1、“.....主要如下中国农业大学何胜勇对行星摆线针轮减速机虚拟样机的建造与有限元分析进行了研究哈尔滨工业大学于影，于波，陈建新对摆线针轮行星减速器进行优化设计天津工程师范学院的戚厚军建立的．型摆线针轮行星减速器的动力学模型．是以型摆线针轮行星减速器为研究对象，在不改变减速器的外形尺寸及结构的情况下，分析了摆线轮修形和短幅系数对摆线轮齿啮合刚度的影响规律，和传动系统中的各种零件的刚度及针径系数对机器整机振动性能的影响大连交通大学何卫东教授主持的国家自然科学基金资助的项目高承载能力高传动效率高可靠性新型针摆行星传动的研究的科研成果双曲柄四环板针摆行星传动于年月通过鉴定浙江大学吕方教授开发了种新型的传动机械长幅外摆线针轮行星传动减速机大连铁道学院张动生采用非线性有限元分析软件建立了摆线轮与各受力齿接触模型首次对针齿和摆线轮齿面接触进行静态有限元分析，得出了摆线轮和针齿间的接触状态四川大学张流俊在首次应用有限元法取代传统的经验法进行摆线针轮减速器的结构设计，并提供了个通用的摆线针轮减速机结构设计计算软件包......”。

2、“.....利用此理论可以得到整个工作过程中输出机构和柱销的受力情况鞍山钢铁学院高兴蚊黄秋波对具有双面支撑输出机构以及多齿差齿形摆线针轮行星传动的齿廓曲线形状和啮合特性进行了理论分析。摆线针轮减速器的发展趋势是达到更高的运动精度，更高的传递功率和更广的传动范围。自世纪年代以来来，在工业专用机器人回转装置选择中。摆线轮传动作为种比较理想的传动形式应用其中。如日本住友重机械工业株式会社研发成功的机器人用．列，系列及系列产品均采用了摆线针轮传动结构形式，由于采用了最新的设计理论。从而产品外型美观大方结构合理传递功率得到提高。近年来出现了数种在摆线针轮行星传动基础上的新型传动型式，使其能够更好适应高精度的运动传递和控制，用于机器人关节驱动精密机床等高精度摆线轮传动技术的研究，其中常用的有以下几种.减速器近来由斯洛伐克的家公司推出......”。

3、“.....并且使用寿命和传动效率也有所提高。.减速器。减速器是近年来由日本帝人公司推出的种摆线传动，是由第级普通渐开线直齿轮减速器部分和第二级针摆轮减速器部分组合成的两级行星传动机构。工业,机器人,专用,减速器,设计,毕业设计,全套,图纸工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高等特点。本设计全面考虑到运转平稳多齿啮合轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而实现承载能力高传递效率高可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造装配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。本论文所涉及的科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器的主要零件的概念进行详细阐述，给出了摆线针轮减速器的用途，使用说明以及注意事项。列出了摆线针轮行星减速机的构造即输出部分，输入部分。通过对针摆行星传动减速器传动工作原理和特点进行分析，对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析，以获得其理论设计和方法......”。

4、“.....本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线轮柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小，完成包括摆线轮柱销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，给出主要零件机械加工的工艺过程，然后利用画出了主要零件的草图和最后的装配图。关键词摆线传动摆线轮受力分析目录摘要目录绪论.课题研究的背景和依据.本课题的研究意义.课题国内外研究现状及发展趋势摆线针轮行星传动的简介.摆线针轮的概念.摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项用途使用条件润滑安装.摆线针轮行星减速器的构造.齿廓曲线的形成及其啮合原理.摆线针轮行星传动的特点及应用工业机器人的总体设计.工业机器人的组成工业机器人的系统组成工业机器人的基本机能组成.机器人的结构分析机器人的总体结构的概念机器人的传动结构......”。

5、“.....摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算.啮合的齿廓形成原理摆线针轮行星齿轮传动设计.针轮行星轮系的材料.第套摆线针轮加速器的设计选择结构形式，齿数及材料强度计算针齿中心圆半径计算摆线轮和针轮的几何尺寸转臂轴承的选择计算针齿销弯曲强度计算输出机构销轴弯曲强度计算.第二套摆线针轮减速器的设计选择结构形式，齿数及材料接触强度计算针齿中心圆半径计算摆线轮和针轮的几何尺寸转臂轴承的选择计算针齿销弯曲强度计算输出机构销轴弯曲强度计算行星齿轮传动输出轴的轴承选择主要零件的机械加工工艺规程.摆线轮的加工工艺路线的应用最为广泛的通用传动机械，行星齿轮减速器对齿轮的齿廓曲线的主要要求是保证瞬时传动比是常数。目前，满足速机构和输出机构两部分组成。减速机构采用由摆线轮固定针轮和转臂组成的行星内啮合机构，常用,输出机构采用由摆线轮上的销孔和输出轴销盘上的销轴组成的孔销式机构。摆线针轮行星齿轮传动减速机构的传动比可用行星轮系的转化机构求出。这种机构的传动比为......”。

