1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....运动精度和定位精度较高。但受升降结构的限制，垂直方向范围有限。该类型应用较广。直角坐标型直移机器人这种运动形式的工业机器人，臂部只能沿三坐标直线移动，运动范围是立方体。具有的特点是，结构简单，运动直观性强，运动精度和定位精度高，安装和工作调整方便。但占据的空间位置大而工作范围却相对较小。适于自动线做装卸和传送工件使用。极坐标型球坐标这种运动形式的工业机器人，臂部由个直线运动和两个回转运动组成，其运动范围是个空心球体。与圆柱坐标型相比，占有空间相同而工作范围更广，它可在垂直面上回转。但结构较复杂，运动直观性差。由于自由度多，运动精度和定位精度相对较低，刚度有所削弱。关节型机器人关节型工业机器人，臂部由大小臂组成，具有人手臂的些特征。其特点是工作范围大，动作灵活，通用性强，可越过障碍物的特点。但其结构复杂，驱动困难，运动直观性差，定位精度低。.机械手国内外研究现状人类在长期的劳动实践中早就有制造与人样智慧的机器的愿望。同时人类也根据当时的科技水平制造了些构思巧妙的“机器人”。其中较著名的......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....会写“八方向化九土来王”的木偶机器人。这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆组传递各种运动，这些机构比较简陋，也没有感觉和反馈能力，还不能算作机器人，但早期机器人的研究，为现代机器人的发展奠定了基础。随着生产的发展，科技的进步，机器人很快从“幻想”变成科学现实。年，为世人们能在安全环境下操作放射性物体，研制出远距操纵机械手。这类机械手在年前后作为无人土壤采集器的部分被人送入太空月球。年展出了第只机电控制假臂，它利用肌肉作为控制手指开合的信号，使伤残者恢复已丧失的部分功能。年研制的机器人是采用开关实现顺序控制，用以完成上下料的机器人。年，美国公司第次研制出机器人，首次利用磁鼓存储器，使其能灵活编制几百条顺序控制的指令，配合压铸机做上下料工作，并且采用伺服技术。年，美国公司研制出型工业机器人。年制造出第台计算机控制的工业机器人.年，并制成第台示教再现机器人。在电子工业汽车制造机械制造和冶金矿山等工业领域中，运用机器人完成诸如点焊弧焊喷漆搬运等作业......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....目前机器人技术最活跃的科技领域之，在工业发达国家正形成“朝阳工业”，在新的技术革新高潮中占有重要地位。世界上发达国家都把机器人技术作为国家科学技术发展的国策及生产力发展的重要支柱。目前机器人技术研究的目标都集中在提高机器人的精度速度及可靠性开发视觉触觉学习能力，提高机器人智能，适合柔性生产线的需要开发在极限环境下作业的特种机器人和在太空水下核电站救人救灾中工作的机器人开拓新的应用领域，如采矿农业建筑医现的动作包括提抓弧焊焊具自动装配用工具喷漆用喷枪喷水加工工具和加热喷灯等。利用不同的工具安装能够简化机械结构，减轻机械本身重量使工作更可靠。手指作为和物件直接接触的部件，手部对工件的松开和夹紧，都是通过手指的张合来实现的。手指结构取决于被抓取工件表面形状被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面形面和曲面手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式，按其握持工件的工作原理，可分为夹持式和吸附式。夹持式按工作部位不同，又可分为内撑式和外夹式。吸附式可分为气吸式和磁吸式。传动机构是通过向手指传递运动和动力，实现夹紧和松开动作的机构......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....回转型传动机构结构简单，制造容易，得到广泛应用。回转型分为支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，分为摆动回转型和平动回转型。回转型手部，其手指就是对杠杆，般再同斜锲滑槽连杆齿轮蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向等。平移型夹钳式手部是通过手指的指面做直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件如冰箱。但其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。平移型在传动机构方面，可分为直线往复移动机构和平面平行移动机构。吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电磁力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。对于薄片状零件光滑薄板材料等，通常用气吸附吸盘吸料。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生，会有剩磁，所以磁吸附式吸盘的使用有定的局限性。手腕腕部是连接手部和臂部，用于改变和调整手部在空中的位置。在臂部与腕部的配合下，完成物件的传递......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....手臂手臂是执行机构中重要的部件，作用是将被抓的工件运送到给定位置上。手臂的结构因机械结构类型和驱动系统类型的不同而有很大差别。液压驱动具有技术成熟，功率大，易于实现直接驱动等优点但由于效率较低，易泄漏原因等，只用于少数负荷在以上大型机器人中。气动驱动系统具有快速结构简单价格低维修方便等优点，但运转平稳性差，难于实现伺服控制，多用于中小负荷的顺序控制机器人中。