1、“.....摆动机构力矩计算分析 系统工作压力的选定 第章机械手各部件结构尺寸计算校核 机械手手指夹紧机构结构尺寸的确定 确定机械手臂伸缩机构尺寸 手臂俯仰机构结构的尺寸 腕部摆动机构确定 计算确定机身摆动机构 强度校核 活塞杆的弯曲稳定性校核 计算确定机身摆动机构 第章设计液压系统 确定液压马达液压缸需流量 液压马达工作时的流量 液压马达和液压缸的主要零件技术要求和材料结构 缸体 活塞 缸盖的要求 活塞杆 液压缸的缓冲装置 液压缸排气装置 制定基本方案 选择液压元件 选择液压泵 液压泵所需电机功率的确定 液压阀的选择 液压辅助元件的选择原则 液箱油量的确定 液压原理图 结论 参考文献 致谢 附录 第章绪论 机械手的概述 国外机械手的状况简......”。

2、“.....它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，机械手得到了长足的进步。 随 着年电脑的出现，人类历史发生了惊天动地的变化。 计算机大大促进了科 技的进步，计算机的进步为其他的学科科技的发展带来了无限的力。 这也为机器 人的发展带来了很好的契机，由于计算机的优点，使机器人得到了前所未有的大 发展。 计算机的可操控性好，计算速度快等等的优点都为机器人的发展带来了极 大的动力。 计算机价格的迅速降低也带动了机器人的价格有所降低。 计算机的普 及也在定程度上促进了机器人的普及。 另外，核能技术等的研究也要求些可 操作的机器人代替人来处理会对人体产生伤害的物质。 在这些成熟的社会和科技 条件下，年美国诞生了遥控机械手......”。

3、“..... 机械手首先是从美国开始研制的。 在年的时候，世界机器人工业领域 发生了件大事。 美国的戴沃尔先生在那年申请了关于机器人的个专利。 这项 专利是关于工业机器人的个概念。 这项专利主要是关于示教再现机器人的个 专决定采用双作用活塞缸，根据具体的数据和我 们的计算可以得到要想满足我们的设计要求需要活塞杆直径，液压缸的 内径为。 按照标准，活塞杆直径取值为，液压缸 内径取值为。 同上可得，手臂俯仰液压缸缸筒长度，壁厚 。 毕业论文 搬运机械手的设计 学院农业工程与食品科学学院 专业农业机械化及自动化 学生姓名徐强 学号 指导教师夏连明 年月 摘要 在当代社会,科学技术日新月异......”。

4、“..... 机械手的诞生和发展极大地促进了社会生产力的进步，促进了人类社会的发展。 而人类社会的进步和发展又进步推动了机械手在生产和生活中的运用。 当代社 会,机械手的应用越来越广泛,在生活中和生产中的影响越来越大。 工人劳动由机 械手代替,这极大地解放了生产力,也极大地解放了线工人。 随着技术的进步和 成熟,当代工业机械手更好地融入了液压电气等技术。 随着科学技术的不断提高, 工人对工作环境提出更高的要求，机械手更多的应用于生产。 特别在恶劣环境下 的生产和重复的机械式生产方面，机械手应用广泛。 机械手的应用和发展极大地 提高了生产效率和线工人的工作环境质量。 在本课题中,根据任务书的要求,做 个工业搬运机械手。 我选用了液压驱动,并用液压进行控制。 因为此种方法在 技术上较为成熟......”。

5、“..... 它有技术成熟,效率高,占 地面积小等等的优势。 在全文中,对机械手的设计计算特别是液压元件的计算和 选用作了较大篇幅的介绍。 也大幅面的介绍了根据本课题的要求所设计的机械手 的机械部分和液压部分，最后还对接械手的发展做了些探讨。 关键字搬运机械手，液压驱动，液压控制 , ......”。

6、“..... , , , , , ,工件重力。   机械手伸缩机构载荷计算 本次设计中运用双作用液压缸实现手臂的伸缩，机械手臂在做水平伸缩时需 要克服的力包括支撑滑套与导向杆之间的摩擦力，及其活塞和油缸之间的摩擦阻 力，还要包括运动过程中的惯性力。 机械手伸缩机构即机械手的小臂如下 伸缩 总摩擦阻力，  手臂伸缩缸运动部件总重力 外部载荷对导轨的正压力 手腕手部工件 摩擦系数，此处取值 惯性力 总 重力加速度，此处取值 速度变化量。 启动或制动时间，取值范围般为......”。

7、“..... 俯仰直线液压缸最大速度为，加速时间为，升降过程不 会是严格的等加速度运动，故取个系数值为。 机械手的俯仰机构液压缸如下图 俯仰 俯仰缸在竖直方向上所支撑质量， 工件手指手腕手臂 俯仰 机械手腕部所售载荷的计算 由上文的论述已经知道腕部采用的是摆动液压缸。 腕部的驱动力矩要克服腕 部运动时的摩擦力矩和运动时所产生的惯性力矩。 由于不是等加速运动取系数值 。 手腕 惯性力矩 摩擦力矩  臂部对回转轴线转动惯量 转速变化量 臂部起动或制动所需的时间......”。

8、“.....且直接回油箱可忽略不计 对于单活塞杆缸，无杆腔进液体或气体时，在考虑机械效率的情况下，  有杆腔进液体或气体时，在不考虑机械效率情况下  当时，可对原式子进行简化  有杆腔进油时  取机械效率或。 活塞杆的杆径可根据工作压力选取，见表 工作压力 当液压缸的往复速度比有定要求时，杆径可由下式计算。  液压缸的速比过大会使无杆腔产生过大的背压，速度比过小则活塞杆太细， 稳定性不好。 推荐液压缸的速度比如表所示......”。

9、“.....所需 要的缸的内径是。 根据标准来选取，由活塞杆直径为 ，取液压缸内径。 液压缸缸筒长度般不能大于液压缸内径的的倍，根据本次的设计 要求设计中需要的液压缸长度为即可。 液压缸的缸筒壁的厚度是液压缸十分重要的个参数，要对其进行承受压力 计算。 当活塞杆受到压力时还要进行压杆稳定性验算。  缸筒材料许用应力 缸筒的最高工作压力   安全系数，当时般取当时，称为厚壁筒。 缸筒材料抗拉强度通过查机械手册可以得值为。 在本次设计中，经过计算及我们的要求可以选用的夹紧液压缸壁厚取为 。 确定机械手臂伸缩机构尺寸 此次设计中应用双作用活塞缸作为机械手的伸缩机构。 通过我们的计算可以 得到伸缩液压缸活塞杆直径......”。