1、“.....因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。本课题主要应用于生产加工生产线，实现加工过程上料加工下料的自动化无人化。通过对机械电子工程机电体化方向专业大学本科的所学知识进行整合，完成个特定功能特殊要求的数控机床送料机械手设计，能够比较好地体现机械电子工程机电体化方向专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。设计背景与应用意义机械手工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之。装配机械手是种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。并且由于装配所具有的重要意义......”。

2、“.....其重要性在机器人应用中将跃居第位。因此，各大型工厂都需要装配机器人来提高其工作效率，需要设计建议。工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动......”。

3、“.....使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警。检测系统作用是通过各种检测装置检测执行机构的整体运动情况，根据需要给控制系统以反馈，与规定要求进行比较，以保证运动符合要求。由图表示机械手控制各部分关系。图各部分关系图工悉心细心的帮助，为我提供了许多有关机械手的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，我们电机学院的老师对我们每名学生都十分认真负责，在此我向他们表示衷心的感谢。最后我由衷地感谢我的指导老师，电机学院的各位老师对我的帮助，让我以名电机学院毕业生而感到骄傲自豪。摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制计算机系统机器人等。其中工业机器人是相对较新的机械电子设备，它在现代化工业生产中正扮演着越来越重要的角色......”。

4、“.....用固定程序搬运，抓取物体或操作工具的自动操作装置，机械手主要由手部和运动机构组成。按照搬运或者抓去的物件形状尺寸重量材料和作业环境等的要求的不同，手部有几种结构形式，吸附型，托持型和夹持型等。运动机构的功能是使手部完成各种动作移动转动等运动来实现规定的动作。机构的伸缩升降和旋转等运动方式，称为机械手的自由度。本设计选用三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为四个直线方向，是通过滚珠丝杠来实现小臂与大臂的伸缩，升降。而这些动作都是通过在步进电机的带动下进行。在控制器的作用下，它将执行将工件从条流水线抓取并运送到另条流水线这简单的动作。本篇论文主要对机械手的传动部分滚珠丝杠与步进电机进行了计算，计算内容主要包括工业机器人的传动机构的设计，以及其机械传动装置的选择......”。

5、“.....接线原理图以及程序流程图等。关键词三自由度，直角坐标，工业机器人，目录绪论装配机械手的概述,国内外研究现状与发展趋势......”。

6、“.....在工业生产线中，机械手具有很广泛的用途。它是工作抓取和装配系统中的个重要组成部分。它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另个指定的位置进行装配。机械手臂代替了人工的繁杂劳动，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械手和自动化的有机结合。在机械行业中它可以用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，装配机械手以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产......”。

7、“.....对外接电容的值虽然没有严格的要求，但电容的大小会影响振荡器频率的高低，振荡器的稳定性和起振的快速性。晶振的振荡频率的范围通常是在之间。晶振的频率越高，则系统的时钟频率也越高，单片机的运行速度也就越快。为接外部晶体的个引脚。该引脚内部是个反相放大器的输入端。这个反相放大器构成了片内振荡器。为接外部晶体的另端，在该引脚内部接至内部反相放大器的输出端。复位电路单片机的复位电路设计如图所示。图复位电路我所采用的复位电路为按键电平复位电路。因为时钟频率选用时，取，，。电平复位是通过端经电阻与电源接通而来实现的。接线原理电路机械手接线原理图设计中光耦在机械手接线图中起到了分开供电减少干扰的作用。高低速光耦如图所示。图光耦其中脉冲需要高速光耦来分开供电减少干扰，因为脉冲需要不断输出，输出频率大......”。

8、“.....机械手单片机程序流程图的设计机械手小臂伸缩子程序流程如图所示。机械手控制中为机械手小臂收缩输入端，为机械手小臂伸出输入端，分别为机械手小臂伸缩输出端。小臂伸出轴正转子程序小臂收缩轴反转子程序启动是否为延迟置零置零输出脉冲启动是否为延迟置置输出脉冲图小臂伸缩子程序机械手大臂上下子程序流程如图所示。为机械手大臂下降输入端，为机械手大臂上升输入端，分别为机械手大臂上下输出端。大臂上升轴大臂正转子程序大臂下降轴大臂反转子程序启动是否为延迟置零置零输出脉冲启动是否为延迟置置输出脉冲图大臂上下子程序控制机械手机体前后移动中，为机械手基座后移输入端，为机械手基座前移输入端，分别为机械手基座左右旋输出端，机械手基座左右旋子程序流程如图所示......”。

9、“.....为机械手手爪夹紧输入端，为机械手手爪放松输入端，为机械手手爪输出端，机械手手爪子程序流程如图所示。手爪夹紧气缸进气子程序手爪放大的帮助，今后我会在工作中不断的学习，努力的提高自己的水平。经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。参考文献董欣胜，组合机床与自动化加工技术，年，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，蔡自兴机械人学的发展趋势和发展战略，机械人技术北京机械工业出版社，王守城，容鸣液压与气动传动北京北京大学出版社，毛谦德......”。