1、“.....并使能量消耗达到最少。机器人杯参赛者终极目标是建造种类人机器人，它可用自己腿脚来跑和踢，并传球。它可以用自己胳膊来扔球。并且它可以用头来顶球。建造支类人型机器人队伍在现在看起来是不可能。视觉和传感器整合视觉信息是种丰富信息资源，它不光能感知外部世界，同时也能感知机器人行动效果。计算机视觉研究人员直在探索种准确能从视觉信息转化模型并相信模型是最有力表现。它可以用在很多应用中。比如视觉生成并形成数据库机器人操作和导航。然而，费时再现对机器人杯球员任务来说可能不是必须，也不是最优。为了能对周围情况做出反应，机器人杯需要快速从周围环境中获取信息，来地毯米长宽场地中踢球，球是个桔黄色高尔夫球。机器人分为两种类型，种是有局部机载视觉传感器机器人，种是具有全局视觉机器人。全局视觉机器人是现在最普及类型。利用个置顶照相机和场外机去判定和追踪在场内移动机器人......”。

2、“.....局部视觉机器人拥有自己传感器。视觉信息可以直接通过机器人本身处理，也可以传到场外机上处理。场外是用来传达裁判指令，并在置顶视觉系统中传递位置信息给机器人，典型场外同样做好许多协作和控制处理工作即使它没有做全部工作。最常用通讯利用无线通讯方式，并且通常用专用商业化传送接收装置，尽管至少有支队成功地利用了技术。图中型机器人比赛中型机器人比赛两队带有全部机载传感器球队在场地踢足球，每支队伍四个人，物体是通过颜色来辨别。机器人之间交流如果有话是通过无线方式来交流，比赛过程中没有人类干预，除非从场地放入或移走机器人。四足机器人赛四足机器人赛中参赛队伍必须用竞赛委员指定没有任何硬件改动机器人。在年机器人赛中人们可以选用以下三种方式其中种组队娱乐机器人娱乐机器人两种机器人混用。四个与相关主要技术问题如下所列坚实机械结构。个能在中踢出好水平机器人必须速度快......”。

3、“.....般来说机器人能在从桌面上掉落下来情况下仍能够继续踢球。近两年机器人结构设计方面有了些新重点，那就是方向选择性驱动和带有允许机器人控球带球棍。可靠无线通讯。这个可能是中单个未解决最困难问题。大多数队伍利用同样条来进行通讯。并且在过去这导致了严重干扰问题。因为同时安排两场比赛相当困难。联赛时间变得很长。像和蓝牙技术模块将会在未来被开发出来。对机器人行为良好编程。可以说大多数球队采用了具有简单策略目标纯反应式设计。足球场地相对于机器人来说太小意味着为机器人计算复杂策略并不值得。由于机器人相对于足球场地运动速度过快，大多数系统范围仅仅是对未来系统个简单框架。因此，如果想通过编程来实现更复杂策略，就必须将扩大场地研究作为主要问题。图四足机器人比赛类人机器人比赛类人机器人显现出了足球运动员基本技巧，比如射门或防止对方进球。相关对象以颜色来进行区分......”。

4、“.....人类干预在类人机器人比赛中是充许。把足球看作是个多智能体环境从分布式人工智能和多智能体研究方面来看，机器人杯足球赛是个特殊但却非常吸引人实时多智能体环境。如果我们把个足球队看作多智能体系统，许多有趣味研究就会浮现出来。图类人机器人比赛在场比赛中，我们有两个竞争队伍，每个队伍有个全队共有目标，那就是赢得比赛。两队目标是不相容，对方球队可以看作是动态阻碍环境。这个环境可以妨碍全队目标实现。为了实现这个目标，每个队成员必须动作迅速，灵活并且能够互相协作，并把局部和全局环境考虑在内。球队可能有些全局整个球队范围内策略去实现共同目标，并且需要局部和全局技巧来实现子目标。然而，考虑到如下所列挑战比赛环境，也就是说队友和对手动态程度非常高每个球员感知可以被局部限制每个球员角色可能不样球员之间交流是有限，因此每个智能体必须在资源有限环境下表现得非常灵活并且具有自主特性......”。

