1、“.....结构复杂，实现较困难。年至年间，.和等人为提高系统的控制性能，对二次调节电液转速控制系统和电液转角控制系统进行了研究。这种系统可以是单反馈控制回路，但其阻尼比较小，控制性能不太好。为提高系统的阻尼，改善系统的控制性能，引入二次元件变量油缸位移反馈，组成双反馈回路电液转速控制系统。年.提出了数字模拟混合转角控制系统，将经过电液力反馈转速控制的二次元件作为被控对象，控制算法采用数字控制，它能实现二次元件的转速转角转矩和功率控制。年.先生发表文章介绍此系统，并给出其应用的可能性。年.教授和.又研究了转速和转矩控制的二次调节静液传动问题，其中包括对这两个系统中参数的解耦问题研究。年.研究了具有高动态特性的电液转矩控制系统。近年来，德国汉堡国防工业大学与力士乐公司合作进行了实用性研究......”。

2、“.....取得了显著的节能效果。我国从年代末开始从事二次调节技术的研究。哈尔滨工业大学浙江大学中国农机研究院以及同济大学等单位都对该技术进行了不同形式的研究。式中减速器输入轴转矩•减速器输入轴转角驱动变速器的总传动比无因次弹性联轴器输出轴驱动变速器齿轮联轴器包括试件输入加载轴的等效转动惯量向驱动变速器输入轴等效•变速器及齿轮联轴器的等效阻尼系数•。对式式和式式进行拉氏变换得由式式式和阀控缸方块图，可以画出驱动单元转遽控制系统至试件输入端的传递函数方块图，如图所示。和表示两个柔性环节弹性联轴器的影响。图驱动单元转速控制系统方块图.加载单元转矩控制的方块图模型二次输出加载单元采用双联二次元件进行加载，下面建立它的数学模型。二次输出加载单元转矩控制物理模型如图所示。转矩控制的方块图模型如图所示......”。

3、“.....图二次输出加载单元组成与物理模型.二次输出变速器和齿轮联轴器的力矩平衡方程为式中减速器二次输出轴转矩二次输出变速器的输出轴弹性联轴器输入轴转矩•二次输出变速器的总传动比无因次齿轮联轴器包括二次输出加载轴二桥变速器和弹性联轴器输入轴的等效转动惯量向二次输出变速器的输入轴等效•试件二次输出轴转角齿轮联轴器二次输出变速器和弹性联轴器的等效阻尼系数•二次输出变速器的输出轴弹性联轴器的输入轴转角。弹性联轴器的力矩平衡方程为式中弹性联轴器的扭转刚度系数•弹性联轴器的输出轴转角转矩传感器的输入轴转矩•。转矩传感器的力矩平衡方程为式中转矩传感器的输出轴转矩，也是双联二次元件的实际输入转矩•转矩传感器的转动惯量•。弹性联轴器的力矩平衡方程为式中双联二次元件的输入轴转角......”。

4、“.....转矩传感器视为比例环节其传递函数为式中转矩传感器的变换系数•。对式式进行拉氏变换得由式式以及阀控缸方块图，可以画出二次输出加载单元转矩控制系统的传递函数方块图，如图所示。图二次输出加载单元转矩控制系统方块图.整个模拟加载系统的方块图模型整个减速器模拟加载系统的物理模型如图所示，它由前述加载驱动及加载单元的物理模型综合而成。另外通过对驱动单元转速控制方块图的分析可知，驱动如果系统的频宽较低时，伺服阀的传递函数可用阶惯性环节表示，即当系统的频宽远小于伺服阀的固有频率时，伺服阀的传递函数可近似为比例环节......”。

5、“.....分别对应于驱动二次输出加载二次元件。变量液压缸变量液压缸的流量连续性方程为式中变量液压缸的流量变量液压缸活塞的位移变量液压缸的有效作用面积变量液压缸的泄漏系数变量液压缸两腔的总容积液压油的体积弹性模量第个变量液压缸的进出口压差。变量液压缸的力平衡方程为式中变量液压缸活塞与斜盘的等效质量变量液压缸的阻尼系数作用于变量液压缸活塞上的外负载力负载的弹簧刚度，没有弹性负载时，第个变量液压缸的进出口压差。位移传感器位移传感器视为比例环节，其传递函数为式中位移传感器的变换系数对式式进行拉式变换得由式式式和式，可画出阀控缸的传递函数方块图，如图所示，输入的是电压量，输出的是液压缸的位移，经过套连杆机构......”。

