1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....它有条腿,类似巨型蜘蛛，能负重公斤，可越障，能将砖放入准确位置并进行检测，研制者计划将其应用于建筑行业。俄罗期彼得堡国立技术大学也研制成功负压吸附攀行机器人。我国自年代以来，有许多单位根据国家经济建设需要，研制成功各种类型与功能的攀行机器人。上海交通大学研制成功测量大罐容积的磁吸附攀行检测机器人。哈尔滨理工大学研制成功测量大罐漆膜厚度的履带复合式攀行机器人。哈尔滨工业大学研究所在“计划”支持下，于年研制成功核工业用的壁面攀行遥控检查机器人，最近又与大庆采油厂合作，研制成功采油行业中大量使用的储罐防腐用喷吵喷漆履带式磁吸附爬壁机器人，在现场试验，取得成功，如图所示。当前,国内外都非常重视爬壁机器人的研制,主要是因为它有着广泛的用途,特别是它可以在些危险环境下进行作业。主要的用途有对石化企业中大量圆柱形大罐或球罐内外壁面进行检查探伤或喷砂除锈喷漆防腐清洗高层建筑物的瓷砖壁面或玻璃墙面在建筑行业用于巨型墙面喷漆砌砖贴瓷砖和点检在核工业中对大罐进行视觉检查测厚和焊缝探伤在消防部门用以递送急救布带......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....特别是对修船行业,可以快速地将船体进行防腐处理。可见机器人作为新代的生产工具，能够代替人完成人力所不及或人所不适宜的工作。随着机器人在各个领域的应用，对机器人的综合性能提出了更高的要求，专业化更强，实用性更高，经济性要求也已经摆到了人们的面前，因此，结构简单操作方便能满足功能要求又具有定的可靠性的微型机器人或者说功能专的机器人需求量越来越大。.机器人的基本结构及其分类机器人作为典型的机电体化产品，其控制方式经历了三代发展第代是示教再现式可编程机器人，具有记忆存储功能，能按照作者在示教阶段给出的轨迹重复进行特定的作业过程，但对周围环境基本上没有感知和环境信息反馈控制的能力。随着传感器技术包括视觉传感器非视觉传感器力觉触觉接近觉等以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人则具有感觉功能的自适应机器人，在获取作业环境和作业对象的部分有关信息的基础上，能够进行定的适时处理按照固定的逻辑发出动作命令。钢结构,检测,用攀行,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸.绪论.本课题的提出和研究意义机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....它是种仿人操作高速运行重复操作和精度较高的自动化设备。它是机构学运动学控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题之。在各领域机器人设计活动也已经很广泛的开展起来，这种氛围对我国机器人的研制开发以及专业方面人才的培养是具有积极的意义。国内外的发展现状长期以来，人们就想往能在垂直陡壁上攀行，进行各种作业。近年来出现的攀行机器人，实现了这种理想。由于在垂直陡壁上作业是非常困难和危险的，超越了人的能力极限，所以在国外称此类机器人为极限作业机器人。壁面攀行机器人可用来代替人工进行的些危险操作，进行各种储存有毒有害介质的储存罐以及高层钢结构建筑物表面的检测工作。其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐的视觉检查超声侧厚和焊缝探伤等作业。它可以代替人类做些危险的工作，并取得了很大的应用价值。因此，该项目成为国内外科研人员研制开发的热点。这种钢结构检测用攀行机器人己在部分工程项目中得到了有效的应用，具有潜在的市场应用价值，机器人作为种能代替人工作业的智能机器......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....机器人的小型化微型化成为机器人技术发展的重要方向之。开发种小型便携的攀行机器人在军事和民用方面都具有重要意义。在军事方面，它可以被投放在敌后，攀行于建筑物的表面或玻璃壁面上，对室内的情况进行侦察或者充当可移动的爆破物，近距离杀伤敌方的重要设施和人员。民用方面可用于高层建筑的表面检测或进行清洗。但是传统的攀行机器人或是采用磁吸附方式，依靠磁力吸附于金属壁面，不适合工作在钢结构建筑物的表面或是采用由真空泵或真空发生器抽吸空气产生吸附力的主动吸附方式，需要外接气源，连接大量的支持设备，能量耗费大，而且般伴有较大的噪音，机器人的体积和活动范围都受到限制，不宜在小型攀行机器人上使用。在高层钢结构建筑物的表面检测工作中，预防性定期检测和被迫性事后检测维修工作都存在着较大的缺陷，人工检测已经无法满足。随着科学技术的发展，机器人代替人工进行高层建筑的危险检测工作成为了种新的趋势，攀行检测机器人将会得到更广泛的应用。当前，国内外都非常重视钢结构攀行检测机器人电气驱动方式包括普通电机直流伺服电机交流伺服电机和步进电机以及力矩电机等驱动方式......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....由伺服电动机所构成的机器人驱动系统具有运行精度高调速范围广速度运行平滑具有高可靠性并易于控制等优点，交直流伺服电动机己成为机器人驱动系统的主流，直流伺服电动机的电刷易磨损形成电火花，限制了其应用范围。近年来随着交流调速技术的迅速发展，交流电机的驱动系统得到了广泛的应用，但是交流伺服电机必须采用闭环控制方式，这种复杂的控制系统造成控制成本大大提高。随着集成电路技术的发展，伺服系统的价格在大幅度降低，可靠性也得到了提高。