1、“..... 它适用于大批量生产，尤其是管件尺寸参数多变的场合 随着科学技术的不断发展，弯管机的型式日趋多样化，弯管性能也在大幅度地 提高。微型计算机单片机可编程控制器先进的交流伺服系统以及新型液压元 器件和液压技术的应用，使弯管机的功能更趋完善。而数控弯管机将是现代弯管生 产的主要设备。 弯管机的发展历程及趋势 国外大口径长输管道建设中，美国自世纪年代就开始使用垂直液压即立式 弯管机，可以弯制英寸各种壁厚的钢管。年代后，冷弯机的 性能进步完善，同时，弯管内胎研制成功，与冷弯机配套使用，能够弯制薄壁高强 度大口径的输油输气管道钢管，最大弯管直径达到英寸。原苏联研制冷弯 管机基本也是从世纪年代开始的，功能与美国机器相仿，但由于其主机液压系统 采取卧式结构，平面占用空间较大，运输及现场摆布均存在较大困难。目前，世界上 有美国加拿大和德国等发达国家近家冷弯机生产厂......”。

2、“.....内胎形式主要有气动式和液压式两种。气动式结构内胎优点在于行走速度快 弯管预制效率高，但需要另行配置空气压缩机，系统工作平稳性差，难以控制。液压 式内胎借助于整机液压站，结构紧凑，且液压传动平稳可靠，能够保证管道在预制过 程中不发生椭圆变形。 另外，随着科学技术的不断发展，弯管机的型式日趋多样化，弯管性能也在大幅 度地提高。特别是微型计算机单片机可编程控制器先进的交流伺服系统以及新 型液压元器件和液压技术的应用，使传统弯管机的功能更趋完善，数控弯管置控制器都由微机完成， 即是位置数字伺服系统。目前，在高性能的系统中位置速度和加速度是数字 伺服。本课题研制的数控弯管机的伺服控制系统如图所示当弯管机进行弯曲加 工时，角度传感器实时给微机传来工件的弯曲角度信号，信号经过微机处理后驱动电 液压伺服阀进行控制液压执行元件是否继续推进或者停止......”。

3、“.....数字自动化控制已经逐步取代传统的控制方法，而利 用最为普及还是单片机，利用单片机进行自动控制已经成为现代生产的首选方法。 本课题主要是对弯管机数控的设计。在设计过程中，研究了管材弯曲加工的工艺 特点，对管材弯曲变形区的应力应变状态进行了分析，利用塑性理论建立了管材弯曲 力矩的计算公式。在前面的基础上，结合弯管机的实际工作原理，选择单片 机对弯管机进行数控系统设计。通过选择合乎的传感器显示扩展芯片模数转 换芯片译码器程序存储器等元件完成数控系统 的硬软件设计。设计内容由机械系统液压系统数控系统部分构成。本人主要完成 了数控系统的设计。 关键字弯管机数控系统单片机  ......”。

4、“.....这切促使人们对管材弯曲加工工艺及加工设备进行深入 的研究。美英日德等工业发达国家纷纷开发研制计算机数控弯管加工设 备，同时资助管材弯曲加工工艺的理论及实验研究，并在实际应用中取得良好的经 济效益。然而，我国的管材弯曲加工设备与加工技术的研究与应用仍远远落后于当 今世界先进水平，远远不能适应我国工业生产和国防的需求，致使我国许多企业不 得不花费大量资金引进国外先进的管材数控弯曲加工设备。为了提高弯管生产的效 率，提高产品的精度，解决管材弯曲加工中人工检测控制角度造成的误差，对弯 管成形工艺进行深入的理论与实验研究，把传统的弯管设备改造成弯管机是本课 题的主要任务。 传统的弯管机靠人工去测量控制角度进行弯管的加工生产，这种生产方式效率 很低，已经无法满足现代生产的要求。在当今的企业生产中，数控技术得到了广泛的 应用......”。

