1、“.....而单机价格不断下降，平均单机价格从年的.万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制......”。

2、“.....当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下通过“七五”“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用......”。

3、“.....但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距封焊机,自动,机构,设计,圆柱,坐标,自由度,毕业设计,全套,图纸本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构设计了机械手的手臂结结构设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料机械手气缸录绪论.工业机械手概述工业机器人的发展趋势.机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类机械手的设计方案.机械手的坐标型式与自由度.机械手的手部结构方案设计.机械手的手腕结构方案设计......”。

4、“.....机械手的驱动方案设计.机械手的控制方案设计.机械手的主要参数机械手的技术参数列表手部结构设计.夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧气缸的设计手腕结构设计.手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩回转气缸的驱动力矩计算手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核.手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计尺寸校核.导向装置平衡装置.手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核.手臂回转气缸的尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核结论参考文献致谢绪论.工业机械手概述本课题为封焊机的自动上料机构设计，其实就是设计个机械手代替人手进行晶体的上料。现代封焊机在把晶体底座和晶体帽封焊在起时大多采用人工上料，人工上料不但速度慢成本高费工费时而且存在定的安全隐患。生产的需要是最大的更新动力，现设计台工业机器人机械手......”。

5、“.....改善工人的工作环境机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代，本设计设计抓取的工件质量为公斤基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为。最大回转速度设计为。平均移动速度为。平均回转速度为。机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径......”。

6、“.....过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为,最大工作半径约为。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为。机械手的技术参数列表用途用于封焊机的自动上料二设计技术参数抓重自由度数个自由度坐标型式圆柱坐标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围回转速度手腕运动参数回转范围回转速度定位方式行程开关或可调机械挡块等定位精度驱动方式气压传动控制方式点位控制采其特点是操作力大体积小动作平稳低速性好耐冲击耐振动。但漏油对系统的工作性能影响大。与气压式相比成本较高。气压式其驱动系统由气缸气阀空气压缩机或由气压站直接供给和储气罐等组成......”。

7、“.....但操作力小体积大，又由于空气的压缩性大速度不易控制响应慢动作不平稳有冲击，臂力般不超过。电气式其驱动系统般电电机驱动。优点是电源方便，信号传递运算容易响应快驱动力较大，适用于中小型工业机械手。但是必须使用减速机构如齿减速器谐波齿轮减速器等，所需的电机有步进电机伺服电机和伺服机电等。机械式其驱动系统由电机凸轮齿轮齿条连杆等机械装置组成，传动可靠，适用于专简单的机械手。这种方式结构比较庞大。号。控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令......”。

8、“.....当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准离，如可靠性低于国外产品，机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距等。.机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置......”。

9、“.....手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。手腕腕部是机械手中联接手部与臂部主要用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件。可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回代机械制造生产系统中的个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备......”。