1、“.....在国民经济各领域有着广阔的发展前景。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。液压泵单向阀换向阀左位手臂伸缩缸左腔回油路手臂伸缩缸右腔换向阀左位换向阀左位油箱。在手臂伸出到位之前压下电气行程开关，使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，切断油路，迫使伸缩缸的回油必须经过节流阀回油箱，同时使延时继电器得电开始计时。此时伸缩杆的活塞减速运行，以缓冲到位冲击。当延时到期后，使电磁铁和全失电，伸缩缸到位停止运动。手爪夹紧当电磁铁失电后，使换向阀复位，压力油进入手爪夹紧缸的左腔，压缩弹簧并夹紧轴瓦体。手臂缩回当手爪夹紧轴瓦体后，该油路油压升高，当达到压力继电器的调定压力时，压力继电器发出信号，使低矮那次体弱得电，换向阀的右位接入系统，液压泵输出的压力油经单向阀和换向阀右位进入伸缩缸的右腔......”。

2、“.....实现手臂缩回。当手臂缩回到终点之前，压力电气行程开关，使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，同时延时继电器通电开始计时，伸缩缸减速缓冲。延时到期后，使电磁铁和失电，电磁铁得电，换向阀切换至中位，手臂停止动作。手腕翻转正当电磁铁得电后，换向阀右位接入系统，压力油经换向阀右位和单向节流阀的单向阀进入手腕翻转缸的腔，另腔的油液经单向节流阀的节流阀和换向阀回油箱，手腕实现出口节流调速下的翻转运动，其翻转速度由单向节流阀调节。手臂回转正当手臂翻转到位后，通过行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，压力油经换向阀右位进入手臂回转缸的腔，另腔的油液经换向阀的换向阀左位回油箱，实现手臂回转正，当回转到终点前压下行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，回转缸回油经节流阀回油箱，实现回油节流缓冲......”。

3、“.....轴瓦与转轴之间存在直接摩擦，温度不断升高，虽然轴瓦是由于特殊的耐高温合金材料制成，但仍然会被烧坏，轴瓦还可能由于负荷过大温度过高润滑油存在杂质或黏度异常等因素造成烧瓦使滑动轴承就损坏。第章机械手的工作特点及基本动作.机械手的工况特点及要求轴瓦体传送机械手是轴瓦大修流水线上的个工件传递装置，用手抓取从百合金熔退设备送来的弧面向下的高温轴瓦体，把轴瓦体翻转，使弧面向上，然后送到涂刷助焊剂的设备上，如图所示。对机械手的动作要求有手爪夹紧工件，手臂伸缩手腕回转，手臂水平回转等。除手爪的抓放之外，机械手具有三个自由度，要求机械手具有较高的生产能力。图轴瓦体传送机械手工作情况手爪必须有足够的夹紧力，以防被抓送的工件松动或脱落。手爪应有自锁性能，以防止在失电或失压使被夹紧的工件脱落，并且要求防止手臂在传送过程中发生振动和冲击。由上可知......”。

4、“.....因此，其液压系统是开关控制系统。利用行程控制原件和压力控制原件便可实现其自动工作循环。.轴瓦体传送机械手的基本动作轴瓦体传送机械手液压系统原理如图所示，其动作顺序如下所示。该机械手所完成的基本动作如下。图轴瓦体传送机械手液压系统原理图手臂伸出手爪张开推瓦缸到位后压下行程开关，使电磁铁和，换向阀和换向阀的左位接入系统。此时，手爪夹紧缸的左腔与油箱相通，手爪夹紧缸依靠弹簧力将大腔油推回油箱，手爪张开与此同时，液压泵输出的压力油进入手臂伸缩缸的左腔，手臂伸出，其油路为进油路手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的机架......”。

5、“.....其中以电气气动用得最多，占以上，液压机械驱动用得较少。液压驱动主要是通过液压缸阀油箱等实现传动。气压驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。般采用个大气压，个别达到个大气压。本设计的手爪部分采用气压驱动。电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。通用机械手则考虑采用步进电动机直流或交流的伺服电动机变速箱等。本设计采用步进电动机驱动手臂运动，直流电动机驱动手爪和机械手的底盘旋转运动。机械驱动只适用于动作固定的场合。机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可以根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作......”。

6、“.....轴瓦,机械手,液压,系统,设计,毕业设计,全套,图纸,下载轴瓦体机械手液压系统设计摘要轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第步拟定液压系统原理图是重点。关键词机械手液压电气目录摘要第章绪论.课题背景.机械手的定义与分类.机械手应用及组成结构.机械手的发展趋势.轴瓦体第章机械手的工作特点及基本动作.机械手的工况特点及要求......”。

7、“.....液压系统分析第章液压系统原理设计.手部抓取缸.腕部摆动液压回路.小臂伸缩缸液压回路.总体系统图第章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求拉紧装置原理.腕部设计计算.臂伸缩机构计算第章机身机座的机构设计.常用的定位方式.影响平稳性和定位精度的因素.机械手运动的缓冲装置第章机械手的控制致谢参考文献第章绪论.课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金化工医药航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料以及焊接喷漆等作业......”。

8、“.....有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。借助强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提下，大大提高了工业过程的质量，而且大大解放了生产力，改善了工作环境......”。

9、“.....节约了成本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。同时，借助组态软件的辅助作用，大大提高了系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。.机械手的定义与分类机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作，如图......”。