1、“.....年公司将连接到来提供在制造过程中物料自动输送和跟踪。年，通用汽车公司便成为的最大用户，年已达台包括牵引式车叉式车和单元装载车，年又新增加台。美国各公司在欧洲技术的基础上将发展到更为先进的水平。他们采用更先进的计算机控制系统可联网或，运输量更大移载时间更短具有在线充电功能以便小时运行车和控制器可靠性更高。此时美国的生产厂商从家年骤增至家年。年代以来，从仅由大公司应用开始向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。到年代，全世界已拥有万台以上。时至今日，技术日趋成熟，生产的公司也越来越，图是应用的些实例。图应用于药料收集的图应用于汽车工业的图应用于医院的图应用于造纸业的图应用于卷烟厂的图应用于钢铁工业的国内发展的历史及现状在我国的研究及应用起步较晚，北京起重运输机械研究所清华大学中国邮政科学研究规划院中国科学院沈阳自动化所大连组合机床研究所国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的的研制并小批量投入生产。年北京起重运输研究所完成我国第台电磁导引定点通信的......”。

2、“.....该院已能进行的批量生产，已生产和正在制造的达台截至年。沈阳自动化所为沈阳金杯汽车厂生产了台，用于装配线上，可以说是汽车工业中用得较成功的。成都卷烟厂利用用于仓库运输，沈阳新松公司研制的已经通过了国际质量认证，安徽合力股份有限公司制造的在市场上占有很大份额。以上的均为无固定路径导引方式。清华大学独立研制的“自由路径自动导向”属于无固定路径导引的类型，在路径跟踪研究方向具有较高的水平。清华大学计算机系研发出了用于邮政中心的，昆明船舶设备研究所研制了激光导向式以及吉林工业大学为汽车装配线研制了视觉导向等。我国越来越多的工厂科研机构采用为汽车装配自动,移动,挪动,小车,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本课题所设计的自动移动运送小车采用自动导引技术，应用于本校的模拟自动生产线上，主要功能是运送托盘。自动移动运送小车属于柔性生产线系统中的新兴物流设备之，即自动导引车，英文简称。因此，在本设计中将充分研究和应用当代的技术。即自动导引小车，它集声光电计算机技术于体......”。

3、“.....属于移动式机器人的个分支。在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效快捷的物流系统，可极大的提高生产自动化程度和生产效率，是种非常有发展前途的物流输送设备。本文介绍在国内外发展现状和应用情况，结合实验室实际条件，设计了光学导引式样机。其主要工作内容包括小车机械本体设计单片机控制系统硬件电路及检测电路设计控制系统软件设计。关键词自动导引光学导引单片机绪论.课题背景及研究意义.自动移动送料小车的关键技术发展现状国外发展的历史及现状国内发展的历史及现状.论文完成的主要工作自动移动送料小车技术分析.的类型.的特点.的导引方式导引方式分类典型的导引方法.系统的技术组成及调度方法的技术组成的调度方法自动移动送料小车总体结构.技术指标及运行.总体结构设计方案.行走系统行走系统方案设计行走系统的技术设计.移载系统移载系统的方案设计移载系统技术设计.自动移动送料小车的导引方案驱动控制系统电路设计.外围电路.传感器检测电路固定轨迹检测传感器障碍检测传感器控制系统软件设计结论致谢参考文献绪论......”。

4、“.....自动移动送料小车作为英文的缩写的种，即自动导引车。这些系统的辅助设备，其应用范围和技术水平也要得到快速的发展和提高，本课题就是在这样的背景下，根据的应用设计了个模拟货物分拣的小型系统。是指装备有自动导向系统，按设定的路线自动行使或牵引货台至指定地点，实现物料的自动装卸和搬运，与其它物流设备自动接口，全过程自动化的无人驾驶输送设备。按日本的定义，是以电池为动力源的种自动操纵的工业车辆。自动导引车只有按物料搬运作业自动化柔性化和准时化的要求，与自动导向系统自动装卸系统通讯系统安全系统管理系统等构成自动导引车系统才能真正发挥作用。则是指在中央控制计算机的管理下协调工作，并同其它物流设备实现高度集成，具备相当的柔性，而且可以通过车载计算机和网上主机与其它设备进行通讯的自动化物流输送系统。是集人工智能信息处理和图像处理为体......”。

5、“.....技术指标及运行本课题针对“现代物流集散控制系统”项目而提出的，研制套自动导引车系统。该自动导引车系统的性能指标要求为能够沿条固定的激光导引束行走，实现自动起停和转移托盘等操作，并能够调整移载机构的伸出量，以增强小车的移载能力和适应能力。.总体结构设计方案根据实际需要的不同，设计也有很大差别。本课题所研究的是在室内环境下能够自主行走运送托盘自动调节的小车。根据这个需求，本设计为圆传送带式轻型，激光束导引方式沿固定路径进行托盘运输。整个系统的结构框图如图，其中包括主控制模块光敏元件检测光信号电路直流电机的驱动器和速度控制控制器以及电源模块，这些构成了整个车载控制系统。图总体方案图自动导引小车车体主要由车架和相应的机械电气结构如蓄电池电机减速部分车轮等所组成。资料显示，现有的按照轮子数量多少，般可以分为三轮四轮或者六轮结构。二轮结构简单，能够满足常规性的需要。四轮结构比较复杂，但稳定性好，承载能力比较大。六轮和四轮在结构和设计思路上都基本类似，不过具有更大的承载能力和稳定性，因此后面主要分析四轮情况......”。