6、“.....因此将排量控制也称为摆角控制。图阀控缸方块图.驱动单元转速控制的方块图模型减速器模拟加载系统驱动单元物理模型如图所示，驱动单元的组成如图所示，它包括双联驱动二次元件弹性联轴器转速传感器驱动变速器以及齿轮联轴器等。下面分别列出它们的有关方程。二次元件排量方程为且有如下关系式式中二次元件的排量二次元件的最大排量二次元件变量斜盘的摆角二次元件变量斜盘的最大摆角二次元件变量液压缸活塞的位移二次元件变量液压缸活塞的最大位移变量液压缸活塞位移对斜盘摆角的变换系数。脚标是二次元件的序号，此处指的是驱动单元二次元件，故应取扣。图驱动单元组成与物理模型......”。

7、“.....弹性联轴器的力矩平衡方程为式中弹性联轴器的扭转刚度系数•弹性联轴器的输出轴转角。转速传感器的力矩平衡方程为式中转速传感器的输出轴转矩•弹性联轴器输出轴转速传感器和弹性联轴器输入轴的转动惯量之和•。转速传感器视为比例环节，其传递函数为式中转速传感器的变换系数。弹性联轴器的力矩平衡方程为式中驱动变速器的输入轴转矩•弹性联轴器的扭转刚度系数•驱动变速器的输入轴转角。驱动变速器及齿轮联轴器的力矩平衡方程为专业性非常强的技术，整套装置的成本非常高，又由于回收过程的回收效率受加载负荷的影响较大，而且对于大功率加载系统来说，试验台及电动机体积庞大，试验不同型号减速器时调整困难。另外，在系统动载变化较大时，可能对电网造成较大的冲击。机械封闭式加载系统这种加载系统的原理图如图所示。它将原来单纯由电机提供功率转矩转速......”。

8、“.....由转速提供装置电动机向系统提供所需要的转速，同时由转矩施加装置液压加载器向系统提供试验所需要的转矩。在这个过程中，转矩被封闭在个由两个变速传动装置两个转矩转速测量装置个转矩施加装置被试件和陪试件所组成的封闭机械系统中，它不再对转速提供装置电动机产生影响，电动机所提供的动力，仅仅是用来平衡系统运动过程中产生的机械损耗，从而降低了电动机的功率消耗。这种加载系统的转速通过电机调速进行调节，转矩通过调节液压加载器油源系统溢流阀的开启压力来设定，不易实现自动控制。因此，这种加载系统不适用于动态模拟加载试验。图电力封闭式加载系统原理示意图.图机械封闭式加载系统原理示意图.液压封闭式加载系统这种加载系统的原理如图所示。驱动单元由油源液压马达及相关液压元件组成，它负责向系统提供动力功率......”。

9、“.....来满足对不同驱动转速的要求试验单元与前述系统相同负载模拟单元由液压泵及相关液压元件等组成，通过控制液压泵的斜盘摆角，可模拟各种工况下的负载转矩。负载模拟单元产生的液压能通过液压网络加以回收，并直接反馈给驱动单元，形成封闭的功率流，从而降低试验能耗，系统效率高。系统加载过程中所形成的动载影响，基本被限制在液压系统内部，对电网的冲击很小。如果将图中的液压马达和液压泵换成二次元件，就构成了二次调节加载系统。由于二次调节加载系统可充分利用计算机控制的优越性，使加载参数转矩和转速的调节非常灵活方便，所以系统的静动态性能好，可对各种复杂工况进行模拟。因此，将这种二次调节式加载系统用于减速器加载试验，是十分理想的。图液压封闭式加载系统原理示意图论文主要研究内容对基于二次调节的减速器加载系统进行深入的理论分析......”。