1、“.....水平垂直摆动切割和垂直摆动切割。当掘进机切割部分为提升运动时，悬臂将同时完成由旋转表实现对液压缸升降和水平摆动。根据形状和高度，宽度截面尺寸，我们可以通过定程序控制旋转摆角不同位置，使切割往复循环。因此，也必须尽力运用掘进机摆动运动学分析机制。分析悬臂式垂直旋转图是悬臂垂直振荡简化模型。在图中，是液压缸和框架铰链点，是悬臂升降液压缸铰链点，当后者在水平位置，是悬臂垂直旋转中心。是平面旋转表平面交叉口与中央轴线交点。是悬臂切割头中心截面在巷道水平位置时投影。是截割头上下摆动时液压缸延长长度在巷道部分段投影。套装悬臂长度悬臂同步液压升降，就是使掘进机悬臂式上铰链框架和气瓶与机身中心线分别对称排列。解除液压缸变化，挂摆会在悬臂垂直平面左右接点内......”。

2、“.....悬臂沿着巷道向上摆动，当升降液压缸缩短时，悬臂沿巷道向下摆动，使它容易完成改变高度以上切割。它使悬臂式掘进机水平旋转工作台回转实现了水平运动。如图所示。当旋转工作台水平旋转，安装在框架上悬臂将推动做水平旋转。转盘动力是对液压缸在两端对称分布，其中铰链上横向和回转工作台机身分别。工作时，液压气缸方延长，而另外方缩短，如果有必要改变悬臂水平旋转方向，那么，我们可以只是改变两个对称液压气缸活塞杆摆动运动方向。由液压系统，液压缸和卧式旋转式液压缸连接，不仅可以独立使用，但也复合利用。截割头中心位置得到了个对应投影，悬臂上下摆角和水平摆角是由移动路线和旋转升降液压气缸确定。必须使用能够自己控制气缸移动路线。我们可以控制巷道部分切割头位置，从而减少了巷道预设段形状和大小......”。

3、“.....水平垂直摆动切割和垂直摆动切割。当掘进机切割部分为提升运动时，悬臂将同时完成由旋转表实现对液压缸升降和水平摆动。根据形状和高度，宽度截面尺寸，我们可以通过定程序控制旋转摆角不同位置，使切割往复循环。因此，也必须尽力运用掘进机摆动运动学分析机制。分析悬臂式垂直旋转图是悬臂垂直振荡简化模型。在图中，是液压缸和框架铰链点，是悬臂升降液压缸铰链点，当后者在水平位置，是悬臂垂直旋转中心。是平面旋转表平面交叉口与中央轴线交点。是悬臂切割头中心截面在巷道水平位置时投影。是截割头上下摆动时液压缸延长长度在巷道部分段投影。套装悬臂长度悬臂不同，以及储煤情况不同，因而切割技术不同。正确切割顺序是对于相对统中等硬度煤层，使用自下而上切削过程顺序。岩壁软则采用半煤岩路线......”。

4、“.....采取中心钻，软煤壁周围节理分层和联合采取硬煤自上而下过程。摆脱限制性切割过程中，统是指用于控制巷道大小限制部分，以简化程序，减少工作量。切底当液压缸垂直切割时，我们可以通过截割头变位改变运动方向，并开始改变，如图所示。巷道成形组要确定切割头，从点开始沿形序列移动轨迹为如图所示。通过选择不同变化改变截割头切削方向，并启动开关得到不同辅助电力。液压缸横向和纵向摆动是在巷道内交错切割。煤壁周围有刷巷道成型控制程序按巷道刷帮要求直接自动执行。首先，确定切割头初始位置，然后左右完成横截面为圆形切割，如图所示。根据规定，最后停在巷道刷帮初始位置，当巷道刷帮完成后，可自动启动报警。因此，整个巷道断面自动切割完成。掘进机控制过程掘进机自动切割控制过程如图所示......”。

