1、“.....分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。关节型机器人具有占地面积小，动作范围大，空间速度快等优点。但和直角坐标型圆柱坐标型机器人相比，其精度最低，控制计算量大，而且在其工作空间内有奇异点，安装机器人时需要通过计算避免工作点在奇异点范围内。根据常用码垛系统的工作特点和机器人类型特征，结合现阶段以公司单轴两轴三轴机器人标准模块的发展。本文选用四自由度圆柱型机器人作为码垛机器人即可满足工作要求。.圆柱坐标型机器人工作原理根据码垛实际生产的特点，圆柱坐标型机器人只需四个自由度即可以满足工作要求。四自由度圆柱坐标型机器人由四自由度组成，如图所示。轴为机器人的腰部旋转自由度，轴是上下移动关节，为机器人的臂部，轴为机器人伸缩臂，轴为机器人的腕部。三自由度为定位轴，它们决定了末端执行器在工作空间中的位置，而旋转自由度确定末端执行器在方向的状态......”。

2、“.....比如液压伺服驱动气压伺服驱动电机伺服驱动。液压伺服驱动具有驱动力大等特点，但液压油容易渗漏，易污染环境，且电液控制设备较贵气压伺服驱动则具有价格便宜对环境影响小的特点，但控制精度不高而电机伺服驱动具有控制精确效率较高等优点，随着电机伺服技术的发展和成熟，使得现代机器人的驱动方式大多为伺服电机驱动。伺服电机般有两种直流伺服电机和交流伺服电机。直流伺服电机具有良好的线性特性优异的控制性能高效率等特点，率控制系统中，常采用永磁直流伺服电动机，只需对电枢回路进行控制，控制电路相对简单。相对直流伺服电机来说，交流伺服电机则具有难于控制控制电路复杂输出转矩线性差效率不高等特点。在本机器人设计时的驱动方式均采用直流伺服电动机。四自由度圆柱坐标型该机结构紧凑，工作方式灵活。规则箱体码跺机箱体码跺机在实际生产中应用颇多。不仅形式多样......”。

3、“.....抓取箱体方式也多样，有机械手抓取软式抓取及吸盘式抓取等。图自动化物流机器人图是种库房自动化管理中应用的箱体码跺机，在自动化物流行业大大节约物流进程和时间。该机器人可以固定和装在可动轨道上实现固定位置码跺和流动码跺。图小型箱体码跺机器人图机床式箱体码跺机图吸盘式箱体码跺机图框架式箱体码跺机在大米生产中同样使用米袋码垛机器人做为码垛机，其具有工作范围广码垛速度快抓放准确操作灵活等优点，既可以只为条生产线服务，也可以同时为多条生产线服务既可以对个托盘进行堆垛，也可以同时对多个托盘进行堆垛既可以堆垛也可以卸垛，能够满足整个大米生产要求，减轻了工人劳动强度，并降低大米生产的成本费用。图是日本不工业株式会生产种米袋码跺机图米袋码跺机图袋式码跺机其他机器人图焊接机器人图是生产实际中比较有代表的种焊接机器人......”。

4、“.....具有定位精度高的特点，在焊接装配等高要求领域里作业的机器人精度可达微米级，速度更快。.码跺机器人构成介绍码垛机器人的说明码垛机器人是机电体化高新技术产品。中低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋胶块箱体等各种产品的码垛。最优化的设计使得垛形紧密整齐。结构特点中低位码垛机主要由压平输送机缓停输送机转位输送机托盘仓托盘输送机编组机推袋装置码垛装置垛盘输送机组成。其结构设计优化，动作平稳可靠。业食品行业中的饮料行业等等。而在中国，码垛机器人开始在食品化工等行业刚开始得到应用。机器人码垛机未能在较大行业范围内使用，而且在使用的机器人码垛机中，进口码垛机占据很大部分比例。从各方面可显示出，工业机器人现在处于迅速发展阶段，掌握机器人的设计方法是刻不容缓的事情。随着科学技术的迅猛发展......”。