5、“.....本课题就 是在传统弯管机的基础上进行数控系统的设计，使新型的弯管机能自动检测控制管材 的弯曲角度，解决人工生产中产生的误差，提高弯管生产的精度和效率。 弯管机的概述 管材弯曲有很多方法，相应地也就有不同的弯管设备。在各种方法中，绕弯是 最常用的弯管方法，而绕弯最常用的设备是弯管机。因此，弯管机是管材弯曲加工 的主要设备。 弯管机的结构形式很多，按弯管时加热与否可分为冷弯管机和热弯管机两类， 按传动方式可分为手动气动机械传动和液压传动四种，按控制方式又可分为手 控半自动自动和数控四种。机械传动式弯管机结构简单，制造方便，通用性大。 液压弯管机传动平稳可靠噪音小，结构紧凑，能弯制不同直径的管材。半自动 控制的弯管机，般只对弯管角度进行自动控制，主要用于中小批量的生产。自 动控制的弯管 , , , , , ......”。

6、“.....各行各业对各种型号弯管的需求会迅件把偏差信号放大转换成液压信号压力流量，并 控制执行元件的动作 执行元件产生对控制对象的控制作用，在液压伺服系统中，执行元件有液压 缸液压马达和摆动液压缸等。 控制元件执行元件和控制对象负载三者是密切相关的，三者组合起来称为液 压动力元件或液压动力机构。此外，在液压伺服控制系统中，还有各种校正装置，以 及不包含在控制回路之内的液压能源装置和辅助元件。 电液伺服控制系统 控制元件执行元件和控制对象称为液压动力元件或液压动力机构。凡包含有液 压动力机构的反馈控制系统称为液压控制系统。伺服系统是指输入量总在频繁的变 化，系统的输出量能够以定的准确度跟随输入量的变化而变化。电液控制系统主要 由电器元件电液伺服阀及液压执行元件组成......”。

7、“.....作为电液控制系统的核心元件电液伺服阀，它起到了将输入 的小功率电信号转换成液压信号的作用。电液伺服控制系统的功能方框如图所示。 图电液伺服控制系统的功能方框图 随着计算机的发展，数字控制在液压系统中应用广泛，在伺服系统中采用计算机 控制般都是直接数字控制，即，计算机在给定值的 情况下，每隔定时间和定的控制算法计算出控制量的大小和方向，再通过输出通 道和执行机构对调节对象进行控制。目前这种控制方式己基本取代了原有的模拟电液 伺服控制。数字式电液伺服系统的控制形式多样，根据计算机的数字量脉冲量到与 输出流体的流量或压力之间的转换方式不同，有如下三种 步进电机式 由计算机输出的数字信号以脉冲方式输入到步进电机控制器，步进电机的转角取 决于输入脉冲数，转速取决于输入脉冲的频率。步进电机的转角通过套传动装置转 换成阀的开口......”。

8、“.....这就组成数字型数控机床。 基于可编程控制器的系统目前在半自动加工的弯管机控制系统 中应用广泛。为了使人机交互友好和满足复杂的弯管工艺要，在数控弯管机上，采用 作为下位机直接与硬件交互和采用触摸屏实现显示，从而开发出了基于的弯 管机系统。但是的缺点是体积大，价格也比较贵。 基于工业的系统随着机功能的逐渐强大和完善。工业界己将 机应用于自动化领域，为了经受高低温冲击潮湿振动电磁干扰粉尘等恶劣 工作环境的考验，生产商通过增加密封保护过滤器板压条和额外风扇等措施， 形成了工业在弯管机数控系统中，采用或工业主板作为平台，通过在主 板或母板上的槽插入实现功能的各种模块，如运动控制卡板工 板等等，构成具有高度灵活性的弯管机数控系统。充分利用操作系统的资源 和用高级语言编程，能够使数控软件系统的功能更强大。 弯管机控制系统总体方案的确定 综上所述......”。

9、“.....线路连接方便，易 于测量比较和校正，而且液压元件的输出功率大，结构紧凑，重量轻，惯性小， 反应快。而由于单片机有容易开发，功能比较完善，而且价格便宜，体积小等系 列优点，根据本课题的设计要求，选择伺服控制系统和单片机进行弯管机的数控设 计。 采用伺服驱动控制系统组成都 伺服驱动系统是系统中个重要分，它的性能直接决定与影响系统的快 速性稳定性和精确性。弯管机伺服驱动系统是以位置为控制对象的自动控制系统， 对位置的控制是以对速度控制为前提的。对于位置闭环控制的进给系统，速度控制单 元是位置环的内环，它接收来自控制器的输出，并将这个输出作为速度环路的输人命 令，去实现对速度的控制。就位置控制而言，若位置比较及位量阀，如果通过控制机构使阀的出口 压力和其成比例就组成数字压力阀。 数模转换式 通过伺服阀或比例阀实现电液转换......”。