1、“.....介绍了系统的组成，对于其核心部分 导引单元予以重点介绍，本章还提出了本课题的研究背景和研究目标......”。

2、“.....构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 导航系统„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 固定路线方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 研究课题的提出„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 本章小结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 第章的总体设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 总体设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 小车运动分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 传感器的选用„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 红外传感器寻迹原理„„„„„„„„„„„„„„„„„ 红外寻迹方案选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 具体设计与实现„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 超声波传感器避障原理„„„„„„„„„„„„„„„„ 的行走„„„„„„„......”。

3、“.....即自动导引车作为联系和调 节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水 平得到了迅猛的发展......”。

4、“.....其自动作业的基本功能是导向行驶认址停准和移交载荷。作为当代物流处 理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，已经得到了越来越广泛的应用，对 的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。 本文介绍了在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题 要求，设计了红外导引小车。其研究内容主要包括以下几个方面 论述了系统的组成路径导引方式及原理，结合课题要求，选择红外导引 作为该系统的导引方式。 介绍了车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘电 机蓄电池等进行了设计和选型。 根据系统的控制和工艺要求，确定了控制系统的总体框架结构。硬件方面，选 择合适的传感器单片机以及电机驱动器，对传感检测电路和单片机控制系统硬件电路进 行了设计软件方面，采用模块化的编程方式来实现系统的各种功能......”。

5、“..... 在总结全文的基础上......”。

6、“.....„„„„„„„„„„„„电源部分选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 本章小节„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 第章控制系统与行走策略„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 控制系统„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 驱动芯片模块„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 电源模块„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 光电耦合器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 电路的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 行走策略„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 传感器采样„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 控制策略„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 动作类型„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 直线路径行走„„„„„„„„......”。

7、“..... 的结构 由车载控制系统车体系统导航系统行走系统移载系统和安全与辅助系统 组成。 车载控制系统 车载控制系统是的核心部分，般由计算机控制系统导航系统通讯系统操 待命站 充电系统 路径地面移栽设备作面板及电机驱动器构成计算机控制系统可采用单片机及工控机等。导航系统根据 导航方式不同可分为电磁导航磁条导航激光导航和惯性导航等不同形式通过导航系 统能使确定其自身位置，并能沿正确的路径行走。通讯系统是和控制台之间交换 信息和命令的桥梁，由于无线电通讯具有不受障碍物阻挡的特点，般在控制台和之 间采用无线电通讯，而在和移载设备之间为了定位精确采用光通讯操作面板的功能 主要是在调试时输入指令，并显示有关信息，通过接口和计算机相连接。 上的能源为蓄电池......”。

8、“..... 车体系统 它包括底盘车架壳体和控制器蓄电池安装架等，是的躯体，具有电动车辆 的结构特征。 行走系统 它般由驱动轮从动轮和转向机构组成形式有三轮四轮六轮及多轮等，三轮 结构般采用前轮转向和驱动，四轮或六轮般采用双轮驱动差速转向或独立转向方式。 移载系统 它是用来完成作业任务的执行机构，在不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移 载系统，常用的有滚道式叉车式机械手式等。 安全与辅助系统 为了避免在系统出故障或有人员经过工作路线时出现碰撞，般都带有 障碍物探测及避撞警音警视紧急停止等装置。另外，还有自动充电等辅助装置。 控制台 控制台可以采用普通的机，如条件恶劣时，也可采用工业控制计算机，控制 台通过计算机网络接受主控计算机下达的输送任务，通过无线通讯系统实时采集各 的状态信息。根据需求情况和当前各运行情况......”。

9、“..... 完成次设专用的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆 周围产生磁场。上的电磁感应传感器检测到磁场强度，在小车沿线路行走时，输出磁 场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。该方法可靠性高，经济实用，是 目前最为成熟且应用最广的导引方式。它的主要缺点是路径改变很困难，而且埋线对 地面要求较高。光学控制带导引方式 利用地面颜色与漆带颜色的反差，漆带在明亮的地面上涂为黑色，或在黑暗的地面上 涂为白色。小车上装备有发射和接收功能的红外光源，用以照射漆带。小车上装有光学检 测器，均匀分布在漆带及两侧位置上，检测不同的组合信号，以控制小车的方向，使其跟 踪路轨。可以采用模糊控制算法对小车进行控制。该方法的缺点是漆带颜色需保持鲜明， 否则光学传感器检测到的信号变弱。因此，则需要经常对漆带颜色进行加深工作......”。