5、“.....石油化工化肥粮食港口等行业对码垛质量和劳动效率的要求也日益提高，从而促进了这些企业的现代化改造。而传统的人工码垛由于其生产效率低下而成为这些行业产量和码垛质量提高的巨大障碍，已不能满足现代化大生产的需要。目前国内全自动码垛设备主要依靠进口，国产设备生产厂家相对较少，机器人码垛机技术不很成熟。我国人工码垛的低效率与产量的日益提高之间的矛盾日益突出，因此对机器人码垛机的研究具有重大的经济意义和现实意义。.本文主要研究工作机器人码垛机的迅速发展，在各个领域里的应用，对机器人设计提出更高的要求。机器人的整体设计和机械结构是否合理，其控制性能是否能够满足工作要求。本文从这些问题出发，在机器人学自动控制原理机械电子学机械设计等多方面理论知识支撑下，对码垛系统进行总统方案设计......”。

6、“.....建立机器人各轴机电系统模型以及机器人机械结构三维模型，可借用软件中的工具对四坐标圆柱形机器人进行仿真分析和优化分析。本论文的主要合理选择码垛系统中的机器人类型。吸取常有码垛系统设计了码垛机器人的硬件系统组成和软件结构规划，确定机器位置伺服系统为半闭环结构。根据机械设计理论对机械手腕部臂部和腰部结构设计及参数计算，最后给出机器人主要结构的二三维图。本文的结论部分对本近年来，出现了种模块式高位码垛机，能够同时处理两种完全不同的物料，具有件的联合处理速度，通过增加编层和编垛模块，可以实现更多种产品的同时处理。现代机器人码垛技术作为物流自动化领域的门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。不管是人工码垛，还是传统的自动码垛技术和在线式码垛机均无法满足现代化企业多品种少批量的产品码垛要求，即缺乏处理多种产品的能力另外......”。

7、“.....需要为成千上万个的用户按定单配送产品。这就要求码垛机具有混合码垛的能力，所有这些，都为机器人码垛机的发展提供了机会，继年代末日本将机器人技术用于码垛工艺以来，机器人码垛机的研究开发获得了迅速的发展，柔性处理速度以及抓取重量不断提高，价格不断下降。近年来，机器人码垛技术发展甚为迅猛，这种发展趋势是和当今制造领域出现的多品种少批量的发展趋势相适应的，机器人码垛机以其柔性工作能力和很小占地面积，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，愈来愈受到广大用户的青睐并迅速占据码垛市场。机器入码垛机富有柔性，被广泛用于制造焊接装配码垛作业中操作更准确，具有定位精度高的特点，目前码垛机器人的定位精度可达.以上，而在焊接装配等高要求领域里作业的机器人精度可达微米级速度更快，如公司在开发具有周期抓取载荷的名叫码垛机器人。机器人技术在码垛领域中的应用......”。

8、“.....智能程度高机器人码垛机可以对到来的物料进行识别，然后，码垛机根据识别信息将物料送往不同的托盘上。操作范围大机器人码垛机本身占地面积小，操作范围大，可同时处理多条生产线上的产品。卸垛与码垛这种情况是指将两个以上的匀质物垛进行卸垛，然后将卸下的物料码垛在另个托盘上，以满足用户的要求。.现代机器人码垛机的发展状况机器人从年代问世以来，经过年的发展，已经广泛应用。世纪年代以来，随着机器人驱动方式的改变信息处理速度的提高传感器技术的发展，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。机器人,机构,设计,毕业设计,全套,图纸项目码跺机器人机械设计目录摘要．绪论.研究背景传统码垛模式现代机器人码垛技术.现代机器人码垛机的发展状况.研究目的和意义......”。

9、“.....码垛机器人介绍.常用码垛系统介绍.码跺机器人构成介绍码垛机器人整体设计.码垛机器人原理及方案确定.圆柱坐标型机器人工作原理.码垛机器人运动控制系统方案设计.码垛机器人结构设计及原理码垛机器人整体结构码垛机器人腰部设计码垛机器人臂部设计码垛机器人腕部设计码垛机器人机械抓手设计.码跺机器人主要部件选型设计.直流伺服电机的选型.齿轮减速器的设计计算.滚珠丝杠的选型.导轨的选型小结参考文献摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围码垛速度稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围码垛能力等性能参数。本论文中主要研究有四大部分内容分析了常用码跺机器人的结构......”。