6、“.....转向轮装在转向铰轴上，转向电机通过减速器和机械连杆等结构控制铰轴，从而实现对转向轮的方向控制。转向轮可以和驱动轮合而为，也可以单独设置。差速转向式为的左右两个驱动轮分别设置两个独立的驱动电机，通过控制左右轮子的转速比，产生速度差，来实现车体的转向，在这种模式下，非驱动轮应为自由轮综合轮子数量和转向轮的形式等。的运行机构通常有以下几种常见方式三轮铰轴转向式如图.所示，其中轮为铰轴转向轮，同时也是驱动轮，即前轮装配有驱动电机转向电机以及减速设备等，在功能上即驱动也转向，后两个轮子仅作随动运动，起承载作用，而没有导向能力。当然只给轮子配置转向电机，不作为驱动轮使用，而将轮轮作为驱动轮也是可行的。三轮差动转向式如图.所示，其中轮为随动轮，可以自由转动，而轮和轮是驱动轮，由不同的电机控制，靠两个轮子的不同转速实现车子转弯。四轮铰轴转向式图.所示的就是前轮转向，后轮驱动的四轮模型，其中轮和轮为转向轮，它们之间有同步轮转向连杆，轮轮为驱动轮......”。

7、“.....四轮差动转向式如图.图.所示，这是两种不同结构的四轮模型，但控制模式基本致，其中轮和轮为自由轮，可以自由转动，而轮和轮都是驱动轮，由不同的电机来驱动，通过两驱动轮的速度差进行转向。四轮独立灵活性大多是跟其它生产设备和工作人员处于同工作环境中，因此的导向系统应保证有较好的可靠性，导向系统的可靠性主要包括系统发生失灵的可能性，导向机构本身影响或阻止系统发挥正常功能的可能性。可控制性的可控制性是指在定的导引方式下，启停控制弯道运行岔道选择等实现的难易程度，另外，还应考虑特定导引方式下，与中央控制系统之间数据通讯的实现方法和性能水平。系统成本导向系统包括车载装置和地面装置两部分，各部分的成本主要由相应装置的复杂性及其维护要求决定。导引方式分类根据系统中运行路线的性质，导引系统可分为固定路径导引自由路径导引组合路径导引。固定路径导引是指运行路线是以种具体的形式规定的。自由路径导引是指的运行路线是无任何具体形式的运行轨道，沿虚拟的路线运行。组合路径导引是指在多数工作区间内沿种具体形式的固定路线运行......”。

8、“.....典型的导引方法电磁感应导引早期的均采用埋线导向方式，电磁感应导引原理图如图所示，即将电缆线按所设路线埋于地下，通以定频率的电流后产生感应磁场，由装在车体下的电磁传感器检测磁场，导引按预定路线行使。有分支路径时，通过改变诱导电缆频率，并在程序中指定分支时应追踪的频率，即可按正确的路线行使。图电磁感应导引原理图这种导引方式的优点是可控制性好，可靠性高，不怕尘土污染，电缆埋在地面下不易遭破坏，适用于般工业环境，同沟槽可铺设多股电缆，有利于分支管理和通讯。其缺点是铺设工作量较大，改变和扩充路线较困难。这种导引方式在车数太少时，地面费用相比太高。电磁感应导引是传统的导引技术，年出现在美国的第台采用的就是这种技术，目前已十分成熟，应用最为广泛，上海金山石化泰山核电站沈阳自动化所以及上海交通大学机电工程系与合肥叉车总厂合作开发的采用的都是这种导引方式。磁导引磁导引是沿着运行路线贴上磁条，通过时依靠车上磁力传感器，检测磁场的存在，并不断纠正的位置偏差，使沿规定路线行走。磁导引原理图如图所示......”。

9、“.....可靠性高，地面费用较电磁感应导引低，增设变更路线较容易，不受污染物的影响，磁条和磁感应传感器无时效变化，稳定性好，所以应用比较广泛，在磁导引方面，日本的研制和应用走在前列。其缺点是费用比较高，维护比较困难。光学导引光学导引的导向路线是用反光材料涂成的反光带，反光带颜色般与地面反差较大，以使两者反光程度有定不同，便于识别。光学邮政报刊分拣输送大型军械仓库自动化仓储系统服务。随着经济的发展，在我国的应用领域必将有广阔的应用前。.论文完成的主要工作本课题设计了个用于运送模拟生产线托盘的小型系统，即自动移动送料小车。控制系统选用的核心控制器是单片机，采用的导引方式是激光束导引，采用永磁直流减速电机驱动，在此基础上完成整个驱动控制系统的软硬件设计。论文完成的主要工作包括以下几个方面总体方案的设计分析国内外先进的的特点，结合我国的实际情况及实验室的现有条件，进行系统总体方案的设计。机械结构部分的设计根据具体的工作条件和要求，遵循总体方案设计......”。