6、“.....由于带入式.中得.在输出机构中，由于摆线针轮装在中心距为的偏心套上作行星运动，为将摆线轮的运动经过销孔和销轴传给输出轴，摆线轮上的销孔直径应大于柱销上的销套直径，并取差值经过销孔和销套是连续接触，可将摆线轮的自转运动传给输出轴。而且，由于销孔和销套中心的连线总是与偏心轮上的偏心线平行等长，使销孔中心销孔中心摆线轮中心和输出轴中心形成个平行四边形，即⊥，⊥。所以，不管摆线轮和输出轴转到任何位置，二者的角速度总是相等的，即.啮合的齿廓形成原理图.摆线行星轮的齿廓曲线如图所示，半径的圆作固定圆，用半径的圆作滚动圆套在固定圆上，两圆的中心距离。当滚动圆绕固定圆作纯滚动是时，固结在滚动圆上的任点描出的轨迹都称为外摆线。显然，当滚圆绕固定圆滚过全周长时，该点便形成条完整的外摆线。这种形成的外摆线的发方法称为内滚法。如果该点位于滚圆的圆周上，如点所示，由形成的外摆线称为普通外摆线。当该点位于滚圆之外时，如所示，由点形成的外摆线称为短幅外摆线。在摆线针轮行星齿轮传动中......”。

7、“.....而固定针轮以作为理论齿形。但是，实际针齿不可能做成点，必须做成半径为的圆柱形。因而，以摆线轮的理论齿廓上个点为圆心，以为半径作圆。这些圆的内包络线就是摆线轮的实际齿廓，又称为短幅外摆线的等距曲线而针轮的实际齿廓就是半径为的圆。摆线针轮行星齿轮传动设计.针轮行星轮系的材料为减小传动尺寸和提高传动比元件的强度，摆线轮针齿套和柱销套应采用高强度的材料如，并用热处理方法提高工作表面的硬度。速机构。从结构上讲，摆线针轮行星传动由四部分组成，即针轮摆线行星轮系杆和输出机构。图.摆线针轮行星减速器的结构图.齿廓曲线的形成及其啮合原理摆线行星轮的齿廓曲线为短幅外摆线的等距曲线，这种曲线的形成如图.所示。图中圆称为滚圆，半径为圆称为基圆，半径为。将滚圆套在基圆上并相对于基圆作无滑动的纯滚动，则滚圆上的在基圆上所形成的轨迹为条外摆线。而在滚圆外与滚圆相固连的点在基圆上所描述的轨迹则称为短幅外摆线。图.齿轮齿廓齿廓的啮合原理上述两圆纯滚动所产生的短幅外摆线是从属于圆的......”。

8、“.....那么可将圆圆作为保持纯滚动的两个节圆，而用曲线和两齿廓的啮合运动来实现两轮的定传动比传动。但是由于与曲线相啮合的是圆上的点，而实际齿廓不可能做成点，所以要实现两齿廓的啮合传动，可以以点位圆心，以为半径的小圆柱针销代替点作为圆上的齿廓相应与之啮合的圆上的齿廓将是上述短幅外摆线的等距曲线.摆线针轮传动就是短幅外摆线的等距曲线作为行星的齿廓，针销作为固定中心内齿廓的针齿而形成的种行星传动装置。当输入轴带着偏心套转动周时，由于摆线轮上齿廓曲线特点及其受针轮上针齿限制之故，摆线轮的运动称为既有公转，又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套也转动周，摆线轮由于相反方向上转过个齿差从而的到减速，再借助输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。图.摆线行星轮的齿廓曲线由图中可以看出，在圆滚开始滚动时，滚圆上的点与基圆上的点相接触，接着点将离开基圆，当滚圆滚过周时，滚圆上的点再次与基圆相接触，接触点已到了基圆上的点，从点到点是个完整的摆线齿廓......”。

9、“.....整个过程中，滚圆滚过的弧长为而基圆滚过的弧长为。由于是纯滚动，故有.即.式中为两轮的中心距又由于.故联立两式可解得行星轮的齿数.而针齿的齿数.这说明针轮和摆线行星轮的齿数差只能为，即摆线针轮传动只能是齿差行星传动。由于是齿差行星传动，故其传动比。.摆线针轮行星传动的特点及应用由以上所述可知，摆线针轮行星传动具有以下主要特点.三片摆线轮减速器，是由日本著名的住友重机械工业株式会社推出的产品，在此传动中采用了三片相互呈角布置的摆线轮结构，增加了摆线轮的数量提高了传动效率。.减速器由美国公司生产，传动机构采用了机芯式设计，每个针齿都采用悬臂方式，在针齿另端加工有锥度，和机壳上的锥孔相配合，能自动定心，不仅能保证顺利装配又能消除全部间隙。.摆线球齿减速器，是种将外摆线内摆线轮结合起来的双摆线减速器，既将针轮改为钢球齿轮，又将两摆线轮改为摆线沟槽，因而是摆线针轮减速器的种变形。高精度减速器是当今世界上最新的传动装置......”。