1、“.....还有些云台是微型云台，比如与摄象机起安装在半球型防护罩内或全天候防护罩内的云台。般的云台均属于有线控制的数控云台。云台的转动是通过在控制室操作控制器，将控制电压通过多芯电缆直接加到云台内的步进电机上，或者通过通信电缆控制远端的解码器，再又解码器经局部多芯电缆将电压加到云台内的电动机上，从而实现云台的旋转。还有的云台内装继电器等控制电路，这样的云台往往有六个控制输入端。个是电源的公共端，另四个是上下左右端。还有个则是自动转动端。当电源的端接在公共端后，电源另端接在“自动”端后，云台将带动摄象机头按定的转动速度进行上下左右的自动转动......”。

2、“.....目前常见的有交流和两种。云台的耗电功率般是承重量小的功耗小，承重量大的功耗大。目前，还有直流供电的室内用小型云台，可在其内部安装电池，并用红外遥控器进行遥控。目前大多数云台仍采用有线遥控方式。云台的安装位置距控制中心较近，且数量不多时，般采用从控制台直接输出控制信号进行控制。而当云台的安装位置距离控制中心较远且数量较多时，往往采用总线方式传送编码的控制信号并通过终端解码解出控制信号再去控制云台的转动。第二章产品的技术指标和技术参数第节数控云台的技术指标仿真,自由度,结构设计,毕业设计,全套......”。

3、“.....此设计根据数控云台的工作环境机械指标设计参数和主要技术要求，采用室内智能球型云台。球型外壳能减少灰尘及各种干扰，日常维护方便，可达到隐蔽监视的目的，云台在水平方向可连续无级变速扫描，并设有设置摄像点的功能。本设计介绍了数控云台的传动原理结构特点和功能，并对步进电机的特点作了简单的介绍。关键词闭路电视系统数控云台步进电机随着科学技术的不断发展，人们已经不满足于电话通信，对信息传输的要求，不但要求听到对方的声音，更希望看到对方的形象，而且还要看到对方活动的现场。黑白图像早己不能满足人们的要求......”。

4、“.....监控电视主要是对机要部门商场货场生产等部门的监视控制和报警。最简单地监控系统是由架摄像机和台监视器，中间馈线连接而组成。般的监控系统都是比较复杂的。它可以完成的功能也是比较多的。目前，图像通信与监控系统已逐渐普及到了文化教育工农业生产交通运输管理医疗卫生水下作业铁路现场公安系统等国民经济的各个部门。由于图像通信与监控系统，具有形象直观．安全可靠，效率高等系列优点，它在我国现代化建设中，特别在通信现代化，管理现代化中无疑将会日益发挥重要作用。第章绪论云台是承载摄象机进行水平和垂直两个方向转动的装置。云台内装两个电动机。齿距齿厚......”。

5、“.....齿槽宽.顶隙标准中心距.齿顶高系数，顶隙系数，其数值分别为，.第三节轴的设计垂直轴的设计因为方向的轴同时承受转矩和弯曲作用，所以按弯扭组合强度条件进行计算材料为号钢，经退火淬火和回火处理强度条件为其中为抗弯截面系数，为许用弯曲应力.所选摄像质量为，考虑其附加器件的质量，设总量为即.在处的弯矩为.所选电机的转矩，折算到轴上，.因此查表可得号钢的弯曲许用应力为很明显.，满足强度要求垂直轴左右两边各条，而且作成阶梯轴，均用螺钉和齿扇摄像机连接在起，起定位和传递转矩作用。二......”。

6、“.....上轴只承受轴向拉力作用，故只须满足抗拉强度要求，即其中为正应力为轴向力为轴的横截面积设上轴承受质量为的器件，即由材料力学可查的号钢的抗弯强度极限为因此得有效面积为.现从总体结构上考虑，上轴轴径最小处为，内开个的内孔，用以通视频线电源线等线路，其有效面积为步距角除以传动比，为使摄象机达到较小的脉冲当量，利用齿轮减速机构，细分步距角以达到目的，同时降低驱动齿轮的转速，提高转矩。垂直轴上的对轴承主要用于承受轴向力水平轴采用滑动轴承，可以减小径向空间尺寸。整个云台采用吊装球型设计，其优点如下最大限度地减少灰尘和外来的干扰......”。

7、“.....也使系统的可靠性进步提高。球型防护罩采用内侧单面镀膜工艺，有利于隐蔽监视。防护罩表面进行防静电处理，可以防止灰尘吸附，日常维护简单防护罩降低了云台的转动噪音。第四章机械部分的设计第节步进电机的选用步进电机的选用主要考虑三个问题步距角要满足系统脉冲当量的要求满足最大静转矩的要求启动转矩与启动频率工作运行转矩与运行频率必须满足所选电机型号相对应的启动矩频特性和工作矩频特性。垂直轴步进电机的选择设计参数和技术要求行程，最大速度。计算负载转矩其中为垂直方向上的转矩为惯性转矩为重力方向上的转矩为摩擦力产生的转矩步进电机的速度控制......”。

8、“.....步进电机的加减速控制，对于点位控制系统，从起点到终点的运行速度都有定的要求。对于云台在点位控制过程中，运行速度都需要有个加速恒速减速低恒速停止过程并要求加减速过程时间尽量短，而恒速时间尽量长。本设计中，近似认为地认为升速规律按直线规律升速实际上按指数规律升速，设定从静止升到用.。角加速度云台的设计参数和技术指标控制轴两旋转轴，点位控制，水平轴，垂直轴行程轴，轴，速度轴,轴供电或负载脉冲当量.度脉冲第二节可行性论证及技术经济分析智能高速球云台的优点普通云台的监视范围有限......”。

9、“.....不存在任何死点。普通云台多为匀速云台，只能以左右的固定速度进行扫描，无法应付突发事件的发生。而智能高速球云台可以在.度的可变速搜索目标。普通云台过于暴露，往往给被监视者以反感，且使人轻而易举得发现当前摄象机的位置而智能高速球云台采用的是球型液态金属镀膜单反防护罩，使人根本看不到里面的摄象机，它既隐藏了摄象机，又具有极好的装饰效果，特别适合银行机场商店广场等隐蔽性的监视和跟踪。普通云台通常没有预置摄象点的功能，而智能高速球云台则可以有预置摄象点。综上所述......”。