1、“.....具有对管材不敏感没有特定壁厚上限精度高无需校验等特点，基本达到了在役管道长距离检测要求。工作原理图所示为超声波检测基本原理超声波探头置于被测管道内部，并以垂直于管壁方向向管壁发射宽频超声波脉冲。探头首先接收到由管道内壁反射回脉冲，由此可测得探头与内壁之间距离然后，探头接收到由外壁反射回脉冲，通过内外壁回波时间差可计算出壁厚。高度为曲线表明内部缺陷深度......”。

2、“.....当内壁有缺陷时，曲线呈镜面对称，而外壁缺陷对曲线没有影响，因此，曲线结合可以区分内外壁缺陷。检测机构成研制超声波检测机由牵引舱检测舱和电源舱组成，它们分别放置仪器电源电机等部件。由耐压耐高温材料制成各舱体之间可以互相传递信号并通过柔性万向联轴节相连，以利转弯。检测舱和电源舱及暴露在外部插头插座和电线等均采取了密封措施......”。

3、“.....通过管道内输送介质作用于牵引舱压力差可以推动其前进，从而带动整个检测机运动。牵引舱内主要装有反射镜齿轮水浸式双晶聚焦探头及微型马达，目前，根据所用探头个数有单探头双探头和多探头之分，该机采用单探头，并利用镜面反射装置实现对管壁周向扫描。工作时，探头个晶片发出宽频超声波经镜面反射，垂直射向管壁，另个晶片接收反射回超声波......”。

4、“.....从而检测整个周向内壁。对于多探头阵列式结构，最多可使用个探头。它们在检测机外壁沿螺旋线方向错列分布并固定在保持架上。这种结构般内部都设有摆锤及自动调节机构，以免检测机在行走时发生转动。检测舱在检测舱内装有超声波探伤仪数据采集卡存储器及有关控制电路。超声波探伤仪为超声波探头发射超声波脉冲，数据采集卡用来采集检测机检测到各种数据......”。

5、“.....在管外进行数据二次处理，控制部分完成速度以及位姿。为了让给定容量存储器存储较长管道数据可以对数据进行简化。所谓数据简化是指仅存储重要数据，如只保存低于定值壁厚数据。电源舱目前，检测机能源供给方式分有缆和无缆两种。有缆方式不需要电源舱，通过尾部电缆从外部获得能源。采用这种方式不但可以大大减少检测机体积，而且可使检测机在工作时获得足够能量......”。

6、“.....尤其转弯较多时，缆线与管壁摩擦力会逐渐变大，因此这种检测机不能长距离检测，般最多只能检测。检测机能源供给采用无缆方式。电源舱内装有供工作所需电源，它主要为机内各探测装置和控制装置服务。无缆方式不存在缆线与管壁摩擦问题因此可以行走较长距离次可以连续检测长管道。定位系统为了确定缺陷所在轴向位置，在电源舱尾部装有里程轮实现定位......”。

7、“.....检测机行走时，里程轮随之转动，每转动圈，检测机在存储记录里设定个标记，每两个标记之间距离是里程轮周长，也就是检测机在管道内相应走过距离。但这种方法并不十分可靠，因为管道内壁有大量垢层如石蜡，它们会使轮子打滑，从而影响定位精度。因此，该机采用三个轮子同时记录数据并取其平均值，这不仅提高了轮子行走稳定性，而且提高了定位精度......”。

8、“.....牵引舱中探头与检测舱中超声波发射接收装置相连，微型马达通过检测舱与电源舱中电机相连，电源舱中里程轮定位信号传到检测舱并被存储起来。此外，检测舱还有用于与外部计算机相连接口。在检测机完成任务后，通过接口将存储器与计算机相连进行二次数据处理并最终获得管道缺陷信息。运用相关软件可以在屏幕上得到彩色三维图形......”。

9、“.....管外液压控制部分为了模拟实际检测环境，专门设计了实验用液压系统。整个系统主要由供油部分机电控制部分和管路部分组成。其中，供油部分主要包括泵站进油溢流调压阀回油溢流调压阀调速阀及管路连接机构等设备机电控制部分主要包括接近开关传感器计算机转换设备继电器及电路连接部件等，实现对各部件控制管路由普通管道排气阀管道传感器段管道截止阀段管道放油口段管道等组成......”。