1、“..... 机器人控制系统 重点研究开放式模块化控制系统。向基于机得开放型控制器方向发展， 便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构 大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。控制系统的性能进步提高， 已由过去控制标准的轴机器人发展到现在能够控制轴甚至轴，并且实 现了软件伺服和全数字控制。人机界面更加友好，语言图形编程界面正在研 制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于机网络式控制器已经成 为研究热点。编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实 用化将成为研究重点，在些领域的离线编程已经实现实用化。 机器人传感技术 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传 感器外，装配焊接机器人还应用了激光传感器视觉传感器和力传感器，并 实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等......”。

2、“.....遥控机器人则采用视觉声 觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模和决策控制，为进步 提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究 热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性非平稳和非正态分专用焊接机器人的结构设计 布的情形下的多传感器融合算法。另问题就是传感系统的实用化。 网络通信功能 日本和德国公司的最新机器人控制器实现了 总线极为些网络了。整个机构设计 也能用简单的传动设计，各部分机构模块化，控制的过程简单化。在本课题中， 主要对以下内容进行了研究 相贯线自动焊接机机械系统总体设计。 相贯线自动焊接机机械部件的设计。 相贯线自动焊接接各轴执行元件的设计。 相贯线自动焊接机各轴模型的设计。 利用软件对整个结构进行建模。 利用软件对所设计机构进行运动仿真......”。

3、“.....机器 人的应用和技术发展经历了三个阶段第代是示教再现型机器人。这类机器 人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代 化工业生产中的应用受到很大的限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类 机器人对外界环境有定的感知能力，具备如听觉视觉触觉等功能，工作 时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成 工作。第三代是智能机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判 断行动记忆推断和决策的能力，能适应外部对象环境协调工作，能完 成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。焊接机器人就是焊接生 产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。焊接机器人的出现，帮助人们解 决了很多问题。焊接机器人具有如下特点 稳定和提高焊接质量......”。

4、“.....采用机器人焊接时，对于每条 焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，因此焊接质量是 稳定的。而人工焊接时，焊接速度干伸长等会受人为因素的影响而发生变化， 因此很难做到质量的致性 提高劳动生产率。机器人可小时连续生产，另外随着高速高效焊 接技术的应用，人工焊接已经无法适应，必须率都超过焊接机器人的增长率超过了年国产工业机器 人数量突破台，进口机器人数量超过台，其中绝大多数应用于焊接 领域年我国新增机器人数量超过了台，但仅占亚洲新增数量， 远小于韩国所占的，更远小于日本所占的。这对于我国的经济发展速 度以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进 步提高，另方面也反映了我国劳动力成本的低廉，制造业自动化水平以及 工业机器人应用程度的提高受到限制。当前，焊接机器人的应用迎来了难得的 发展机遇。方面，随着技术的发展......”。

5、“.....性能不断 提高另方面，劳动力成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需 要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力。 焊接机器人的发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机 器人技术发展趋势看，焊接机器人和其他工业机器人样，在不断向智能化和 多样化方向发展。具体而言，表现在以下几个方面。青岛科技大学本科毕业设计论文 机器人操作机构 通过有限元分析模态分析和仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器 人操作机构的优化设计。搜索新的高强度轻质材料，进步提高负载自重比。 例如，以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构 改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大 提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器和交流伺服电机，是机器人 操作机几乎成为免维护系统......”。

6、“.....例如，关节 模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用 重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结 构更加灵巧，控用机器人焊接 改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是参与管理和控制焊 接过程，远离了焊接弧光烟雾和飞溅等 产品周期明确，容易控制产品质量。机器人的生产节拍是固定的，因 此安排生产计划非常明确 焊接机器人的制造技术不断提高高速度高精度高可靠性便于 操作和维修，单机价格不断下降。 随着工业跌的发展和各种技术的不断革新以及对生产结构和产品质量的要 求不断提高，焊接机器人在各种行业中发挥越来越重要的作用。 目前，世界各国都在加大科研力度，对焊接机器人进行研究，从发展趋势 上看，焊接机器人和其他工业机器人样，不断向智能化和多样化方向发展......”。

7、“..... 焊接机器人的国内外应用现状 焊接机器人具有焊接质量稳定改善工人劳动条件提高劳动生产率等特 点，广泛应用于汽车工程机械通用机械金属结构和兵器工业等行业。据 不完全统计，全世界在役的工业机器人大约有半用于各种形式的焊接加工领 域。截止年，全世界在役工业机器人约在万台，其中日本装备的工业 机器人总量达到了万台以上，成为机器人王国，其次是美国和德国在 亚洲，日本。韩国和新加坡的制造业中每万名雇员占有的工业机器人数量居世 界前三位。近几年，全球机器人的数量在迅速增强，仅年就达万台。 我国自上世纪年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在 技术和应用方面均取得了长足的发展......”。

8、“.....据不完全统计，近几年我国机器人呈现出快速增长势头，平 均年增厚壁接头连续不间断稳定地焊接并确保接头的焊接质量，焊接机头 的运动应通过计算机软件实时检测自动编程和数据处理进行智能化控制。 例如湍典公司重型容器焊接中心的系统，可以根据连续实测的坡 口宽度，确定每层焊缝的焊道数每道焊缝的熔敷量及相应的焊接工艺参数 焊道之间的搭隆量盖面层位置等，可实现厚壁接头从坡口底部到盖面层的所 有焊道均由焊机自动提升变道完成。这种控制系统必须配用数字控制的焊接 电源，以使每道焊缝的焊接工艺参数始终处于优化状态，能够优质高速经 济地完成整个接头。 管控体化 当前信息技术的快速发展己将传统制造业推向电子制造 的时代。各工业生产企业必将逐步实现生产管理和生产过程自动控制的集成 体化。因此在设计制造大型自动化焊接设备时应当优先考虑采用直接数字控制 系统......”。

9、“..... 完成数控程序的管理数控程序的分配生产数据收集加工过程的监控和远 程诊断功能。 柔性化 大型自动化焊接设备或生产线的次投资相对较高，在设计这种焊接设备 时必须考虑柔性化，形成柔性制造系统，以充分发挥设备的效能，满足同类产 品不同规格工件的生产需要。青岛科技大学本科毕业设计论文 自动控制和信息技术在制造业中的广泛应用正在彻底改变传统制造业的面 貌，其中焊接生产过程的全自动化已成为种迫切的需求，它不仅可大大提高 焊接生产率，更重要的是可确保焊接质量，改善操作环境。随着整个制造业水 平的提高，企业的经营理念发生了很大变化，高产量己让位于高质量，劳动密 集型己逐步被知识密集型所取代。大量采用自动化焊接专机机器人工作站 生产线和柔性制造系统已成为种不可阻挡的趋势......”。