1、“.....轮椅可以实现简单的人机对话功能，并成功研制了中国第台 智能轮椅样机。上海交通大学开发成功种声控轮椅，主要是为四肢全部丧失功 能的残疾者设计，使用者只需发出开前后左右快慢 停等指令，轮椅可在秒内按指令执行。 总的看来，智能轮椅方面的研究国外的应用对象偏重于残障人士，而且各个 具体项目的目的有所不同，智能性方面达到了较高的水平。国内中国科学院自动 化研究所成功研制了智能轮椅样机，上海交通大学研制了具有简单指令功能的声 控轮椅，但还都没有针对老年人设计的智能轮椅产生。 在床的研制方面，研究多集中在医用护理床和多功能康复床方面，主要针对 医用患者如医用护理治疗牵引床华佗三维康复床组合型多功能偏瘫康复床等， 针对老年人特点的休息娱乐行走的功能床少见报道。从功能上来说，般 通过机械机构手动或电动实现，功能相对不很复杂，智能性上尚还欠缺......”。

2、“..... ，图为开发板。超声传感技术项目组也进行 了初步的研究，目前已实现了在单独模块上实现超声测距功能图，最终和视 觉传感之融合，进行障碍物距离与尺寸识别，为机器人制定正确的绕行路线决 策提供参考依据。 图图 图超声测距模块实现 分布式控制系统 智能轮椅床是能够实现床椅变换翻身移动等多种动作的多自由度系统， 选题的必要性 项目所处技术领域产业政策 项目所处技术领域为机器人领域，隶属于制造业，目前江西省正大力发展制 造业信息化自动化，提升技术含量，增加产品附加值。智能轮椅床的研制融合 了智能机器人技术与多功能康复床技术，包括结构设计与仿真语音识别交互 机器视觉导航定位模式识别多传感器融合嵌入式交互接口技术等，涉及 机械控制传感器人工智能等领域......”。

3、“.....尤其嵌入式交互接口技术的 实现，可以直接应用到其他产品或系统，对于提高产品技术含量，增大附加价值 具有重要的意义。另外，随着世界老龄化进程的加快，而且中国也正进入老龄化 社会，照顾老人问题即将成为个严重的社会问题能的发展，轮椅也出现了更高的智能性，如具备了较好的交互性适应性 与自主性。 西班牙的项目始于年，目标是根据用户残障程度及特殊需求建 造多功能系统。为达到要求，项目特别研究了系统的模块化和灵活性，也着重开 发了人机界面，使用户易于控制轮椅。项目的第个成果是个轮椅模型。 法国的项目始于年，第阶段的智能轮椅有轮椅超声波传感 器人机界面和个图形屏幕组成，具有手动自动半自动三种模式。德国乌 尔姆大学项目是在商业轮椅的基础上研制的，已经具备了较高的智能性，能 够识别和判断行驶的前方是否有障碍物或行人挡路，并能采取绕行路线......”。

4、“.....麻省理工学院智能实验室 项目的智能轮椅，是半自主式的机器人轮椅，装有个 笔记本电脑用于人机界面交互，具备两种级别的控制高级方向指令和低级计算 机控制路线，并且拥有菜单操纵杆和用户界面三种控制模式。 我国智能轮椅方面的研究起步较晚，在机构的复杂性和灵活性上和国外相比存在着定的差距，但也根据自身特色研制出技术指标接近国外先进水平的智能 轮椅，主要研究单位有中国科学院自动化研究所上海交通大学和第三军医大学 。同时，由于各种灾难和疾病 造成的残障人士也逐年增加。老年人和残障人士的动作行动存在着诸多的不便， 他们的休息出行照顾如果采用专门的人力，将严重增加社会的负担因为老 龄化社会本身劳动力就存在着短缺。项目针对老年人和残障人士特点，研制可供 老人休息行走娱乐心理安慰及自我照顾的交互式轮椅床智能机器人，符 合社会现状及发展趋势......”。

