1、“.....它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。应用简况机械手的应用意义可以概括如下应用机械手有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件......”。

2、“.....减轻工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。并和机床共同组成个综合的数控加工系统。采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。发展趋势目前机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。冲压,机械手,手臂,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸,下载冲压机械手手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围......”。

3、“.....机械手的自由度和坐标形式运动及国内外的发展状况。对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪手腕的结构形式为采用电机带动腕回转臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力手腕转动时所需的驱动力矩手臂伸缩所需的驱动力手臂俯仰所需的驱动力手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。关键词液压驱动冲压机械手液压缸目录摘要第章绪论.机械手的含义.机械手的产生应用与发展机械手的产生简史应用简况发展趋势......”。

4、“.....概述.手部机构形式手爪传动装置驱动装置.前爪式手部机构的选用要点.滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算.滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算.手部夹紧液压缸的设计与计算.本章小结第章冲压机械手的腕部设计.概述.腕部回转力矩的计算摩擦阻力矩工件重心偏置引起的偏置力矩腕部启动时的惯性阻力矩.本章小结第章工业机械手臂部的设计.概述.冲压机械手臂部的结构形式冲压机械手臂部伸缩运动的结构冲压机械手臂部俯仰运动的结构冲压机械手臂部回转及升降的结构导向装置.冲压机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算.冲压机械手的液压缓冲装置.本章小结结论致谢参考文献第章绪论.机械手的含义“机械手”，也被称为“自动手”,多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或者专用机械手。第章冲压机械手的手部设计......”。

5、“.....它是冲压机械手直接与工件工具等接触的部件，能执行人手的部分功能。由于被握持工件的形状尺寸重量材质及表面状态的不同，其手部机构是多种多样的。大部分的手部机构都是根据特定的工件要求而专门设计的。.手部机构形式各种手部的工作原理不同，故其结构形态各异。钳爪式手部机构是最常见的形式之，按其抓取工件的方式有两种外卡式和内撑式。从其机械结构特征外观与功用来看，有多种形式，且叫法不，常用的手部机构有如下几种.拔杆连杆式钳爪.平行连杆式钳爪.齿轮齿条移动式钳爪.重力式钳爪.自锁式钳爪.自动定心钳爪.抓取不同直径工件的钳爪.复杂形状工件用的自动调整是钳爪般钳爪式手部机构由以下几部分组成手爪它是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。般情况下，机械手的手部只有两个手指，少数是三个或多指。传动装置它是向手指传递运动和动力以实现夹紧和张开的机构......”。

6、“.....安驱动方式不同，可有液压气压电动和机械驱动。此外，还有连接和支承元件，将上述有关部分连成个整体。.前爪式手部机构的选用要点工业机械手的手部机构靠钳爪夹紧工件后便把工件从个位置移动到另个位置，由于工件本身的重量以及移动过程中产生的惯性力和振动等，钳爪必须具有足够大的夹紧力，以保证工件在移动过程中不致产生松动或脱落。两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的张开角。手指的张开角应保证工件能顺利进入或脱开，而且缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，速度不易控制响应慢动作不平稳有冲击，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气式其驱动系统般是由电机驱动。现在都用三相感应电动机作为动力......”。

7、“.....优点是电源方便，信号传递运算容易响应快驱动力较大，适用于中小型工业机械手。但是必须要使用减速机构如齿轮减速器谐波齿轮减速器等，所需要的电机有步进电机伺服电机和伺服电机等。机械式其驱动系统由电机齿轮齿轮齿条连杆等机械装置组成，传动可靠，适用于专简单的机械手。这种方式结构比较庞大。本设计的手部夹紧手臂伸缩手臂升降手臂俯仰手臂回转均采用液压式，腕部回转考虑到回转精度的原因，采用电气式。.控制系统控制系统是工业机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行系统按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否。般常见的为电气与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。就其控制方式，可分为分散控制与集中控制两种类型。若以控制的运动轨迹来分，原则上分为两种点位控制主要控制空间两点或者有限多个点的空间位置，而对其运动路径没有要求。专用机械手绝大多数均采用这种点位控制方式......”。

8、“.....如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置......”。

9、“.....然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。.冲压机械手的组成与运动冲压机械手的组成工业机械手主要由执行系统驱动系统和控制系统三大部分组成。其组成关系如图图冲压机械手的组成.它能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。.机械手的产生应用与发展机械手的产生简史早在世纪初......”。