（定稿）气动翻转机械手部件设计（全套下载）

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《（定稿）气动翻转机械手部件设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....对具有理想结构的抓取和翻转系统进行运动学和动力学控制理论信息集成等方面的研究是最有效也是最有意义的。因此,要进行抓取和翻转系统的结构设计研究，从几何运动学动力学及结构关系等不同角度对机械手进行研究,使机械手能比较完美的在抓取和翻转物体。在前人研究工作基础上，本设计论文进行气动翻转机械手设计与仿真，在基本原理上是可行的。本设计的工作主要涉及力学机械原理和机械设计等方面的知识，以及设计工具，本人已学习了这些相关课程，并取得了较好的成绩，掌握了本设计所需的基本知识。指导老师在气动翻转机械手的相关研究方面具有很多成功的经验，本设计的研究方法思路经过深思熟虑，切实可行，能够确保毕业设计的顺利完成并取得预期的研究成果。第章气动翻转机械手重要零部件设计校核及其装配.气缸的设计和校核夹紧系统气缸设计和校核根据实验设计要求......”。

2、“.....参看此公司生产的各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为。在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径.的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力.测定手腕质量和重物的质量之和为,设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数。.所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求。活塞杆的计算按强度条件计算当活塞杆的长度较小时，可以只按强度条件计算活塞杆直径。式中为气缸的推力活塞杆材料的许用应力材料的抗拉强度安全系数，.。按纵向弯曲极限力计算气缸承受轴向压力以后，会产生轴向弯曲，当纵向力达到极限力以后，活塞杆会产生永久性弯曲变形，出现不稳定现象。该极限力与缸的安装方同方向的翻转......”。

3、“.....所以夹紧装置也跟着转动，带动齿轮转动，再带动齿条向下移动与齿条方向相反，带动链条以与链条相反的方向运动，最终使夹紧装置产生与夹紧装置相反方向的转动。这时就实现了个运动进程实现两次抓取和不同方向的翻转。翻转方案选择由于第种方案中的齿轮斜齿轮和斜齿条的配合在实际生产中比较难以加工，制作成本和要求都很大第种方案的动力驱动为电机驱动，不符合本次设计气压驱动的要求，而且电机驱动传动效率也不高相比较而言，第二种方案的链轮链条设计制作成本较低，设计简单容易实现，驱动方式为气缸驱动，符合本次设计要求所以经过最后的校核和评估，本次设计采用低二种方案。.气动翻转机械手的三维建模装配思路各部分零件设计气动翻转机械手各部分的具体结构设计，利用软件建立三维模型，进行装配分析，进步改进结构设计。分别对各个零件进行建模......”。

4、“.....如果有的话必须调整方案或数据。最后通过改进实现最后的装配。装配完后进行投影二维图纸并标注，些重要的零部件要进行剖视处理。最后得到较好的装配图二维图纸和三维图纸。气动翻转机械手的运动学仿真通过建立的三维模型，进行运动学仿真分析，分抓取系统气动驱动和翻转系统三个阶段进行动力学分析。运动仿真时要看能不能运动的起来，确保气动翻转机械手实现翻转和气动的功能。本设计论文拟采用理论分析与三维建模与仿真实验的方法，在前人的基础上，通过三维环境完成气动翻转机械手的设计仿真，并对其进行初步的运动学分析。对目前,随着计算机辅助技术的不断发展,三维造型软件功能不断完善,传统的二维设计正逐渐被三维实体设计所代替。是美国公司于年开发的参数化设计系统,是套由设计至生产的机械自动化的三维实体模型设计软件,它不仅具有的强大功能......”。

5、“.....下面介绍种内加持的机械手。图所示的基于铰杆杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手,主要由气压缸铰杆和杠杆和组成。当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,推动活塞向右运动,导致铰杆和的压力角变小,通过角度效应第次把输入力放大,然后传递到恒增力杠杆机构和上,再次将输入力进行放大,变为夹持工件的作用力。当方向控制阀处于右位工作状态时,气压缸的右腔即有杆腔进入压空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。.国内外优秀气动机械手设计举例与模具切割相结合第个是郑州轻工业学院和纺织工学院的老师设计的机械手，如图所示，它是与磨具切割想配合的种设计。如图所示，机械手由手部手指和夹紧气缸手腕拉伸臂和拉伸气缸手臂剥离臂和剥离气缸以及底座组成。机械手的手部采用单支点回转式活动手指配合以固定手指......”。

6、“.....为使手指在夹持衬圈的过程中不出现滑脱现象，特在手指端部加工有锯齿型斜槽，拉伸臂和剥离臂在后部铰支的拉伸气缸和剥离气缸的作用下，分别绕支点和支点摆动，同时在切割装置的配合下，完成衬圈的拉伸切割和剥离任务。机械手通过底座与自动剥离机有机相连，与剥离机其他机构协调动作。机械手虚拟样机第二种设计的新型气动机械手的虚拟样机如图所示,其中腰部转动关节由比例流量阀式摆动气缸实现大臂和中臂之间的俯仰运动由比例流量阀驱动单出杆双作用直线汽缸实现。而中臂与小臂之间由可调支撑件来手动调节角度,并配合调节小臂的螺纹连接件,来控制机械手末端在笛卡尔空间坐标系中的位置。手抓部位的夹持力通过控制直线气缸来调节。在设计的机械手虚拟样机中,底座与躯干以固定副相连,躯干与大臂以转动副相连,大臂与中臂以转动副相连,中臂可调支撑和小臂以固定副相连,小臂与手腕以固定副相连......”。

7、“.....添加约束后如图所做。为了减少疲劳效应，等人开发了个用于选择机械手的专家系统。瑞典公司于最近创造种新产品气动机械手。这种机械手以压缩空气为动力,小巧灵便,它装在个圆形竖柱上,该圆柱又能上下移动至,左右移动，机械手的最高速度为，定位精度为两个机械手各能举起重物。国内气动机械手情况我国改革开放以来，气动行业发展很快。年至年间，气动元件产值的年第增率达.，高于中国机械工业产值平均年递增率的水平。虽然市场和应用发展迅速，但是我国的气动技术与欧美日本等国相比，还存在着相当大的差距。我国在气动技术的研究与开发的方面，缺乏先进的仪器与设备，研究开发手段落后，技术力量差，每年问世的新产品数量极其有限。在许多开发与研究领域还是空白，因此必须跟踪国外气动技术的最新发展动向，以减小差距，提高我国气动技术的水平。......”。

8、“.....它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次,机械手到达同样位置的精确程度重复精度比精度更重要,如果个机器人定位不够精确,通常会显示个固定的误差,这个误差是可以预测的,因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是个随机误差的范围,它通过定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展,以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高,它的应用领域也将更广阔,如核工业和军事工业等。模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单的传输技术,而把模块化拼装的气动机械手称为现代传输技术。模块化拼装的气动机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。气动,翻转,机械手,部件,设计,仿真毕业设计,全套,图纸的设计和校核......”。

9、“.....联轴器的设计和校核第章三维建模和运动仿真.整体装配图.夹紧系统装配图.气缸推动和翻转系统装配图.气缸推动夹紧装置系统装配图第章总结与展望.总结.展望参考文献致谢第章绪论.引言近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力研发气动机械手。.气动机械手的发展国外气动机械手状况从各国的行业统计资料来看,近多年来,气动行业发展很快。世纪年代,液压与气动元件的产值比约为,而多年后的今天,在工业技术发达的欧美日本等国家,该比例已达到,甚至接近。年代初，有布鲁塞尔皇家军事学院......”。