5、“.....在满足 社会需求，为社会服务的过程中，不断的创造经济价值，为江西省制造业发展添 砖加瓦。项目意义具体可参见项目立项书项目意义项 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,项目所处技术领域技术发展现状 国内外研究现状 从年英国开始研制第台智能轮椅以来，许多国家投入较多的资金来 研究智能轮椅。如美国麻省理工学院项目法国项目德国乌 尔姆大学项目西班牙项目加拿大公司项目欧盟 项目学院项目中国台湾中正大学机电系项目我国 智能机器人智能轮椅项目第三军医大学外科研究所项目等。初期的研究，赋予 轮椅的功能般都是低级控制，如简单的运动速度控制等。随着机器人技术及 人工 二技术方案论述 项目技术关键点或创新点论述，项目完成时达到的技 术水平 技术关键点 智能感知系统。智能轮椅床本身就复合了多功能康复床和智能轮椅的功 能......”。

6、“.....智能性的特点就是能够 自主的感知自主的给出决策，而智能感知又是智能决策的基础，是系统的技术 关键之。系统拟采取超声传感视觉传感语音传感等感知技术，超声传感主 要配合视觉传感之，进行障碍物的判断与识别包括尺寸和距离，并制定合理 的绕行路线语音传感主要感知语音指令，并随时可根据语音指令进行中断，并 配合视觉传感之二进行高级的语音理解识别研究视觉传感之三也属于高级研究 内容之，就是轮椅接受视觉指令，进行视觉控制，同时并进行基于特定环境的 视觉导航探索性研究以及远程监护功能研究。 运动控制与能源系统。控能轮椅床除了具备床的休息辅助运动娱乐功 能外，还要具备轮椅的运动功能，如何保证轮椅的可靠稳定运行与停止，以及 动力的提供，是智能轮椅床研制的关键内容之。智能轮椅床具备自主运动功能， 需要实时根据各种传感器信息，做出运动决策，进行运动控制......”。

7、“.....不能使用外用电源，只能根据所确定的运动范围驱动功率使用蓄电电 源。 在智能轮椅床研制方面属于国内领先，并达到国 际先进水平。项目技术方案论述生产技术工艺流程主要技术 参数 机械系统设计与仿真建模 机械系统设计采用建模和仿真相结合的方式进行，在结构上 能够保证实现床椅变换左翻侧身右翻侧身任意仰角可调等功能， 并且设计上满足人机工程学，保证坐躺的舒适性。建模具有参数可调快 速生成等特性，建模速度快，通用性好，建好的模型可以导入进行仿真， 并且可以随时调整设计。仿真采用，观察设计的结构是否合理运动功能 是否能够实现。所建立轮椅床主体机械结构简单效果图如图所示。展平翻身 折叠等机构拟采用步进电机螺旋传动和液压传动方式实现......”。

8、“.....分为语音交互视 觉交互超声传感等接口技术。语音交互接口技术项目组已进行了初步的研究， 包括语音交互方法凌阳开发板如图所示基础上的简单实现，并最终统在开发系统上。视觉交互也进行了方法的基本研究，并最终在系统上 实现视觉的识别如障碍物尺寸等，另并进行高级视觉交互的探索研究人机接口。人机接口是机器人理解人的意图和外界环境，并做出决策到外 界环境的传播途径，智能轮椅床人机接口包括嵌入式语音交互接口视觉交互接 口超声传感接口等，拟在各模块分别研究实现的基础，统成多传感交互接口 控制系统，实现智能感知与决策。 ④娱乐心理安慰功能实现。智能轮椅床的主要应用对象为老年人，老年人除 了日常生活外，心理心情问题也是需要考虑的重要内容。进行老年人心理需要的 认真调研，在统计分析的基础上，进行功能设计，实现初期的语音模仿及娱乐安 慰功能......”。

9、“.....是项目解 决的重要研究内容之。 创新点与主要特色 创新点据作者所查阅资料，属于在国内首次进行针对老年人特点的智能 轮椅床设计，尤其是采用嵌入式系统开发高级智能系统。 主要特色本项目的特色在于设计了复合式轮椅床，实现了轮椅和多功能 床的复合功能，尤其是实现了轮椅床的高级智能性包括视觉交互控制与导航研 究语音交互控制多传感器信息融合决策与分布式控制架构，对智能机器人和 智能系统开发具有重要的参考价值和理论指导意义，对提升制造业产品技术含量 和附加价值具有重要的促进作用和经济意义。 项目完成时达到的技术水平 项目完成时达到的技术水手动调节的轮椅床，通过机械结构和手动调节能够把轮椅变换 为床，实现轮椅和床的复合功能。张彦满年设计了种由椅背椅座椅腿和扶手构成的多功能床椅，能够手动调节实现床椅变换，因为具备了轮椅的功能， 所以移动比较方便......”。