1、“.....技术路线如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行走 攀爬机 构 智能机器 人本体 智能机器 人实验室 测试 机器人 供电系统 外部电源 系统 电源系统 实验室测 试 成套设备 实验室测 试 成套设备 现场测试 设备验收 鉴定 检测 过程 生产线研发 智能控制 系统 塔上智能 充电坞 垂直起降 越障机 构 实施方案 线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控 制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制的精度高从 巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度......”。

2、“.....且容易上下线作业和便于携带等。 根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析 和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个 公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节 组成的双臂协调移动的机器人机构模型。 如图所示为巡线机器人机构的原理简图。图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水 平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器 组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回 转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回 转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴 线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。主动滚轮 完成沿直线无障碍物段的行驶......”。

3、“.....在过障和路径转移时，通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过 运动规划实现过障的各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。 相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构的 自由度少，机构长度尺寸小，加以采用嵌人式机械结构和高强度的铝合金材料，机械结构 紧凑，重量轻。 导航系统 下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障 碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍 时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。巡 线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人的本体前 端，光轴与机器人前进方向的夹角约为。该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等 组成......”。

4、“.....也无鲜明的颜色特征，且 相互铰接，因而难以分割成单独的区域。但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相 对简单的图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上 述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在 及其类型。 障碍识别的基本方法是对视觉传感器摄像机采集到的图像进行预处理，消除图 像噪声，并采用经算法改良后的算子提取图像边缘。在边缘图像中运用霍 夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位臵关系以及障 碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。 垂直起降越障机构 巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行 过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。目前在线路上实验运行的巡 检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强......”。

5、“.....提出种新型的 垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路 上跨越障碍以及降落塔上智能充电坞上进行充电等功能。实现技术如下 巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示 旋翼旋翼 导线 制动机构 滚轮 滚轮 张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨越障碍等功能。 结构型式 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后左 右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋 翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端， 支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示。 工作原理 四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的 姿态和位臵。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化......”。

6、“..... 所以需要种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是种六自由度的垂直升降机， 因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六 个状态输出，所以它又是种欠驱动系统。 四市场为导向，以技术为核心的经营原则，不断创新，为客户提 供优质的服务，打造智能电网领域的物联网技术应用第品牌。 项目研究人员介绍 思明公司拥有高电压专家博士生研究生等高素质人员组成的专业研发团队 公司顾问肖晓晖，博士后，美国伊利诺大学香槟分校机械工程系，长期从 事机器人学复杂机械系统动力学及振动控制微纳米制造过程中的精密控制方法等方面 的研究工作，先后主持和参加了国家级省部级项目十余项，横向课题近二十项。 项目负责人王柏林，西安电子科技大学毕业，余年来直致力于高压输电线路监 测系统的研发，积累了丰富的经验......”。

7、“.....取得了显著的成果。 产品经理冯万平，硕士，多年来分别供职于大唐电信中兴通讯华为技术，在研 发市场等众多岗位上担任过管理职位。 软件架构师邓振祥，本科，超过年的软件与系统集成行业从业经验，曾担任项目 经理软件架构师等职位。 硬件工程师李林利，西安电子科技大学毕业，年以上硬件产品开发经验。 机械工程师王明勤，本科，曾在大型机械企业供职技术厂长，将近年的机械设计 单片机速度的 测量计算输入 设定及系统控 制 单片机运算控制器 模拟发生器 电机 速度采集电路 电机驱动电路 键盘 显示器 与制造经验。 实验室条件冻雨模拟实验室 雄厚的专家研发团队是保证项目正常运行的基础，为了保证该项目的顺利实施我们已 经做好了准备，全国唯冻雨模拟实验室，为导线覆冰项目实验，设备检验提供了依据， 也方便了客户远程或者实地实时了解产品的运行情况......”。

8、“.....最高可达摄氏度。可恒定至到摄氏度。 变频可调喷淋系统。 模拟自然风级。 薄雾浓雾发生器。 绝缘子金具模拟导线及地线。 触摸屏中控系统。 观测窗。 全方位移动高清图像采集及传输系统。 合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰的实验过程。 合作方可通过远程操控观察到研制出的设备在覆冰条件下的工作情况。 实验室功能实现路径 通过工业制冷压缩机与液氮快速制冷系统辅助相结合的方式，迅速达到指定的 恒定温度。更加真实的展现自然界覆冰条件下设备的运行状况。 喷淋系统通过变频调速和控制模拟自然界暴雨大雨中雨小雨毛毛雨 雨夹雪等恶劣自然现象。 系统分为两大部分过冷水生成系统和冷雨生成装臵。冻雨产生有两大条件， 是低于零度的水......”。

9、“.....过冷水生成系统的功 能就是满足第个条件，冷雨生成装臵则是满足第二个条件。 过冷水生成系统是个带有水槽的大铁盒子，常态的水在水槽里面经过滤进入大 铁盒，在铁盒里循环流动的同时，与载冷剂乙二醇进行冷热交换，从而形成零摄 氏度以下不结冰的水过冷水。 模拟自然风 采用模糊算法控制自然风产生器，改变风的强弱风向。电路框图如下 薄雾浓雾发生器 薄雾浓雾发生器采用集成式雾化模块，雾化效率高，整机所输出的雾粒直径只有 微米，最大相对湿度可高达以上。该发生器配有标准给水口放水开关 溢水口等，其中给水口自动补水，并可选配软水装臵，以供不同水质达到无钙化白 粉污染的要求，控制精度在以上。 绝缘子金具模拟导线及地线安装符合国家标准。 触摸屏中控系统。 该触控屏可接收冻雨实验室各类传感器输入讯号......”。