1、“.....该机器人用于清洗高空玻璃，传统的清洗方法是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗,虽简便易行,但劳动强度大,工作效率又低,属于高空极限作业,对人身安全及玻璃壁面都有很大的危险性.该机器人可以代替人工清洗.考虑到现场实际中的些特点以及对壁面清洗机器人的要求,该壁面清洗机器人多采用真空式吸附方式.下面是几种移动方案图图为机器人的本体机构模型,它由个外形基本样的框架构成.每个框架下有条腿,各由提升气缸组成,每条腿下部有个吸盘组.气缸伸缩时,吸盘便接触脱离壁面.下框架下部安装有个转动气缸,使得个框架可以相对转动定的角度.个框架中间有个可以相对下框架旋转的圆盘,圆盘上有个气缸和个导轨.机器人可以沿着和个框架之间的导轨平行的方向做直线运动.图运动初态如图.所示......”。

2、“.....提升气缸缩回,这就完成了机器人腿部的缩回.然后框架之间的气缸伸出,上框架便沿着轨道方向相对下框架运动.运动到位后,上框架提升气缸伸出,吸盘吸附工作表面,如图随后下框架的吸盘松开,提升气缸缩回,框架之间的气缸缩回,下框架便沿着导轨方向靠拢上框架,直到恢复到如图.所示样式.这样便完成了个工作循环.该机器人的驱动是利用汽缸，吸附是利用真空吸附.图图.所示是另种移动装置，它由八个吸盘组成，外面有四个，里面有四个，并且里面四个吸盘可以通过支撑杆和滚珠丝杠移动，其中吸盘是靠真空吸附.图图表示了爬壁机器人的直线行走过程.在结构设计中使后足的立足点选择在前足已用过的立足点上,从而减少对障碍的判断次数以提高行走速度.图表示为机器人的初始状态,气缸小行程伸出......”。

3、“.....滑块处于中位图表示外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸盘进行真空破坏,使其吸盘松开,内侧气缸缩回图表示前进电机正转带动滚珠丝杠上的滑块前进,滑块和内框架体随之前进图表示内侧气缸伸出,内侧个吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上图表示内侧个吸盘吸附不动,对外侧个吸盘进行真空破坏,使其松开,外侧气缸缩回图表示前进电机反转滚珠丝杠前进,带动外框架随之前进图表示外侧气缸伸出,外侧吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上,此时内外框架个吸盘全处于吸附状态水下,船舶,清洗,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.课题背景.课题研究的目的和意义.现状第章总体方案设计.设计的基本要求工艺范围进给方案的选取吸附结构第章进给系统设计计算.切削力的计算......”。

4、“.....电机的选择计算传动比转动惯量计算所需传动力矩计算电机的选择.轴承的选用与校核角接触球轴承的选择深沟球轴承的选择结论致谢参考文献第章绪论.课题背景课题来源于常州太烨传感科技有限公司。船舶在长期的航行中，水下部分的船体表面会附有贝类藻类生物及生出锈斑，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加船舶的燃料消耗，所以定期清洗非常重要，人工清洗人员工作量大难度大效率低，目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，主要是因为船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度。因此研制水下清洗机器人成为需要，水下船舶清洗机器人将大大提高船舶清洗的效率，减少工作量......”。

5、“.....实现自动化清洗。该机器人的结构主要分成两部分部分是移动部分，另部分是清洗部分。移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动，清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗。本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计。附加摩擦力矩式中滚珠丝杠未预紧时的效率般，取最大轴向负载，切削力矩对数控机床而言，因为动态性能要求较高，所以电动机力矩主要是用来产生加速度的，而负载力矩占的比重很小，般都小于电动机力矩的，所以按计算。电机的选择选择电动机，要使快速空载启动力矩小于电动机的最大转矩，即，为电动机输出转矩的最大值，即峰值转矩，般，其中为电动机额定转矩，为电动机转矩的瞬时过载系数交流伺服电机.。故选择交流伺服电机......”。

6、“.....最大转矩，额定转矩.，转子转动惯量为，重量为.。交流伺服电机的电机惯量与负载惯量的匹配关系式中负载惯量折算到电机轴上的总和，电动机转子惯量，满足惯量匹配。.轴承的选用与校核角接触球轴承的选择进给系统承受轴向力和径向力，并且承受轴向力不大，可选用角接触球轴承。根据轴的尺寸，查实用机床设计手册表.，选用角接触球轴承，其基本参数见表所示。表角接触球轴承的基本参数极限转速脂润滑油润滑轴承寿命校核计算根据机械设计，滚动轴承寿命的校核条件为式中轴承应具有的基本额定动载荷，轴承所受的载荷查机械设计手册表，得玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，主要是因为船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度。因此研制水下清洗机器人成为需要......”。

7、“.....减少工作量，减少工作强度，实现自动化清洗。该机器人的结构主要分成两部分部分是移动部分，另部分是清洗部分。移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动，清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗。本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计。进给方案的选取比较现有移动方案，可以看出移动的实现主要都是依靠两个相似的机构分别移动来实现前进，而驱动大多是利用汽缸来驱动.哈工大的水下清洗机器人的移动是靠双履带来实现移动，利用永磁吸附，直紧贴在船体上移动，驱动利用电机驱动.除哈工大的水下机器人外，其他机器人的移动主要是适应平面移动，而对于在曲面上的移动涉及的比较少......”。

8、“.....具有定的适应性.移动方案也是采用两个相似的机构，循环前进，驱动是利用电机带动齿轮在通过丝杠螺母来实现，同时利用电机的正反转来实现连个相似机构的前后运动.如图所示，吸附结构真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等.本机构用真空吸盘，因为结构简单，只需油缸的伸出和缩进，完成吸附工作。第章进给系统设计计算.切削力的计算查表所得进的力为从设计手册中可得知，在般径向载荷轴向载荷取,.丝杠螺母的设计与计算强度验算综合丝杠的,机器人开始下运动循环.以上是爬壁机器人的个步进过程,如此不断循环,就实现了爬壁机器人的连续前行......”。

9、“.....图图为多足爬壁机器人个步距的行走流程图.以向前运动为例,初始状态是机器人处于静止的状态,这时机器人可以通过携带的探头对管壁进行清扫和检测.机器人处于初始状态时,横向和纵向的真空吸盘都处于提供真空状态下,横向吸盘提升气缸处于缩回状态,纵向吸盘提升气缸处于伸出状态.当纵向吸盘释放真空,纵向吸盘提升气缸缩回时,横向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸缸筒是固定的,在压缩空气驱动下,活塞杆向前运动定距离,随后纵向吸盘提升气缸伸出,纵向吸盘提供真空吸附当横向吸盘释放真空,横向吸盘提升气缸缩回时,纵向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸活塞杆是固定的,在压缩空气驱动下,气缸筒向前运动定距离,且横向吸盘提升气缸伸出,横向吸盘提供真空吸附,完成个行走过程......”。