1、“.....为波形系数，为共阴 极或共阳极电路的支路数。当时，三相全控桥电路 故计算的晶闸管额定电流为 ，取。 第三章双闭环直流调速系统设计 双闭环直流调速系统控制原理图如图所示速度调节器根据转速给定电压 和速度反馈电压的偏差进行调节，其输出是电流的给定电压对于直流电动机 来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速。电流调节器根据电流给 定电压和电流反馈电压的偏差进行调节，其输出是功率变换器件三相整流装 置的的控制信号。通过电压进而调节镇流装置的输出，即电机的电枢电压， 由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟  选择转速调节器参数 按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择，求出转速超调量和过渡过程 时间。如果能够满足设计要求......”。

2、“.....直到满足设计要求为止。 当时，退饱和超调量为   课程设计专用纸 第页 目录 第章绪论 第二章主电路结构选择 变压器参数计算 第三章双闭环直流调速系统设计 电流调节器的设计 转速调节器的设计 第四章触发电路的选择与原理图 第五章直流调速系统仿真 第六章总结 第七章参考文献 课程设计专用纸 第页 第章绪论 转速负反馈控制直流调速系统简称单闭环调速系统调节器的单闭环 转速系统可以实现转速调节无静差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用 电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过电流现象。但转速单闭环系统 并不能充分按照理想要求控制电流或电电源相接的个晶闸管分别是......”。

3、“.....形成向负载供电的回路， 其中个晶闸管是共阴极组的，个是共阳极组的，且不能为同相的晶闸管。 个晶闸管的触发脉冲按的顺序相为位依次相差 共阴极组的脉冲依次差，共阳极组也依次差同相的上下两个桥臂即 与，与，与脉冲相差。整流输出电压周期脉动 次，每次脉动的波形都样。在整流电路合闸启动过程中或电流断续时，为保证 电路的正常工作，需保证同时导通的个晶闸管均有触发脉冲。 变压器参数计算 由于整流输出电压的波形在周期内脉动次的波形相同，因此在计算 时只需对个脉冲进行计算。由此得整流输出平均电压  显然，如果忽略晶闸管和电抗器的压降，则可以求得变压器副 边输出定的冷却状态下，稳定结温不超过额定结温是允许流过的最大工频正弦半波电 流的平均值......”。

4、“..... 对于经常正反转运行的调速系统，缩短起制动过程的时间是提高生产率 的重要因素。在起动或制动过渡过程中，希望始终保持电流电磁转矩为 允许的最大值，使调速系统以最大的加减速度运行。当到达稳态转速时，最 好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。 这类理想启动过程示意下图所示。 课程设计专用纸 第页 图单闭环调速系统理想启动过程 启动电流呈矩形波，转速按线性增长。这是在最大电流转矩受限制时调速系 统所能获得的最快的起动制动过程。下面我们引入了种双闭环系统来对 控制系统进行优化。 第二章主电路结构选择 目前具有多种整流电路，但从有效降低脉动电流保证电流连续和电动机额定参数 的情况出发本设计选用三相桥式全控整流电路，其原理如图所示......”。

5、“.....另外通常习惯晶闸管从至的顺序导通，为此将 晶闸管按图示的顺序编号，即共阴极组中与三相电源相接的个晶体管分别是 ,共阳极组中与三相构框图 确定时间常数 根据已知数据得电磁时间常数  三相桥式晶闸管整流电路的平均后时间，取电流反馈滤波时间常数 ，可得电流环的小时间常数为  选择电流调节器结构 根据设计要求电流超调量并且保证稳态电流无静差，可以按典型型 系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此电流调节器选用调节 器，其传递函数为  课程设计专用纸 第页 另检查电源电压的抗扰动性能  参照附表的典型型系 统动态抗扰性能可采用调节器......”。

6、“.....取 ，取 ,取 根据上述参数可以达到的动态指标为  故能满足设计要求。 转速调节器的设计 电流环经简化后可视作转速环中的个环节，这样用电流环等效环节代替电流 环后整个转速控制系统的动态结构图如下图所示 课程设计专用纸 第页 图流环动态结构框图 确定时间常数 电流环的等级时间常数为 ，在电流环中已取因。取转 速反馈滤波时间常数，那么转速环的时间常数为  选择转速调节器结构 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前必须有个积分环节，它应包含在转 速调节器当中。这样转速环开环传递函数共有两个积分环节，所以应该设计成典型 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。因此转速调节器也应 该采用调节器......”。

7、“.....应取，因此电流环开环增益为    于是电流调节器的比例系数为  校验近似条件 电流环截至频率，晶闸管装置传递函数近似条件为  , 现 课程设计专用纸 第页   故该近似条件满足。 忽略反电动势影响的近似条件为，现  故该近似条件满足。 电流环小时间常数近似处理条件为  ，现  故该近似条件满足。 取调节器的输入电阻，则电流调节器的各参数为 电流产生的转矩与负载转矩达到平衡，不变后，达到稳定。 图双闭环直流调速系统电路原理图 课程设计专用纸 第页 在双闭环直流调速系统中......”。

8、“.....如果采用单闭环中的伯德图设计串联校正装置的方法设计双闭环 调速系统这样每次都需要先求出该闭环的原始系统开环对数频率特性，在根据性能指 标确定校正后系统的预期特性，经过反复调试才能确定调节器的特性，从而选定其结 构并计算参数但是这样计算会比较麻烦。所以本设计采用工程设计方法先确定调节 器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳定精度。再选择调节器的参数，以满 足动态性能指标的要求。这样做，就把稳，准，快和抗干扰之间相互交叉的矛盾问题 分成两步来解决，第步先解决主要矛盾，即动态稳定性和稳定精度，然后再进步 满足其他动态性能指标。按照先内环后外环的般系统设计原则，从内环 开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速 调节系统中的个环节，再设计转速调节器如图所示为双闭环直流调速系统动态 结构框图......”。

9、“.....当转速和电流两个调节器都不饱和时，各变量 之间有下列关系   课程设计专用纸 第页  在稳态工作点上，转速是由给定电压决定的，的输出量是有负载电 流决定的，而控制电压的大小则同时取决于和。这些关系反映了调节器 不同于调节器的特点。调节器的输出量总是正比于其输入量，而调节器则不 然，其输出量在动态过程中决定于输入量的积分，达到稳态时，输入为零，输出的稳 态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要调节器提供多么大 的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。 双闭环调速系统的稳态参数计算和无静差系统的稳态计算相似，根据各调节器的 给定与反馈值计算有关的反馈系数 转速反馈系数 电流环来说，反电动势是个变化较 慢的扰动，在电流的瞬变过程中......”。