1、“.....特别是静液压无级变速的驱动单元不仅减轻了司机的操作劳动强度而且还给他们带来了操作的乐趣，加之现代机械设计理念使割草机的结构设计越来越简洁，外形越来越美观，割草机产业显得比以往任何个时候都更为兴旺。国外的研究现状国外对智能割草机器人的研究已经有很长段时间，在些草坪拥有量比较的发达国家，他们将智能割草机器人作为商品出售，并且销量很好。出售的智能割草机器人已经达到了中等水平，极大的提高了人们的劳动效率，同时也促进了国外割草机器人的研究与发展。国外的科研机构对割草机器人展开的研究主要偏向割草机器人的智能控制技术，导航技术和路径规划等方向......”。

2、“.....美国专利采用了蓄电池供电，能在预定时间启动，具有避障，防盗及自动充电等功能，采用三根导线来进行导航，当遇到下雨，湿地及电源不足等以外情况时，返回车库，该专利采用超声波来探测障碍，用震荡探测器及密码来防止非法用户操作机器。美国专利采用了优化的导航技术，综合利用存储的路径及环境信息，无磁无电流的金属导线和埋在地下的金属导线三种方式来指导割草机器人的移动，该专利还选用了内燃机做动力，配合发电机及电池组使用，采用分布式控制方式。其它类似的专利有美国专利，美国专利，美国专利及法国专利，美国专利提供了种导航新方法即沿未割及已割区域的边缘行走，从而完成导航任务......”。

3、“.....但仍有定的积累。南京理工大学机械电子工程专业的王华坤教授早在年就展开了智能割草机器人的研究，其研究生李杏春的硕士论文移动割草机器人总体方案和控制系统设计与研究对割草机器人的总体设计路径规划避障,定位系统控制系统等从理论上进行了较全面的研究，进而提出了种廉价实用的总体方案，为进步深入研究割草机器人打下了基础其研究生陈正江的硕士论文户外自主移动机器人体系结构与控制系统研制主要研究户外自主移动机器人的运动控制系统与体系结构，并设计制造了自主移动机器人样机......”。

4、“.....往前走附录电路原理图扬州大学广陵学院本科生毕业设计毕业设计题目割草机器人自动避障系统设计学生姓名专业机械设计制造及其自动化班级指导教师完成日期年月日摘要自动避障系统是割草机器人关键模块之，是割草机器人自主安全行走前提。本文首先对国内外市场上现存的智能割草机器人进行了介绍和比较，指出了现在智能割草机器人研制过程中需要注意的关键技术，并结合以往的成功经验和现在的实际需求，选择易于实验的小车结构。单片机是宏晶科技推出的新代高速低功耗超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统单片机，时钟机器周期和时钟机器周期可以任意选择......”。

5、“.....采用单片机作为控制核心，采用超声波传感器来检查路面上的障碍，来控制执行机构的自动避障，从而使执行机构完成左转右转和后退的动作。其中采用的技术主要有超声波传感器的有效应用，显示器的使用，通过编程来控制执行机构的运动。关键词单片机，超声波传感器，执行机构，显示器，块说明参数舵机什么是舵机舵机工作原理利用单片机实现舵机转角控制第七章执行机构软件设计执行机构行走程序舵机转动控制执行机构行走程序结论致谢参考文献附录超声波避障舵机转动编程附录电路原理图邹晓杰割草机器人自动避障系统设计第章绪论选题背景及意义自动割草机器人概述随着经济的发展，各国城市建设逐渐深化......”。

6、“.....大量的公园草坪足球场草坪球场草坪等公共绿地均需要进行维护。在各种草坪维护作业中，以草皮修剪工作最为繁重，不仅枯燥，而且重复性强，通常需要消耗大量的人力和物力。为了降低草坪维护作业的劳动强度和成本，近年来些西方国家提出用现代电子技术和智能控制技术改造和提升草坪机械产业的战略，希望在不久的将来用智能的自动割草机器人取代传统的割草机。自动割草机器人属于民用户外移动机器人领域，从系统科学的角度来讲，它是集环境感知路径动态规划与决策行为控制与执行等多种功能于体的综合机器人系统。感知系统实时监测外界环境变量移动机构及割草机构运行参数......”。

7、“.....并参照路径规划对移动机构和割草机构发出修正指令，以获得稳定的运行情况。与传统的草坪修剪机械相比，自动割草机器人具有环保人力消耗低和高安全性等特点。自动割草机器人优点自动割草机器人与传统的割草机相比有着众多的优点。自动割草机器人可自主工作，仅仅需要少量的人工干预甚至不需要人工干预。传统的割草机需要人的全程干预，割草任务相当繁重。自动割草机器人更加安全。自动割草机器人采用了传感器技术和单片机控制技术，灵敏度更高，应用范围更广，检测精度也更高。也不会因为操作人员的疲劳导致各种意外事故。自动割草机器人有利于保护环境......”。

8、“.....会产生很大的噪声和废弃，这将严重影响操作人员的身体健康并且会污染环境。而割草机器人具有体积小重量轻和所需功率小等特点，因此在太阳光充足的地方完全可以使用太阳能电池来提供能量，有利于环境保护。邹晓杰割草机器人自动避障系统设计割草机器人的发展简史及其研究现状发展简史年英国人普拉克内特发明了第台收割谷物并可以切割杂草的机器，由人推动机器，通过齿轮传动带动旋刀割草，这就是割草机的雏形。年，英国纺织工程师比尔布丁取得了滚筒剪草机的专利。年，兰塞姆斯农机公......”。

9、“.....研究现状国内的研究现状割草机器人自动避障系统第二章总体方案设计主要研究内容具体方案介绍第三章超声波测距超声波测距设计思路超声波测距原理超声波测距方法超声波模块的选择显示器的选择第四章超声波模块的硬件结构设计超声波模块电路设计超声波模块的特点超声波模块的工作原理模块参数超声波时序图超声波发送与接收单片机功能及特点单片机参数单片机特性显示电路设计液晶屏的优点管脚定义操作时序第五章超声波测距模块软件设计超声波测距算法设计主程序流程系统初始化程序超声波启动程序超声波计时程序测距程序实验结果第六章实验用执行机构硬件设计执行机构底盘执行机构驱动模块驱动模左边两个电机向前走左边两......”。