1、“.....宽 下端轴肩直径，宽 齿轮下端面由轴环定位， ，鉴于轴环承受轴的重        下轴颈直径 轴肩直径 安装齿轮的轴段直径 轴环高度 轴环直径 六自由度机械手 力，轴环直径，宽 齿轮轴头直径，宽，稍小于轮豰 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径， 宽 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直 径为效力 的作用点位于圆周上    查表，取材料为号钢......”。

2、“.....制造业尽管仍属于劳动力 密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽 车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引 进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集 的华南华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械 手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失 率高，以及交货周端的手 腕也可以摆动，摆动范围为度到度手腕的末端安 装机械手，机械手具有开闭能力，用于直径工件 的抓取，工件长度，重量。 功能分析 系统共有个自由度，分别是夹紧旋转俯仰 左右摇摆俯仰及基座的回转。 基座的回转自由度可以进行度的回转与基座相连 的俯仰机构包含液压缸可进行俯仰动作，幅度较大，可 以满足度的俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机 构，能够完成度的左右来回摆动......”。

3、“.....与摇摆机构内部类似，亦可完成度的上下俯仰 动作，最后的是旋转部分与手指部分，旋转部分可以正反旋 转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用 液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之 间相互联系且独立，动作时互不干涉。六自由度机械手 基座旋转机构轴的设计及强度校核 设计及计算项目结果 按扭转强度概略计算轴颈 选用号钢，调质。查表得， ，， ，， 按公式，算得缩短带来的挑战。 机械手可以确保运转周期的贯性，提高品质。另 外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定， 而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械 手提供了更多的市场机会。 可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛 应用已渐趋可能，在未来的制造业中，越来越多的机械 手将被应用......”。

4、“.....机械手是人类是走向先进制造的个标志，是人类 走向现代化高科技进步的个象征。因此如何设计出 个功能强大，结构稳定的机械手变成了迫在眉睫的问 题。 六自由度机械手 目录 设计要求和功能分析 二基座旋转机构轴的设计及强度校核 三液压泵俯仰机构零件设计和强度校核 四左右摇摆机构零件设计和强度校核 五连腕部俯仰机构零件设计和强度校核 六旋转和夹紧机构零件设计和强度校核 七机构各自由度的连接过程 八设计特色 九心得体会 十参考文献 十任务分工 十二附录零件及装配图六自由度机械手 设计要求 该机械臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。整个机 械臂安装在个回转支座上，回转角度范围为度小臂 相对于大臂可摆动，摆动范围为度小臂大......”。

5、“.....采用普通螺柱连时是靠 摩擦力来承受，对摩擦力无影响，虽在的作用下，左 边的压力减小，但右面的拉力增大，所以保证不下滑的条 件，由式可知   计算螺柱直径 螺柱所受的总拉力由式求得  由表取    查表选择螺柱材料为，性能等级，屈服强度 ，安全系数，则需用应力为  根据式求得螺柱危险剖面的直径螺纹小径 为 重新求得螺柱所受到的总拉力  由式重新求得螺柱危险截面的剖面直径  取的螺柱，误差小于，在工程允许范围内， 查......”。

6、“.....  确定预紧力 由公式，  安全裕度系数 接合面间摩擦系数 工作转矩油 取动叶片与油液接触面积为 油压为，油压作用在动叶片上的 初取直径 校验螺柱组连接接合面的工作能力 连接接合面右端不超过许用值，以防止接合面压溃......”。

7、“.....接合面面积 接合面抗弯剖面模量  由表查得  连接接合面左端应保持定的预紧力，以防止接合面 产生间隙，即由式  由于会产生间隙，应提高预紧力，由，求得不产 生间隙的最小预紧力 由式，大径，宽 轴两端倒角 齿轮与平键采用过盈连接，采用型平键，键槽 宽度，槽深，槽长应小于齿轮的宽度， 取，轴段上平键居中布置。过盈配合取 计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图 由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时 在轴承受到支反力，这样产生弯矩。  支座的支反力  ......”。

8、“.....键槽居中布置。此外 用过盈配合      六自由度机械手 强度精确校核 可知危险剖面在平键中心处，此时弯矩最大，且有 键槽，抗弯剖面模量和抗扭剖面模量较小。对该面 进行精确校核。 过盈配合为时的应力集中系数，  尺寸系数， 表面质量系数 综合影响系数  ，   弯曲应力幅  平均应力  扭转应力幅  扭转平均应力 按公式只考虑正应力时的安全系数 根据距离分析......”。

9、“.....左面的螺钉受到加载作用而右面的螺 钉受到减载作用，故左面的螺柱受力， ，为齿轮分度圆半径，则 。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳， 因此取，最小直径为花键内径。 拟定轴的结构 支承采用圆锥滚子轴承按，取下 端轴颈直径为，宽 下端轴肩直径，宽 齿轮下端面由轴环定位， ，鉴于轴环承受轴的重        下轴颈直径 轴肩直径 安装齿轮的轴段直径 轴环高度 轴环直径 六自由度机械手 力，轴环直径，宽 齿轮轴头直径，宽，稍小于轮豰 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径， 宽 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直 径为，宽 和上端盖相密封的轴身直径......”。