1、“.....制动时的车速越高，车轮的纵向附着系数越低。但在同路面上以不同制动初速度制动时车轮的附着系数滑移率关系曲线不会有太大变化。总之，对于在种路面上制动的汽车，车轮附着系数和滑移率之间的非线性特性是决定汽车制动性能的主要因素。实际上，汽车的制动过程就是车轮和路面之间的种非线性变化过程，即车轮附着系数随车轮运动状态非线性变化的过程，所以说汽车的制动过程是种非线性的制动过程。制动时汽车通过制动系统改变车轮的运动状态，从而改变车轮的滑移率，形成整个非线性的制动过程。.制动时车轮运动方程制动过程单轮受力如图所示。图制动过程车轮受力简图制动车轮轴荷与支撑力平衡，该轮转动惯量，半径，轴心平移速度，转动角速度，制动器制动力矩，通常与车轮制动压力成正比系数,则有地面制动力，紧急制动不计滑动阻力。则有制动时制动力远大于空气阻力和滚动阻力，分别为右侧前后轮制动力，汽车初速为，质量为重力，质心到前后轴距离轴距,轮距,质心高,汽车制动减速为前轴载荷后轴载荷制动时附加转向力矩从式可知，调节制动压力可以使车轮角减速度产生变化从式计算制动时的瞬时车速......”。

2、“.....从式及各轴载荷可以判断道路附着系数，并进行调节，故知可以用角加速度或滑移率，或滑移率与角加速度联合作为控制参数。.采用防抱死制动系统的必要性汽车直线行驶过程中，突然紧急制动，汽车车轮下子抱死，汽车仍然向前行滑，轮胎和地面之间发出吓人的磨擦声，汽车最后终于停了下来。在日常生活中，大家都可能遇到过这种现象。如果汽车发生交通事故，交通警察来了之后首先总是检查下汽车制动痕迹，判断司机在事故中是否采取了制动措施。然后再测量下制动距离，看看该车制动效果好不好。当轮胎的滑移率在时，轮胎和她面的摩擦力附着力最大。如果轮胎的滑移率过大的话，附着力反而要降低。如果司机能控制轮胎的滑移率，使其在制动期间始终处于范围之内，汽车将在更短的制动距离内停车。当汽车转向时，如果汽车紧急制动的话，和直线行驶样会出现车轮抱死现象。由于车轮抱死，汽车的侧向附着力变成了零，汽车轮胎出现侧向滑动，汽车丧夫了控制方向的能力，这是十分危险的。汽车的侧向附着力和制动力之间的关系十分紧密。在不制动的时候，轮胎前后方向的滑动为零，这时车轮侧向附着力最大。司机踏动制动踏板......”。

3、“.....轮胎的滑移率增加，侧向附着力逐渐减速小。最后，当轮胎的滑移率达到时，轮胎抱死。这样汽车的侧向附着力几乎等于零。此时汽车正在转弯中，轮胎开始出现侧向滑动。在车轮抱死之后，方向盘己经不起作用了，汽车陷入了不能控制方向的困境，只有前轮抱死的汽车沿着直线前进最后停车，只有后轮抱死的汽车发生旋转现象最后停车，如果前后轮都抱死的话，汽车边转边沿直线前进最后停车。上述各种状态是极其危险的。为了避免发生这些现象，司机在踏动制动板时，必须谨慎从事。在制动过程中，如果始终能使轮胎的滑移率处于范围之内的话，汽车将在最短的制动距离内停车并具有良好的控制方向的能力。为了达到上述目的，要求司机在操作时应十分精心，即踏动制动踏板使车轮抱死，然后在轮胎抱死的瞬间放松制动踏板，轮胎旦开始转动再踏动制动踏板使车轮抱死，如此反复操作。在摩擦系数小的光滑路面上，司机在制动时都很小心，唯恐使车轮抱死，但仍很难做到，原因是司机不知道车轮什么时候抱死。除此之外，汽车行驶的许多条件也都在变化之中，如道路的路面状况时时刻刻都在变化，轮胎着地状态也每时每刻各不样，前后轮胎的载荷分配更是如此......”。

