1、“.....并于年月日和年月日相继 通过所有考核标准。火星车能够在火星上自主行驶当火星车发现值得探测 的目标，它会驱动六个轮子向目标行驶在检测到前进方向上的障碍后，火星 车会去寻找可能的最佳路径。 据悉，中国的登月计划分三步进行第步，发射太空实验室和寻找贵重 元素的月球轨道飞行器第二步，实现太空机器人登月第三步，载人登月。 随着被光电二极管接收到，引起光电二极管光生电流的增大。将这个变化转为 电压信号，就可以被处理器接受并处理......”。

2、“.....黑线检测电路原理如图所示。 图黑线检测示意图 行车速度检测 方案 采用霍尔传感器在后轮内侧匀距贴上个磁钢，车厢内装上霍尔开关。对 河南理工大学毕业设计论文说明书 摘要 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，可应用于科学勘探等等的用 途。智能寻迹小车就是其中的个体现。本论文设计的简易智能寻迹小车，采 用单片机作为小车的检测和控制核心采用光电反射传感器来 检测路面上的黑线，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作 模式控制小车在各区域按预定的速度行驶采用光电反射传感器加上码 盘检测小车行驶速度采用实时显示小车行驶的速度，状态，小车停 止行驶后显示小车行驶时间行驶距离平均速度。本设计结构简单，较容易 实现，但具有高度的智能化人性化，定程度体现了智能......”。

3、“..... 河南理工大学毕业设计论文说明书 目录 引言 选题的背景 选题的意义 国内外研究现状 系统方案设计与论证 系统总体方案 直流调速系统 轨迹探测系统 行车速度检测 系统硬件设计 单片机简介 单片机引脚说明 单片机最小系统扩展 电机驱动模块 轨迹探测业设计论文说明书 ， ， ， 西欧国家纷纷效仿公司，并逐步使 在装配作业中成为种流行的运输手段。在世界科学界和工业设计界中， 众多的研究机构正在研发智能车辆，其中具有代表性的智能车辆包括意大利 的研究德意志联邦大学的研究美国俄亥俄州立大学的研究。 在我国，吉林大学智能车辆课题组长期从事智能车辆自主导航机理及关键 技术研究......”。

4、“..... 另外，我国清华大学北京理工大学等单位也正在研发智能车辆。汽车自 主驾驶技术是集模式识别智能控制计算机科学和汽车操纵动力等多门学科 于体的综合性技术，汽车自主驾驶功能水平的高低常被用来作为衡量个国 家控制技术水平的重要标准之。智能车辆的相关技术，也将促进轮式机器人 的研究。河南理工大学毕业设计论文说明书 系统方案设计与论证 根据题目的要求，确定如下方案在现有小车底盘的基础上，加装光电传 感器，实现对小车的速度运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机 进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对小车的智能控制。这种 方案能实现对小车的运动状态进行实时控制，控制灵活可靠，精度高，可满 足对系迹与光电传感器寻迹结台在起的寻迹 方案，下面依次具体介绍几种寻迹方案。 方案摄像头寻迹......”。

5、“.....是进行路径识别的种寻迹方法。摄像头有面阵和线阵两种。它的优 点是可以更远更早地得知赛道的变化，但是硬件电路比较复杂，信息处理量大， 如何对摄像头记录的图像进行分割和识别，加快处理速度是摄像头方案的难点 之。 方案二光电传感器寻迹方案，即路径识别电路由系列光电反射管组成， 个光电反射管也相当于摄像头的个像素。由于赛道中存在轨迹指示黑线， 落在黑线区域内的光电二极管接收到的反射光线强度与白色的赛道不同，由此 判断行车的方向。光电传感器寻迹方案的优点是电路简单信号处理速度快。 基于两种方案的优缺点，以及智能汽车控制核心的处理速度和内部 资源，本文采用了光电传感器的设计方案，其外型如图所示。其内部 电路如图所示。河南理工大学毕业设计论文说明书 图的外观示意图图的内部电路示意图 光电传感器由个红外发射管发射器和个光电二极管接收器构成......”。

6、“.....统的各项要求。 系统总体方案 通过对系统的整体分析，可得出小车系统的整体原理框图如图所示。 图系统框图 直流调速系统 方案 采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但 是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻元件价格比较昂贵。更主要的问题 在于般电动机的电阻比较小，但电流比较大分压不仅降低了效率，而且实 现很困难。河南理工大学毕业设计论文说明书 方案二 采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对电动机的转速 进行控制，此方案的优点是电路比较简单，缺点是继电器的响应时间慢，机械 结构易损坏，寿命较短可靠性不高。 方案三 采用由达林顿管组成的桥电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空 比可调的开关状态，精准调整电动机转速......”。

7、“.....效率非常高桥电路保证了可以简单的实现转速的控制电子开 关的速度很快，稳定性也较之继电器高的多，是种广泛采用的调速技术。 经过比较选择方案三，这里使用集成芯片，避免了分立元件的不稳定性。 轨迹探测系统 在智能车控制系统中，小车有多种寻迹方案。包括光电传感器寻迹方案， 单独采用摄像头寻迹方案以及摄像头寻器人应该能在月球上自主行驶，进行 相关探测。因此对于我国来说，类似于美国勇气号和机遇号火星车的 智能车技术研究也显得迫在眉睫。 目前，城市交通的安全问题己引起各国政府有关部门的高度重视和全民的 关注，专家学者在分析城市交通事故的原因时，普遍认为事故原因主要包括 人员素质运输车辆道路环境和管理法规等四个方面，而车辆性能的提高即 研发高性能的智能汽车是其中很重要的个环节。美国研究认为，包括智能汽 车研究在内的智能运输系统对国家社会经济和交通运输有着巨大的影响......”。

8、“.....降低汽车的油耗，可使城市交 通堵塞和拥挤造成的损失分别减少左右，大大提高了公路交通的安全 性及运输效率，促进了交通运输业的繁荣发展。通过智能汽车的进步研究与 发展，将使汽车变得聪明起来，从根本上改变现行汽车的信息采集处理 信息交换行车导航与定位车辆控制汽车安全保证等技术方案与体系结构。 驾驶智能汽车在很大程度上可减轻驾驶员的负担和提高交通安全性，若配合城 市交通控制系统，实现合理分配交通流，实现交通顺畅，甚至可实现智能汽车河南理工大学毕业设计论文说明书 的自动驾驶。正是基于上述优点，国际上正在形成包括智能汽车在内的智能车 辆研究设计与开发的热潮。 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电 子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的 研究。可见其研究意义很大......”。

9、“.....设计的智能 小车能够实时显示速度状态，具有自动寻迹功能。 本文基于单片机控制的设计思想，选用廉价的光电反射传感器，采用专用 电机驱动芯片驱动电机，通过调速，从而达到智能控制的目的，实现了小 车的智能寻迹，整个系统功能全面。 选题的意义 智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作， 该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。 以下列举了机器人的些应用，所有这些用途正逐步渗入到工业和社会的各个 层面 在产品检测方面，对零部件线路板及其它类似产品的检测是机器人比较 常见的应用年，瑞典的轿车装配工厂与 公司合作，研制出种可装载轿车车体的，并由多台该种组成了汽 车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。由于工厂采 用获得了明显的经济效益......”。