1、“.....是当代具有 最高意义的自动化。进入二十世纪，人们已经越来越亲身的感受到机器人 深入产业深入的生活深入社会的坚实步伐。 近年来机器人作为机械学电子学计算机技术人工只能等学科的 典型载体被广泛地用来作为高校教学和研究的选题之。机器人专业研究方 向如雨后春笋般的出现，机器人赛事也方兴未艾。图为大学生机器人 图 比赛现场。 机器人比赛的宗旨是唤起青少年课外科技活动的兴趣和热情，培养学生 的科学创新精神，激发思维的想象力，鼓励理论与实践的相结合。 机器人的应用越来越广泛，我们机电体化专业就是专门培养批对机 器人学有所了解大学生。每年我们都会举行大学生机器人大赛，通过比赛我 们将对机器人学了解更加深入，对机器人未来的发展有很大的帮助。机器人 学已不仅仅是科学家门的专利......”。

2、“.....两个公司设计的小型有动力的关节，实现了现 有商业伺服机闻所未闻的功率和重量性能指标。这些新的智能伺服机，不仅 提供了强大的激励，而且用转矩感知和闭环控制方法提供了柔性的激励。索 尼梦想机器人模型是年开始研究的结果，它以运动表演和交际 娱乐为基本目的。这个具有个自由度的机器人，为了声音的精细定向基 于图像的人员识别的单板微型立体景深图像的重构以及有限的语音识别，装 毕业设计论文任务书 专业班机电体化姓名刘帅 课题名称主要内容和基本要求 课题名称模拟物流机器人的总体结构设计 主要内容 根据工况要求研究机器人的工作原理 学习主题是模拟物流机器人的工作过程，实现工件运输功能，完成总体的 结构设计，并对关键部件作图或三维立体图的设计。 负责机器人整体设计，确定机械部分各相关的尺寸及电机选型等。在制作 环节中，完成焊接工作和整体调试工作......”。

3、“.....送到指定的地点进行堆垛。 基本要求 了解模拟物流机器人的应用范围 分析模拟物流机器人机械结构和功能原理 通过分析完成结构方案的设计，经加工焊接等工序完成机器人的组装工 作。 进度安排提自己的能力和水平。 我们的毕业设计课题是模拟物流机器人的设计与制作，本文主要介绍模 拟物流机器人的总体结构设计。全文分为四章，第章是绪论，它包括的内 容有毕业设计课题的来源以及研究的目的和意义。第二章是机器人的总体结 构分析，通过对搬运机器人的功能的分析来确定机器人所需要的零部件，接 着是对机器人的定方式的分析，对步行机器人和轮式机器人的优缺点结合 模拟环境进行比较，确定轮式机器人为最终方案。第三章是机器人的总体机 械结构设计，主要将了机器人的组装，以及组装时要注意的问题。而且还提 供了本机器人的工程图以及效果图......”。

4、“..... 由于我的水平有限，文中难免存在不当之处，所以我恳请各位老师给予 批评指正。最后要感谢和我起制作机器人的组员已经我的指导老师。 关键词模拟物流机器人总体结构设计工程图效果图 目录 摘要 第章绪论 毕业设计课题的来源及研究的目的和意义 课题来源 课题的目的和意义 课题主要研究的内容 第二章机器人总体结构分析 功能分析 移动式机器人分析 步行式机器人分析 轮式机器人 本机器人的驱动方式 机器 周次工作内容执行情况 查询收集资料市场调查确定总体设计方案，并进 行电机选型。 了解组成机器人所需的材料，选材，制定采购清单 完成机器人结构设计并进行改良协调其它部件的加工制作，并配合其它成员进行整体组 装，对需要焊接的部件进行焊接和调整 完成机器人总体结构设计图纸 试运行......”。

5、“.....它涉及计算机科学机 械学电子学自动控制人工只能等多个学科。机器人是种典型的现代 机电体化产品。随着科学技术的发展，机器人已成为人类的好帮手。在航 空航天深害探测中，往往使用机器人去代替人类完成艰巨又复杂的极限工 作任务。工业机器人自诞生到现在近半个世纪以来，已广泛应用于国民经济 各个领域。今天，机器人又深入到现代生产国民经济和人们的生活当中。 作为机电体化专业的大学生，有必要掌握定深度的机器人技术方面的知 识，以便在工作学习和生活中不平环境的运动中取得成功，因此有希望模拟 他们对运动机构的选择。但是由于若干原因，在这方面复制自然界是很困难 的。首先......”。