4、“.....当然技术熟练的司机在种程度上能根据各种条件合理地操作制动，如采用点制动。可是旦遇上紧急状态，大多数人都是脚踏死制动踏板，使轮胎抱死为此。上述司机做不到的许多事，利用传感器就能办到。将传感器的数据进行整理判断变成执行机构所必需的信息，这部分工作对于电脑来说是很简单的，按照电脑的指令执行操作，这在机械结构上也不会有什么大问题。系统调节作用到每个车轮制动缸的制动液压力，以防止无论任何时由于制动过猛而可能引起的车轮抱死。当不再有可能抱死车轮时，再恢复正常压力。使滑移率控制在定范围之内。这样不但提高了车辆行驶的稳定性，增强了车辆方向的可控性，而且缩短了制动距离。.防抱死制动系统基本工作原理系统是通过在制动时按定规律不断改变制动液压力使车轮不产生抱死状态的。这种对制动液压力的改变过程实际上就是系统控制方法实施的过程。下面以基于车轮加减速度逻辑门限值的控制方法对直线单路面的制动过程的控制为例，简单说明的基本工作原理。系统在制动时对制动油压的控制过程如图所示。汽车开始制动时，驾驶员踩下制动踏板，制动管路中油压由零开始上升......”。

5、“.....同时产生地面制动力使汽车和车轮都开始减速。此时系统不对制动过程进行干预，所以制动油压迅速增加，车轮减速度也增大。当车轮减速度的值达到规定的门限值时，产生减压信号，图中点所示，系统开始工作，降低制动油压。由于液压制动系统的惯性，车轮减速度仍然下降段时间，然后开始减小并小于门限值时，图中点，产生保压信号，保持制动油压不变，车轮由减速状态进入加速状态，车轮速度开始回升并靠近车速，当车轮加速度值达到设定的门限值时，图中点，产生升压信号，使制动油压上升，车轮加速度在上升包括的“刹车力控制器”的“液压刹车安全装置”与的“车轮抱死防止器”等尝试都宣告失败。在年出版的汽车科技手册中写到“到现在为止，任何通过机械装置防止车轮抱死危险的尝试皆尚未成功，当这项装置成功的那天，即是交通安全史上的个重要里程碑”，可惜该书的作者恐怕没想到这天竟还要再等年之久。当时开发刹车防抱死装置的技术瓶颈是什么首先该装置需要套系统实时监测轮胎速度变化量并立即通过液压系统调整刹车压力大小，在那个没有集成电路与计算机的年代......”。

6、“.....已经是半导体技术有了初步规模的年代早期。精于汽车电子系统的德国公司博世研发系统的起源要追溯到年，当年申请“机动车辆防止刹车抱死装置”的专利。年也是集成电路诞生的年公司再度开始的研发计划，最后有了“通过电子装置控制来防止车轮抱死是可行的”结论，这是名词在历史上第次出现！世界上第具原型机于年出现，向世人证明“缩短刹车距离”并非不可能完成的任务。因为投入的资金过于庞大，初期的应用仅限于铁路车辆或航空器。公司从年和奔驰车厂合作开发出第具用于道路车辆的原型机，该系统已具备量产基础，但可靠性不足，而且控制单元内的组件超过个，不但成本过高也很容易发生故障。年公司购得的公司股权及领域的研发成果，年与达成协议，将系统的开发计划完全委托公司整合执行。“”在年的努力后诞生！有别于采用模拟式电子组件，系统完全以数字式组件进行设计，不但控制单元内组件数目从个锐减到个，而且有造价降低可靠性大幅提升与运算速度明显加快的三大优势。两家德国车厂奔驰与宝马于年底决定将这项高科技系统装置在级及系列车款上。在诞生的前年中，系统都苦于成本过于高昂而无法开拓市场......”。