5、“.....切削识别参数和判断隧道坐标，然后成形和巷道拓宽按底部切割进行切割，随时监控切割头边界位置，以避免超挖或欠挖并最终完成整个巷道部分。然后将掘进机向前推移并重复整个切割过程继续挖掘。五，结论掘进机有两种工作操作，掘进机悬臂切割运动依赖于垂直和水平面上来回摆动。我们可以根据截面形状高度和宽度和大小不同要求自动地调整控制悬臂削减工作。悬臂偏转角，液压缸伸缩，截割头位置功能关系，将为掘进机自动化控制提供可靠理论基础，可避免超挖，少挖。致谢这项工作是个由国家拨款高技术研究发展计划计划第参考文献柴，胡宁。掘进机自动化系统研究。重庆重庆大学出版社。年，页。李豁。运动学分析及简化纵向截割头掘进。黑龙江省矿业研究所。，页。张实勇。基础研究仿形控制组臂式掘进机。东华理工学院学报山西研究所，页。刘春生......”。

6、“.....李海岩。可视化监测臂式掘进机切割路径。黑龙江省科学与技术学院。年页。李豁，吴志强。科专页监控系统臂式掘进机。黑龙江科学研究所与技术。年页。马乐。我们国家煤炭发展趋势型掘进机研究。页。向阳陈楠，胡潆溪等。煤矿机电机械型掘进机悬臂框架分析与研究。，页。陈嘉，章康侄，邓海顺。在掘进机模拟臂式切割智能控逆变研究。页。宁钟灵，陈佳盛。煤矿现代化初探智能化发展方向型掘进机研究。页。，。削减对掘进机稳定性影响研究研究所，年页。同步液压升降，就是使掘进机悬臂式上铰链框架和气瓶与机身中心线分别对称排列。解除液压缸变化，挂摆会在悬臂垂直平面左右接点内，当升降液压缸延长时，悬臂沿着巷道向上摆动，当升降液压缸缩短时，悬臂沿巷道向下摆动，使它容易完成改变高度以上切割......”。

7、“.....如图所示。当旋转工作台水平旋转，安装在框架上悬臂将推动做水平旋转。转盘动力是对液压缸在两端对称分布，其中铰链上横向和回转工作台机身分别。工作时，液压气缸方延长，而另外方缩短，如果有必要改变悬臂水平旋转方向，那么，我们可以只是改变两个对称液压气缸活塞杆摆动运动方向。由液压系统，液压缸和卧式旋转式液压缸连接，不仅可以独立使用，但也复合利用。截割头中心位置得到了个对应投影，悬臂上下摆角和水平摆角是由移动路线和旋转升降液压气缸确定。必须使用能够自己控制气缸移动路线。我们可以控制巷道部分切割头位置中文翻译中文字出处掘进机自动切割控制组作者佟敏鸣，康栋梁，刘鹏中国矿业大学，信电学院中国江苏徐州，，摘要为了控制掘进机自动切割条......”。

8、“.....掘进机切割前，通过切削范围设置空间坐标，以及切割头参考位置的设立而控制切割。中文翻译中文字出处掘进机自动切割控制组作者佟敏鸣，康栋梁，刘鹏中国矿业大学，信电学院中国江苏徐州，，摘要为了控制掘进机自动切割条，我们建立了偏转角悬臂延长液压缸和切割头位置功能关系。掘进机切割前，通过切削范围设置空间坐标，以及切割头参考位置设立而控制切割。然后我们由悬臂偏转角度和推移液压缸控制切割头削减。微控制器计算空间为割头位置由偏转参数角悬臂和液压缸延伸决定，那么，我们完成了巷道断面切割自动调整控制控制参数。关键词掘进机，全自动控制，切割引言矿山开挖面是个极其危险地方，在那里灾难可能突然频繁发生，如气突，突水和地面压力。因此，为了确保矿工生命，研究掘进机自动化控制是非常重要。这立场前提下......”。

9、“.....只通过计算准确切割位置和限制掘进机在部分巷道悬臂切割位移，我们可以控制该掘进机活动范围，使之有效地削减了需要削减部分及避免超挖或欠挖。二控制断面形成原理掘进机控制形成部分反映，只是为了了解如何控制悬臂来驱动切割头，此举同时运行切割头本身旋转推移同时间内进行，以切出所需形状，如图所示。图是三维动态模拟自动成型切割半圆拱形巷道。三分析悬臂掘进机运动掘进机悬臂升降运动就是完成同步液压升降，就是使掘进机悬臂式上铰链框架和气瓶与机身中心线分别对称排列。解除液压缸变化，挂摆会在悬臂垂直平面左右接点内，当升降液压缸延长时，悬臂沿着巷道向上摆动，当升降液压缸缩短时，悬臂沿巷道向下摆动，使它容易完成改变高度以上切割。它使悬臂式掘进机水平旋转工作台回转实现了水平运动......”。