6、“..... 结合专业化知识，细胞分割技术可以很容易地制造出个有几百条腿和成千 上万根感知纤毛的千足虫。在人造结构中，各部分必须单个的制作，因此不 存在这种规模的机体。此外，细胞是能极小化的微观组件，由于微小的尺寸 和重量，昆虫达到了人类制造技术还直不能做到的鲁棒性水平。 由于这些限制因素，般移动机器人要么用轮式的机构，要么使用有关 节的腿式机构。 移动式机器人分析 步行式机器人分析 步行式机器人受到生物学上的很多启发，因此检验下生物学上成功的 有腿系统是有益的，许多不同腿的结构已经在各种各样的生物体成功的存在。 大型动物，如哺乳动物和爬行动物有四条腿，而昆虫有六条腿甚至更多。 些哺乳动物仅靠两条腿行走的能力已经很完美。尤其是人类，平衡能力已经 进展到甚至可用单腿进行跳跃的水平。这种异常的机动性是以很高的代价得 来的......”。

7、“..... 假定三条腿的动物能保证其重心处在地面接触的三脚区内，它就能展示 静止稳定的姿态。如三条腿的凳子所展现那样，静止稳定性意味着不激励八个复合的关节。在步行式移动机器人情况下， 通常要求至少两个自由度，通过提起腿和将腿摆动向前，使腿向前运动。 尽管迄今为止步行机器人还没有大量的工业应用，但是腿式运动仍是 个长期研究的重要领域。腿式机器人数目最少的是单腿机器人。有几个理由 说明，使腿的数目尽量少是有益的。机身的质量对行走机器人是十分重要的， 而条腿使累加的腿的质量最小。当机器人有几条腿时，就要求腿之间的协 调，条腿就不需要这种协调了。也许最重要的是，单腿机器人使腿式运动 的基本优点最大化在全跟踪的场合，如轮子样，腿与地面只有个接触 点。单腿机器人只需要系列的单点接触，就能经受最粗糙的地形。而且取 个跑步的起点......”。

8、“.....制造单腿 机器人的主要困难是保持平衡。条腿的机器人不仅不可能静态行走，而且 在静止时保持静态稳定也不可能。机器人或者改变他的重心，或者给出校正 力，总之必须主动自我平衡，因此成功的单腿机器人必须动态的稳定。 在过去的十年中，已经展示了各种类型成功的双腿机器人如图，已经 证明双腿机器人能跑跳和上下楼梯行走，甚至玩空中把戏，如翻跟斗等。 在商业部门，本田和索尼公司在过去十年已经做出了重大的进展，并已能制 造出高功能的双腿机器要运 动而保持平衡。在没有外力时，稳定性小的偏离会被动地予以校正而趋向稳 定的姿态。 但是机器人必须抬腿行走，为了能达到静态行走机器人必须至少有六条 腿。在这种结构下，有可能设计出种步态。按此，腿的静态稳定三脚区总 是与地面接触。 昆虫和蜘蛛出生立即能行走，对它们来说，行走时的平衡问题比较简 单。四条腿的哺乳动物出生不能立即稳定的行走......”。

9、“.....比如野生动物，在它们能站起来之前要花好几分钟来尝试，然后又要花 好几分钟学习行走而不摔倒。两条腿的人类，刚出生是不可能以静止稳定方 式站在个位置。婴儿需要几个月才能站力和行走，甚至需要更长的时间来 学习跳跃跑步和单腿站立。 各个腿的复杂性种类繁多，也存在潜在的能力。再者，生物世界提供了 丰富的处于两个极端的例子。例如，毛虫利用液压，通过构件体腔和增加压 力使各腿伸展，而且通过释放液压使各腿纵向的收回，然后刺激单个可拉伸 的肌肉，牵引腿靠向身体。各腿只有个自由度，它沿着腿纵向的定方向。 向前运动依赖于体内的液压，它能伸张两腿间的距离。毛虫的腿在机械上很 简单，即利用少数的外表肌肉完成了复杂的整体运动。 在另极端，连同脚趾的深层刺激，人腿有七个自由度以上的自由度， 十五个以上的肌肉群年全国职业院校技能大赛高职组机 器人项目竞赛做为参考题目......”。