（全套CAD）三自由度工业机器人设计

格式：RAR 上传：2022-06-25 08:12:19

《（全套CAD）三自由度工业机器人设计》修改意见稿

1、“.....需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。.国内外研究概况机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究制造和应用水平，是个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统......”。

2、“.....最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义工业机器人是种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。据国际机器人联盟年月发布的“世界机器人调查”显示，年世界新安装工业机器人台，比年的台增长。这是继年工业机器人安装数量重回增长态势后的重大突破，年也成为近年来世界工业机器人新安装台数最多的年份，比上个峰值年的台增长台。资料来源图年各年世界新安装工业机器人台数据国际机器人联盟统计局预测，截至年底，全世界在运行中的工业机器人共有台，比年增加。其中，有来源于亚洲地区欧洲和美洲分别占和自由度,工业,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸引言在加速科技进步中，机械制造业的发展起着关键的作用......”。

3、“.....生产线和自动化车间，将来甚至实现自动化工厂。这种自动化生产最重要的特点是具有柔性，它能预料到，在节省劳力或无人情况下，根据工艺条件调整装配，以适应多种产品生产。当代柔性自动化生产的建立和广泛应用，取决于作为科技进步的催化剂的机床制造机器人技术计算机技术微电子技术仪器制造等技术的加速发展。工业机器人是多品种的经常更换产品的生产过程自动化的通用手段。在机械制造中，工业机器人既有效地用于柔性生产系统组成工艺装备的基本工序中，也有效地用于辅助操作中。工业机器人与传统自动化手段不同之处，首先在于它在各种生产功能上的通用性和重新调整的柔性。在柔性生产系统中，工业机器人广泛应用于数控机床锻压机床铸造机械和仓储设备上......”。

4、“.....工业机器人和基本工艺装备辅助手段以及控制装置起形成各种不同形式的机器人技术综合体柔性生产系统基本结构模块。随着工业技术和经济的惊人发展，标志着多品种中小批量生产最新水平的柔性制造系统，工厂自动化技术更加引人注目作为技术重要组成之的工业机器人技术也将得到迅速发展。应用工业机器人是提高生产过程自动化，改善劳动环境条件，提高产品质量和生产效率手段之。本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴臂的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中主要负责第臂与底座的结构设计。在设计中许瑛老师给予了很大的指导和帮助，在此谨致谢意。.计算应力循环次数......”。

5、“.....查得.计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系,由下式得则取.计算.试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得根据计算的结果及电动机的输出轴径，取.计算圆周速度.计算齿宽及摸数.计算纵向重合度计算载荷系数已知使用系数。根据，级精度，由动载荷系数值分布图，查得动载荷系数.由接触强度计算用的齿向载荷分布系数表，查得.，由弯曲强度计算的齿向载荷分布系数图，查得.。由齿向载荷分配系数,查得.，故载荷系数.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由式得.计算模数.按齿根弯曲强度设计由式确定计算参数计算载荷系数根据纵向重合度，从螺旋角影响系数图表查得.。计算当量齿数查取齿形系数由齿形系数及应力校正系数表查得查取应力校正系数由齿形系数应力校正系数表查得由齿轮的弯曲疲劳强度极限图......”。

6、“.....由弯曲疲劳寿命系数.，.计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数.，由下式得计算大小齿轮的并加以比较小齿轮的数值大。设计计算对比计算结果,由齿面接触疲劳强度计算的法向模数小于由齿根弯曲疲劳强度计算的法向模数,根据满足弯曲强度及接触疲劳强度,最后取。.几何尺寸计算计算中心距将中心距圆整为.按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大,故参数等不必修正。信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连，多用于智能机器人。机器人具有六自由度，即大臂的回转臂的左右摆动臂的上下摆动手腕的回转手腕的伸缩和手爪的抓取。当然，图中没有表示出控制系统及手爪抓取的那部分。该六自由度机器人运动的情况说明如下首先，由电动机经过传动系统带动大臂的回转运动......”。

7、“.....第三臂由电动机驱动作上下摆动最后，手腕的回转伸缩及手爪的抓取由其它三个电动机驱动。.第轴大臂的结构大臂的结构图图及其传动原理简图图图图第臂，也即大臂，该手臂实现工业机器人的回转运动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了三级斜齿轮传动，且所有的斜齿轮都装在个箱体减速箱里面。然而，与般情况不同的是，第三级斜齿轮直接固定在机座上，从而使其它的上级的斜齿轮传动机构绕着它转动，且电动机又固定在大臂上，所以导致大臂带着电动机减速箱起作回转运动。.第二轴的结构第二轴的结构图图图第二轴，该手臂实现工业机器人的左右摆动，整个系统由伺服电动机驱动......”。

8、“.....整个减速系统采用了级齿轮传动。由电动机上的个齿轮和轴承右侧的个齿轮啮合，轴承通过定位销与第二大臂固定，电动机带动齿轮，把动力传给与第二臂固定的轴承，使得第二臂实现水平线上的前后摆动。.第三轴的结构第三轴的结构图图图第三轴，该手臂实现工业机器人的上下摆动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个系统采用了级齿轮内啮合传动。而澳大利亚和非洲地区大概占的比例。资料来源图年各年全世界运行中的工业机器人总数就年几大应用领域的工业机器人类型来看，机械手的产量遥遥领先于其他类型的工业机器人，约达到台。其中，亚洲地区机械手的产量比年增加了美洲地区机械手的产量幅度更是高达虽然欧洲地区年机械手的产量比上年略有下降......”。

9、“.....接下来依次是点焊接机器人弧焊机器人装配机器人和分配机器人，其产量分别约为台台台和台。表反映了年亚欧美三大地区各类型工业机器人的产量增幅情况。类型机械手点焊接机器人弧焊机器人装配机器人分配机器人地增区幅亚洲地区美洲地区欧洲地区表年亚欧美三大地区各类型工业机器人产量增幅表资料来源.论文的主要内容在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。在本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴臂的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中的要求,主要负责第臂与底座的结构设计。这次设计的机器人主要部位为第轴与底座，设计个第轴转动角速度为,转角范围为......”。