电动驱动系统采用的是低惯量大转矩交直流伺服电动机以及与其配套的伺服驱动器，所以具有无需能量转换使用方便控制灵活等突出的优点。他的缺点是需配置精密的传动机构而成本较高。但由于优点显著，因而在机器人中仍被广泛选用。按手臂的运动形式分，手臂有直线运动的，包括手臂的伸缩升降及横向或纵向移动也有回转运动的，如手臂的左右回转，上下摆动即仰俯还有复合运动的，如两直线运动的组合，直线运动和回转运动的组合，两回转运动的组合。手臂在进行伸缩或升降运动时，通常导向装置安装，来保证手指能够运动在正确方向。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯矩和扭矩以及当手臂回转时在启动制动瞬间产生的惯性力矩。立柱立柱是支承手臂的部件......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....和手臂的回转运动和升降或俯仰运动联系密切。通常机械手的立柱为固定式的，但因工作场合不同，也可会作横向移动。行走机构行走机构是行走机器人的重要执行部件，按其行走运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。机座机器人机座可分固定式和行走式，般工业机器人多为固定式。驱动系统驱动系统是为了使机器人能够运行，在每个运动自由度上安置的传动装置。驱动系统通常有液压传动气动传动电动传动或者综合应用的系统可以是直接驱动或者通过同步带轮系链条谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。控制系统控制系统是将机器人的作业要求指令程序和传感器反馈信号用来完成规定作业运动和功能。根据控制原理，控制系统分为程序控制系统适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。位置检测装置控制机器人执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置值进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的分类目前世界各国没有统的分类标准，从不同的角度出发，可以有各种工业机器人的分类方法。通常有以下几种分类方法......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....第代工业机器人包含可编程序机器人固定程序即上下料机机器人，以及示教再现式工业机器人。其特点是对环境没有感觉和反馈，不能适应环境的变化，而只能重复再现预定的工作。目前应用最多的是第代机器人。第二代工业机器人具有视觉触觉等传感器和摄像机计算机组成的“手眼”协调系统。它通过传感器和摄像机，“阅读”周围环境。将“读”的信息通过计算机进行计算和分析，根据所得出的结果，自动地控制操作机进行运动和操作。因此，它具有智能的特性，有触觉力觉及视觉，能简单修改运动及操作规则以适应环境变化，保证操作质量。第三代机器人即所谓“智能机器人”。具有视觉感觉触觉力觉以及听觉，能用语言进行对话，具有判断和决策的能力，还能根据作业要求及环境现况自行编程。.按机器人功能分类顺序控制型机器人采用顺序控制器，按事先编织的指令完成预定的动作序列。常用来搬运机床上下料等操作简单的作业。通常的廉价普及型机器人属于这类。示教再现型机器人操作人员示范给机器人整个作业过程......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....机器人利用记录的信息控制机器人“再现”原轨迹和操作内容，实现“示教”中所确定的作业任务。此类型广泛应用于喷漆点焊搬运机器人。数据机器人它以机器人语言为工具。采用离线编程的方式，完成机器人运动及操作的编程。使用者只需要给定机器人作业中经过的点的位置姿态，给点之间路径的要求和操作内容，机器人即能自行规划出全部控制程序如平滑的路径和运动参数，点之间的插值等，这种机器人具有完善的计算机控制系统，便于编程的机器人语言和较强的计算功能如实现坐标变换，运动规划，插值等特点。自适应型机器人是在计算机控制的基础上，它能根据感觉所获信息，适当调整其运动轨迹和操作，适应环境的变化，保证按质完成作业。例如弧焊机器人，由于采用视觉反馈，实现了具有自动跟踪焊缝的功能当实际焊缝和预计的有差别时，仍能沿焊缝完成焊接作业。适应型机器人主要应用在装配焊接检测等工作中。智能机器人除了具有感知环境和简单的适应环境功能外，还具有较强的识别理解环境功能，决策规划功能以及功能完备的人机接口，具有人的种智能......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....具体操作并付诸实现。这是目前机器人发展的重要方向。.按机器人运动控制方式分类点位控制机器人在预定点处准确控制机器端部的位置和姿态，完成预定操作要求。但在相邻两点之间，机器人的运动路径和姿态不做严格控制。如对汽车工业用点焊机器人只要求能准确地在汽车车身点焊作业。目前相当部分工业机器人是点位控制型的。连续路径控制机器人其端部在作业空间的运动过程都是出于精确控制之下，不仅可以使得手部位置沿着任意形状的空间曲线进行运动，而手部沿曲线轨迹上各点的姿态也可以通过腕关节的运动得到控制。例如弧焊和喷漆机器人。.按坐标形式分类圆柱坐标型回转机器人这种运动形式的工业机器人，臂部不仅能沿坐标直线移动，同时能绕坐标回转，运动范围是以轴为轴线的空心圆柱体具体的特点是，结构紧凑，运动直观性强，占地小而工作范围大，运动精度和定位精度较高。但受升降结构的限制，垂直方向范围有限。该类型应用较广。直角坐标型直移机器人这种运动形式的工业机器人，臂部只能沿三坐标直线移动，运动范围是立方体。具有的特点是，结构简单，运动直观性强，运动精度和定位精度高，安装和工作调整方便......”。