械手在锻造工业中的应用能进步左建民液压与气压传动第二版北京机械工业出版社孙燕华机械制图北京机械工业出版社顾京数控加工编程及操作北京高等教育出版社陈立德机械设计基础课程设计指导书第二版北京高等教育出版社金大鹰机械制图北京机械工业出版社柴鹏飞机械设计基础北京机械工业出版社摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。 机械手的技术水平和应用程度在定程度上反映了个国家工业自动化的水平，目前，机械手主要承担着焊接喷涂搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式般采取示教再现的方式。 本文将设计台四自由度的机械手，主要的功用就是自动换刀。 首先，本文将设计机器人的底座大臂小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式驱动方式......”。

4、“.....本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择反馈方式和反馈元件的选择端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括关节的伺服控制和制动问题实时监测机器人的各个关节的运动情况机器人的示教编程和在线修改程序设置参考点和回参考点。 关键词机械手，示教编程，伺服，制动,国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。 不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。 机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。 因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。 工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。 工业机械手的是工业机器人的个重要分支。 它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务......”。

5、“.....尤其体现了人的智能和适应性。 机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。 在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。 机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 机械手的分类机械手般分为三类第类是不需要人工操作的通用机械手......”。

6、“..... 它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。 它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。 第二类是需要人工才做的，称为操作机。 它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。 工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。 第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。 这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动除少数以外，工作程序般是固定的，因此是专用的。 在国外，目前主要是搞第类通用机械手第章引言机械工业是声低，电动机般需配置减速装置，除电动机外，难以直接驱动，结构紧凑，无密封问题安全性防爆性能较好，用液压油作传动介质，在定条件下有火灾危险防爆性能好，高于个大气压时应注意设备的抗压性设备自身无爆炸和火灾危险，直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差对环境的影响液压系统易漏油......”。

7、“.....电液伺服系统适用于喷涂机器人点焊机器人和托运机器适用于中小负载驱动精度要求较低的有限点位程序控制机器人，如冲压机器人本体的适用于中小负载要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度速度较高的机器人，如伺服数控卧式镗铣床换刀机械手人气动平衡及装配机器人气动夹具喷涂机器人点焊机器人弧焊机器人装配机器人等成本液压元件成本较高成本低成本高维修及使用方便，但油液对环境温度有定要求方便较复杂机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起制动，正反转切换驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小安全可靠操作和维护方便对环境无污染，噪声要小经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。 基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求，本文选用直流伺服电机驱动的方式对机器人进行驱动......”。

8、“..... 表机器人驱动电机参数电机参数腰关节肩关节肘关节腕关节手爪型号额定电压额定转矩最大转矩额定转速最高转速转子惯量传动方式由于般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，数控卧式镗铣床换刀机械手提高带负载能力。 对机器人的传动机构的般要求有结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减轻整机量避免。 缺点在于这种方法不如机械制动器工作可靠，断电的时候将失去制动作用。 数控卧式镗铣床换刀机械手设计小结在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，我学到许多新知识，但是也发现了不少存在的问题。 在这次的毕业设计中，能否看懂图纸是关键，要了解图纸上所标注的是何含义，有何作用。 在这次编制工艺过程中，也犯了不少原本可以避免的，但在老师的精心指导下，逐渐纠正了这些，也说明了绘图时规范性。 编制工序对我来说......”。

9、“.....在实践中还是有所欠缺的。 当拿到张零件图纸后，却不知该从何下手了。 如何定基准。 加工的工艺路线也前后矛盾。 加工时所用的刀具，测量时所需测量工具等等。 都不清楚，使我感到十分困惑。 但是在学校技工培训和在威浮有限公司实习期间已对各个方面都有了定的认识。 这次毕业设计是我们在学校的最后次课。 它将我们平时所学相互结合起来，为我们将来进入工作做准备。 它让我们了解了更多的新知识。 感谢老师系领导和学校的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，为我完成设计给予了极大的帮助，为我们上了最后次重要的课程。 数控卧式镗铣床换刀机械手致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中饱含了老师的汗水和心血。 老师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。 在此我们向老师表示衷心的感谢和崇高的敬意......”。