（图纸+论文）三自由度工业机器人设计（全套完整）

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《（图纸+论文）三自由度工业机器人设计（全套完整）》修改意见稿

1、“.....机器人是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。而少自由度工业机械人中大多数为机械手，而机械手机器人主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓设计计算.电动机的选择第轴的电动机的选择根据设计方案可知......”。

2、“.....所以说，第轴的转动惯量是很大的，必须计算各零部件的转动惯量，计算出最终动力源轴上所需要的最大的转动惯量，再根据动力源轴上的转动惯量进行选择电动机。下面计算第轴上的转动惯量如图，该轴的转动轴与第二轴的转动轴不同，该转动轴的轴线为线，则在这种情况下，图第三臂的转动惯量第二轴的转动惯量两电动机的转动惯量两个齿轮的转动惯量减速箱的转动惯量第轴本身的转动惯量所以，总的转动惯量为而转动角加速度为则输出轴的转矩为由式得转换到电动机上的转矩为根据要求，选，的型伺服电机，为.。第二轴的电动机的选择根据设计方案可知，第三轴的所有重量都是第二轴的负荷，所以说，第二轴的转动惯量也是很大的，必须计算各零部件的转动惯量，计算出最终动力源轴上所需要的最大的转动惯量，再根据动力源轴上的转动惯量进行选择电动机......”。

3、“.....电动机的转动惯量.齿轮的转动惯量轮减速箱的转动惯量减第二轴的总惯量总.第三臂的转动惯量电动机的转动惯量轮.减速箱的转动惯量减总的转动惯量为总转换到电动机上的转矩为电.根据要求电额，选.,的.型电动机第三轴的电动机的选择第三臂的转动惯量电动机的转动惯量轮.减速箱的转动惯量减总的转动惯量为总转换到电动机上由电动机上的个齿轮和第三臂上的个大齿轮内啮合，电动机带动小齿轮，小齿轮带动第三臂上的大齿轮使得第三臂整个做上下摆动。从而实现第三臂实际操作。.传动方案的确定根据工业机器人的总体结构分析可知，工业机器人的三轴的传动结构并不复杂。第轴采用的是齿轮传动，第二轴第三轴则采用的是摆线针轮行星齿轮传动。当然，参照以上的传动结构分析......”。

4、“.....已知各种传动的传动比直齿圆柱齿轮传动，斜齿轮传动，蜗杆蜗轮传动常用摆线针轮行星齿轮传动，单级。然后估算各轴的传动比，初选转速为的原动机，则,。三轴传动的确定蜗杆蜗轮传动的特点传动平稳，振动冲击和噪声均很小传动比也较大，结构比较紧凑。而在这里采用此传动，则需要两级传动才能满足要求，蜗杆蜗轮的传动是两轴交错的，这样来也就增加了结构的复杂性，且同时也增加了转动时的负荷由于蜗杆蜗轮啮合轮齿间相对滑动速度大，使得摩擦损耗大，因而传动效率较低。因此，第轴采用齿轮传动。要实现设计要求，如采用圆柱直齿轮传动则需要四级传动，而采用斜齿轮则需要三级就可以......”。

5、“.....采用斜齿轮传动比圆柱齿轮传动，在结构上尺寸要小得多，由此可知，采用斜齿轮传动。斜齿传动有如下优点啮合性能好重合度大，传动平稳结构紧凑，并且在总体结构上也是合理的。总上所述，选择方案为最佳。三轴都采用齿轮传动。根据其运用的场合不同，适当选择合适的方案，以达到实用经济可靠的目的。第二步，在对所选课题有个初步的了解之后，在确定工业机器人的结构设计内容。第三步，机器人的总体方案设计，进行系统的方案的设计比较与确定，依据对选择的传动方案，查阅相关参考文献，从而完成，第第二第三轴的传动选择。设计好了之后，确定出总体的结构及整体方案。第四步，选择电动机，通过计算出第轴上的转动惯量，选择合适的电动机，从而进行第轴的传动结构的设计及计算。根据齿轮轴径值，查阅机械设计手册......”。

6、“.....第五步，根据方案，画出装配图，装配图画好后，从装配图中设计选择第轴零部件以及完成对零部件图的初步绘制。机器人的结构分析.总体结构的概述目前，世界上已有许多工业机器人，其中大部分属于“示教再现”型。如果将这类机器人称作第代，那么，具有定程度的视觉触觉或种分析判断能力的工业机器人就属于第二代了。不少国家正在积极研制具有观觉触觉等功能的工业机器人，并取得了不少成果，但是，真正将这些成果应用于生产实际的还为数不多。在实际生产如喷漆焊接装配等中被广泛应用的工业机器人，示教再现型还是较多。般的机器人，它由机器人的机构部分传感器组控制部分及信息处理部分构成......”。

7、“.....只要不是自主型移动机器人，它通常放在与机器人不同的地方，通过导线连接。在工业机器人的控制装置中，有电动机驱动电路运动目标点和运动轨迹数据的记忆装置和定位控制电路等。自由度,工业,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸引言在加速科技进步中，机械制造业的发展起着关键的作用，其任务是在工业生产中迅速将工艺装备的独立单元变为自动化综合体自动化工段，生产线和自动化车间，将来甚至实现自动化工厂。这种自动化生产最重要的特点是具有柔性，它能预料到，在节省劳力或无人情况下，根据工艺条件调整装配，以适应多种产品生产。当代柔性自动化生产的建立和广泛应用，取决于作为科技进步的催化剂的机床制造机器人技术计算机技术微电子技术仪器制造等技术的加速发展......”。

8、“.....在机械制造中，工业机器人既有效地用于柔性生产系统组成工艺装备的基本工序中，也有效地用于辅助操作中。工业机器人与传统自动化手段不同之处，首先在于它在各种生产功能上的通用性和重新调整的柔性。在柔性生产系统中，工业机器人广泛应用于数控机床锻压机床铸造机械和仓储设备上，以完成传送装备和其它操作。工业机器人和基本工艺装备辅助手段以及控制装置起形成各种不同形式的机器人技术综合体柔性生产系统基本结构模块。随着工业技术和经济的惊人发展，标志着多品种中小批量生产最新水平的柔性制造系统，工厂自动化技术更加引人注目作为技术重要组成之的工业机器人技术也将得到迅速发展。应用工业机器人是提高生产过程自动化，改善劳动环境条件，提高产品质量和生产效率手段之......”。

9、“.....进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴臂的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中主要负责第臂与底座的结构设计。在设计中许瑛老师给予了很大的指导和帮助，在此谨致谢意。限于水平，本设计难免有缺点错误，恳请各位老师批评指正。.选题的依据及意义在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础......”。