步进电动机是种可以直接将数字脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件，具有控制简单响应速度快工作可靠无累计误差等优点。它能够直接接受数字信号，无需中间转换，直接输出的位移量与输入数字脉冲量相对应，能实现直接的数字控制。步进电机以开环方式工作，可省去伺服电机驱动装置中位置检测与反馈部分以及,转换，从而简化了系统结构，使控制成本大大降低。另外，步进电机的抗干扰能力强无累计定位误差，可重复反转而不损坏，并且步进电机的位置和速度控制简单，具有定精度，使用与维护都很方便。传统观念认为步进电机的控制性能差难以实现机器人的空间轨迹控制......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....考虑到步进电机的输出不是连续量，为了达到些系统较高的定位精度要求，可以对步进电机驱动系统进行细分控制，也可以采用闭环控制方式获得更高的驱动性能。由于步进电机驱动具有较好的经济性，随着电机制造技术的提高，尤其是步进电机驱动技术的革命性变化，步进电机也己经被广泛应用于数控机床复印机打印机以及机器人关节臂的驱动上。平面关节型机器人多采用步进电机直接驱动方式，不但可以节省机械传动装置，而且可以有效的消除机械减速所带来的误差和效率的降低，提高运行的速度和定位精度。开环控制由于不存在噪声干扰问题，工作安全可靠，系统简单，价格低廉，特别是电子计算机技术的迅速发展和提高，步进电机开环控制精度几乎能达到闭环控制的控制精度。考虑到控制的方便性可靠性以及系统整体上的经济性，对移动系统和控制手爪转动的电机均采用步进电机构成的开环驱动控制方式。开环控制可以大大简化系统结构，减轻计算机的运算负担，并且可以降低成本和提高可靠性。控制手抓开合的电机则选用般的交流电机即可。在步进电机的选型上，考虑到步进电机品种规格较多，仔细分析它们的特点......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....它是由实时或离线给定的。前者在本质上看成是智能的，后者是可编程序的机械。因此，人工智能技术的软件系统描述智能机械的任务。这种系统可以代替人进行再决策。可编程机器人要求人通过程序向低水平控制或控制系统给定任务。程序的低水平的意思是机械的动作被指定为关于关节动作或与正在执行任务的特定体的基点相联系起来的笛卡尔坐标的序列。机器人的机械系统输出是通过传感器监测的实际任务。传感器以反馈信号的形式传递作业信息并与事先设定的动作相比较，事先设定的任务与执行动作间的误差反馈给控制器，然后合成必要的较正信号。这些信号反馈给执行元件，驱动机械系统完成所要求的动作，形成闭环。在机器人的控制系统中，通过人来构成闭环控制的称为遥控机器人。遥控机器人是人借助于复杂负载的传感器和显示装置进行控制的机械系统。在方案设计阶段，要正确地处理好借鉴与创新的关系。同类机械成功的先例应当借鉴，原先薄弱环节及不符合现有任务要求的部分应当加以改进或者根本改变。图.控制系统.机器人结构的设计本论文多足检测攀行机器人，即攀行机器人的腿要多于两条腿。对于攀行机器人来说稳定性是主要问题......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....静态稳定性只考虑在支撑位形下重力的作用，而动态稳定性需要考虑重力和惯性力的共同作用。直观上讲，静态稳定性需要更多的接触点，也就是比动态稳定性需要更多的腿。跳跃机器人和两腿步行机器人是步行机器人中依靠动态稳定性的例子。为了稳定时平衡，行走机器人需要具有运动结构，以提供平衡机器人重力的地面反作用力。两腿机器人没有静态平衡能力，因为条腿在转移相时，身体只剩下个接触点，不能提供保持平衡所须的力。所以在运动时，最少要求用三条腿来保持稳定。第三代是智能机器人，该种机器人不仅具有第二代机器人更完善的环境感知功能，而且具有逻辑思维学习判断和决策功能，可根据作业要求和环境信息自主的进行工作，该机器人目前正处于研制和开发过程中，预计到世纪初期将进入普及阶段。尽管机器人的外观形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是致的，从控制观点上讲，机器人系统可分为四部分人机接口控制系统驱动系统和执行机构。本论文所研究的钢结构攀行用检测机器人采用伸缩前进的方式进行攀行，主要分为前进机构回转机构和脚部。采用步进电机来驱动机器人的行进......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“......本论文主要研究内容钢结构检测用攀行机器人属特种作业机器人,在核工业石化企业建筑行业消防部门造船等领域均有广泛的应用,自二十世纪六十年代出现以来,直受到世界各国的关注,具有广阔的应用前景。本论文研究的是种集移动转向和升降功能于体的全方位移动的攀行检测机器人,并对攀行机器人的机构设计运动学与动力学路径规划以及控制系统等关键技术展开了研究。论文首先介绍了攀行检测机器人的国内外发展现状和应用情况,通过阅读大量文献和借鉴已有的类似成果,理论联系实际,提出了机器人本体结构方案和运动方案。分析表明该机器人能够攀行于钢结构的表面上，具有稳定性能高越障能力强负载大能任意方向直行或在原地旋转任意角度,是对高层壁面进行监控维护和检测的良好载体,具有定的理论意义和实用价值。本论文主要研究以下几个方面的问题钢结构检测用攀行机械人总体方案的确定机器人是典型的机电体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方式控制方式等，在综合分析的基础上......”。