1、“.....提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有这十分重要意义。机械手和概念及选择机械手概念机械手也被称为自动手。能模仿人手和臂些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具自动操作装置。它可代替人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具部件，根据被抓持物件形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定动作，改变被抓持物件位置和姿势。运动机构升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有个自由度。自由度是机械手设计关键参数。自由度越多......”。

2、“.....通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品主从式操作手也常称为机械手。概念可编程序控制器为，简称，是在继电顺序控制基础上发展起来以微处理器为核心通用自动控制装置。可编程控制器是种数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算顺序控技术力量较强，有完善的生产管理组织体系，运营情况良 好......”。

3、“.....能认真执行项目建设的有关 政策。 四项目地点选择分析 生态农业有限公司位于海城镇莲花万中村，已种植亩的 檀香沉香，亩茶园，周边有大量农田，十分适合沼气沼液沼 渣的综合利用。具有消纳沼渣沼液的农田 该公司交通十分便利，同时，项目点属南亚热带季风气候区，光 热水资源丰富，气候温暖，雨量充沛，多年年平均气温为， 年平均最高气温左右，多年年平均机械手和概念及选择机械手概念概念控制机械手系统机械手流程图地址分配机械手编程语句机械手自动控制梯形图心得体会参考文献课题介绍课题设计内容机械手设有调整连续单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。其工作示意图如图所示......”。

4、“.....连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移顺序周而复始连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移顺序自动工作个周期停止。若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。课题设计具体要求输入输出点分配。编制机械手程序及梯形图控制程序。课题研究目和意义在工业生产和其他领域内，由于工作需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素危害，增加了工人劳动强度，甚至于危机生命。由于以上问题......”。

5、“.....同时随着社会进步，工业自动化产品性能日益加强，而价格也因电子技术高速发展而不断下降。对原有设备电器控制可以高性价比进行改进，通过采用先进控制技术和驱动技术，使设备运行更加节能高效安全可靠。机械手就在这样诞生了，自从机械手问世以来，相应各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手般由耐高温，抗腐蚀材料制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机械手重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机械手。工业机械手是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体现代制造业重要自动化装备。广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境......”。

6、“.....非 常适合建设沼气工程。 在该公司猪场建设沼气工程，既可解决污水排放问题，又为公司的中 药和茶叶生产提供优质肥料，在提高企业的效益的同时，带动周围的养殖 场搞好环保建设，保护当地自然生态环境，达到生态和畜牧业产业协调发 展的目的。 项目点符合当地畜牧业发展规划，建设沼气工程，政府大力支持，养 殖场需求强烈，当地适宜推广猪沼茶果等能源生态模式，符合 有关规划要求当地农村能源管理部门技术力量强，项目建设后能对工程进 行有效长期的监督管理，能较大地促进当地生态农业发展。 五工艺技术方案分析 根据种猪场的生产情况，每天排放的污水量约为吨。考虑污水 处理的经济性，按清洁化生产的要求，严格控制饲料中重金属等饲料添 加剂的使用量，以减少对周围生态环境的影响......”。

7、“.....坚持以下原则 减量化要治理好畜粪污染，必须从污染的源头抓起，必须有 效的削减污染总量，猪粪实行干清粪工艺，节约用水，减少污水处理量。 无害化选用先进工艺技术，所有污水必须经过封闭式的厌氧发酵 工艺，经过段时间的厌氧发酵，可去除污水中的左右，分解 率左右，病毒菌杀灭率以上，消除蚊蝇孳生地。 资源化有害粪便污水经过治理，达到变废为宝的目的。粪便治理 后可作中药和茶树的有机肥。污水经过厌氧发酵变成沼液，富含溶解氮 磷钾和关闭植物生长细胞的黄腐酸，可作为茶树叶面 行有效长期的监督管理，能较大地促进当地生态农业发展。 五工艺技术方案分析 根据种猪场的生产情况，每天排放的污水量约为吨。考虑污水 处理的经济性，按清洁化生产的要求，严格控制饲料中重金属等工艺，节约用水，减少污水处理量......”。

8、“.....所有污水必须经过封闭式的厌氧发酵 工艺，经过段时间的厌氧发酵，可去除污水中的左右，分解 率左右，病毒菌杀灭率以叶面有机肥，可节省大 量农药和化肥，实现增产增收。该猪场厌氧发酵产生的沼气，用于小猪保 温和发电，效益可观。整个工程是变废为宝，资源全面综合利用的示范工 程。 生态化污水经先进的治理工艺治 根据猪场的生产规模度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有这十分重要意义。机械手和概念及选择机械手概念机械手也被称为自动手。能模仿人手和臂些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具自动操作装置。它可代替人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成......”。

9、“.....根据被抓持物件形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定动作，改变被抓持物件位置和姿势。运动机构升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有个自由度。自由度是机械手设计关键参数。自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立控制装置......”。