7、“.....公司总共才售出套系统。所幸第二年即成长到套。受到市场上的正面响应，开始循迹控制系统的研发计划。年推出的系统重量由.公斤减轻到.公斤，控制组件也减少到个。到了年代中期，全球新出厂车辆安装系统的比例首次超过，通用车厂也决定把列为旗下主力雪佛兰车系的标准配备。图防抱死制动系统.防抱死制动系统的发展趋势本身控制技术的提高现代制动防抱死装置多是电子计算机控制，这也反映了现代汽车制动系向电子化方向发展。基于滑移率的控制算法容易实现连续控制，且有十分明确的理论加以指导，但目前制约其发展的瓶颈主要是实现的成本问题。随着体积更小价格更便宜可靠性更高的车速传感器的出现，系统中增加车速传感器成为可能，确定车轮滑移率将变得准确而快速。全电制动控制系统是未来制动控制系统的发展方向之。它不同于传统的制动系统，其传递的是电，而不是液压油或压缩空气，可以省略许多管路和传感器，缩短制动反应时间，维护简单，易于改进，为未来的车辆智能控制提供条件。但是，它还有不少问题需要解决，如驱动能源问题，控制系统失效处理，抗干扰处理等。目前电制动系统首先用在混合动力制动系统车辆上......”。

8、“.....防滑控制系统防滑控制系统或称为牵引力控制系统是驱动时防止车轮打滑，使车轮获得最大限度的驱动力，并具有行驶稳定性，减少轮胎磨损和发动机的功耗，增加有效的驱动牵引力。防滑控制系统包括两部分制动防滑与发动机牵引力控制。制动部分是当驱动轮后轮在低附着系数路面工作时，由于驱动力过大，则产生打滑，当制动部分工作时，通过传感器将非驱动轮及驱动轮的轮速信号采集到控制器中，控制器根据轮速信号计算出驱动车轮滑移率及车轮减加速度，当滑移率或减加速度超过设定阀值时，则控制器打开开关阀，气压由储气筒直接进入制动气室进行制动，由于三通单向阀的作用气压只能进入打滑驱动轮的制动气室，在低附着系数路面上制动时，轮速对压力十分敏感，压力稍稍过大，车轮就会抱死。为此利用电磁阀对制动压力进行精细的调节，即用小步长增压或减压，以达到最佳的车轮滑移的效果既可以得到最大驱动力，也可保持行驶的稳定性。电子控制制动系统由于在功能方面存在许多缺陷，如气压系统的滞后，主车与接车制动相容性问题等。为改善这些，出现了电子制动控制系统它是将气压传动改为电线传动......”。

9、“.....最重要的特点是各个车轮上制动力可以独立控制。控制强度则由司机踏板位移信号的大小来决定，由压力调节阀气压传感器及控制器构成闭环的连续压力控制，这样可以在外环形成个控制回路，来实现各种控制功能，如制动力分布控制减速控制牵引车与挂车处祸合力控制等。车辆动力学控制系统车辆动力学控制系统是在的基础上通过测量方向盘转角横摆角速度和侧向加速度对车辆的运动状态进行控制。系统根据转向角油门制动压力，通过观测器决定出车辆应具有的名义运动状态。同时由轮速横摆角速度和侧向加速度传感器测出车辆的实际运动状态。名义状态与实际状态的差值即为控制的状态变量，控制的目的就是使这种差值达到最小，实现的方法则是利用车轮滑移率特性。车辆动力学控制系统目的是改善车辆操纵的稳定性，它可以在车辆运动状态处于危险状态下自动进行控制。其主要作用就是通过控制车辆的横向运动状态，使车辆处于稳定的运动状态，使人能够更容易地操纵车辆。控制系统总线技术随着汽车技术科技含量的不断增加，必然造成庞大的布线系统。因此，需要采用总线结构将各个系统联系起来，实现数据和资源信息实时共享，并可以减少传感器数量......”。