1、“.....喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机构的转向控制比较复杂。图旋转横杆式机构外观方案四立架式结构该方案较方案三作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平向运动，同时移动底盘作水平向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面完成后，通过绳索的拉动，将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作向的上下运动，同时移动底盘作水平向的运动......”。

2、“.....本方案结构简便，能较好的完成喷涂任务。图立架式结构.方案确定由上面四种方案的工作过程及性能，可以作出比较，见下表表方案比较优点缺点方案控制简单，操作方便体积大，不便使用方案结构比方案简单多喷头，不便控制方案结构简练，便于控制部分机构工能浪费方案进步简化结构由上表分析，最终确定采用方案。机构组成立架式机构中包括立架导轨，喷枪拉升机构，线管固定机构，移动底盘的驱动机构与转向机构。.自动,喷漆,机器人,装置,设计,毕业设计,全套......”。

3、“.....因为传统的喷漆作业采用人工操作方式,生产效率低，生产质量差,不但存在光泽平坦性垂流性针孔气泡等质量问题，而且工作环境恶劣,经证实，喷漆过程中使用的粘合剂和涂料尤其有害，这些材料中通常含有溶剂和异氰酸盐苯甲苯二甲苯简称“三苯”，它们都和皮炎及职业性哮喘有关。严重威胁着操作人员的人身健康。利用机器人进行喷漆作业，可以实现生产自动化,提高工效和施工质量，更主要的是可以减轻操作工人的劳动强度,改善工作环境......”。

4、“.....保证操作工人的身心健康。为此提出自动喷漆机的设计。主要进行三部分内容设计第，机器人的机械结构的设计第二，基于的控制系统设计第三，喷枪平面作业的轨迹规划。结构方案的确定.喷漆对象结构名称矿用高压软起动控制器隔爆外壳体外形构造如图所示图壳体外观结构尺寸长，宽，高。.工艺过程先喷顶面，再依次喷涂正面，右侧面，背面与左侧面。在每个工作面上的喷面漆过程为折返扫描式喷射，如图所示。存时间稍长，就会起皮结块，形成堵塞喷嘴的杂物。实践证明......”。

5、“.....就可以确保喷嘴不被堵塞。过滤器的钼丝须经常清洗，以确保良好的喷漆效果。.高压软管蓄压器和喷枪之间用高压软管联接。对高压软管的要求是应选择与涂料源相当的工作压力的耐高压软管，否则会不安全因为涂料中含有甲苯二甲苯等溶剂，故要选择耐油耐强溶剂的软管，以保证其有定的使用寿命轻便，柔软，便于携带和操作。.喷枪无气喷枪由枪体涂料喷嘴过滤器网顶针扳机和密封垫连接部件等构成。无气喷枪与空气喷枪不同，它只有涂料通道，而没有压缩空气通道......”。

6、“.....以防高压涂料泄漏。同时，枪体要轻巧，扳机启闭灵敏，与高压软管连接处其转动要灵活操作要方便。图喷射角与距离控制系统.硬件系统组成工控机主要具有操作直观控制精度高抗干扰能力强等性能，因主动轮的挂起，或导致单边主动轮的压力下降，同时摩擦力下降从动轮的悬挂过高，则这种前后从动轮交替着地必然产生很大的前后振动，往往就达不到设计要求，如果悬挂过低，则就会挂空主动轮。所以这种方式对地面要求比较严格，稳定性较差......”。

7、“.....在粗糙的地面容易倾翻。为此，根据菱形摆放双轮差速驱动移动机构的特点，在利用其原有优点的基础上，提出了种三段菱形结构图，以提高其对地的适应性和越障能力。三段菱形机构移动机构的主体部分分为段，通过俯仰电机控制ⅠⅡ段之间的转动，Ⅲ段通过可以灵活转动的铰链连接，轮，轮为各自带独立控制电机的驱动轮，上下对称分布个从动轮.。在翻越障碍的时候，可以通过控制俯仰电机来调整Ⅱ段之间的角度，避免出现主动轮悬空或车体碰到障碍物的情况......”。

8、“.....由工作人员通过操作器实现对机器人的主从遥控操作，各自由度的动作完全由工作人员的实时操作决定。在自动轨迹规划控制工作方式时，机器人根据事先示教过程中选取的若干特征点，实现对运动轨迹的自动再现。由于本机器人工作环境的特点，在作业过程中主要是平面施工作业。立架导轨及拉升机构立架导轨设计机构设计因工件是立方体，喷漆过程是先喷上表面，再依次喷涂四个侧面，因此将导轨设计成型架的机构，如图所示。杆件受力分析横杆可简化为悬臂梁，其受力来源有个......”。

9、“.....二是喷枪机构的重力。横杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布竖杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布喷枪拉升机构为保证为了保证喷枪按设计要求在导轨上运动与升降，选取如图提升机构。在提升机构中应设计专用减速箱，此套传动机构在启动与停止最短周期内的行程能够满足喷枪轨迹的需要。其详细结构如图所示。图提升机构线的固定控制线在导轨上的固定，采用窗帘式滑动机构，以使喷枪机构在运动过程不被卡死或者将控制线拉断。图窗帘式滑动机构外观......”。