5、“.....我们可以认为机器人足球是种基于高动态特性环境协作分布式实时计划方案。在为实现共同目标而实行分布式协作计划中，重要任务包括在每个智能体上生成有潜力局部计划，并协调这些局部变化，问题空间动态变化，比如目标变化频率相对于每个计划者性能来说是相当大。轮流产生计划和执行语句反应式计划被认作是个有效方法，至少对个要处理这些动态问题智能体来说。对协作计划安排来说，现实中有许多经常性变化问题空间或每个智能体存在能力被局部限制问题。在通讯耗费和全局计划准确性上有个折中这被叫做预期执行折中。通讯耗费是在协调智能体局部计划与全局计划所必须。通信耗费与处理耗费之间关系研究向我们展现了这个问题。这个研究关心是假设可靠性和优化局部计划与全局计划准确性两者之间关系。在动态问题空间中反应式协作计划安排已经多次在基于追逐模式比赛捕猎者猎物模式中提出并评估。然而追逐赛是个相对简单比赛......”。

6、“.....我们可以看出，机器人杯足球赛将会为分布式人工智能和多智能体研究提供个更强劲，集成度更高令人激动先驱评价环境。为机器人杯所做关于现实机器人研究在这部分，我们讨论关于实现现实机器人参加机器人杯几个研究性问题。设计机器人杯球员和控制指令现存机器人球员己经被设计得能执行大部分单行为动作。比如前进带球旋转。个机器人杯球员应该被设计得能够执行多重子任务，比如射门包括踢球带球前进传球顶球和扔球。这些指令常常包括些避开对手普通行为。大体上说有两种方法去建造机器人杯机器人分别设计每个部分，每个部分专门为个动作而设计，然后将它们组装成体。设计到两个能够完成多重子任务元件。方法看起来设计较为简单，但建造较为复杂。反之亦然。由于机器人杯球员应当能够快速移动因此它必须紧凑些。因此法应是机器人杯机械设计个新目标。我们需要紧凑强有力具有宽动态范围驱动。同时，我们应开发成熟控制技术......”。

7、“.....并使能量消耗达到最少。机器人杯参赛者终极目标是建造种类人机器人，它可用自己腿脚来跑和踢，并传球。它可以用自己胳膊来扔球。并且它可以用头来顶球。建造支类人型机器人队伍在现在看起来是不可能。视觉和传感器整合视觉信息是种丰富信息资源，它不光能感知外部世界，同时也能感知机器人行动效果。计算机视觉研究人员直在探索种准确能从视觉信息转化模型并相信模型是最有力表现。它可以用在很多应用中。比如视觉生成并形成数据库机器人操作和导航。然而，费时再现对机器人杯球员任务来说可能不是必须，也不是最优。为了能对周围情况做出反应，机器人杯需要快速从周围环境中获取信息，来多内容和难题，我们看起来有理由拒绝人类和机器之间比赛想象，因为在当前要达到这样目标是不可能。但是回望历史，过去有太多我们先人无法想象科学成就不是吗年内人们将会对科学发展产生新认识......”。

8、“.....大约仅有半个世纪，同样从第台电脑诞生到深蓝电脑打败人类天才也是半个世纪。现在我们应该明白，在年后，我们在人类和机器之间比赛面前将不会说不。我们现在需要是创新与积极参与，我们应该做是尽最大努力去促进这个过程。很明显我们应更加注重创新，机器人杯包含人工生命能源动力材料等学科发展，同样它也孕育着机械电子控制信息和电脑等与机器人相关学科重大突破。机器人杯虽然只是几个球员高科技球赛，但它却向我们展示了令人费解场景，比如机器人撞墙，两个机器人相互纠缠，并且有些机器人显得很迷乱，并不关心球在哪里。人们不理解为什么机器人智力还赶不上个孩子。这就是说让机器人拥有人类智慧及思考能力哪怕是三岁小孩能力并不是件容易事情，到年，科学家们想组建支全自动能够在与人类冠军队比赛中获胜机器人队伍。这是个伟大目标。结语这个论文讨论了些系统和机器人杯主要技术......”。

9、“.....程序设计发展总共有四个阶段面向过程编程，模块化编程，面向对象编程，和智能编程。每个过程都是越来越抽象越来越模糊建模工程，直到最终实现自动编程。因此智能化编程是编程史上不可避免个过程，机器人杯是个促进机器人基础技术研究动力。致谢本作品获得了中国博士基金组织支持。参考文献,,,,,,,,,,,,,,地毯米长宽场地中踢球，球是个桔黄色高尔夫球。机器人分为两种类型，种是有局部机载视觉传感器机器人，种是具有全局视觉机器人。全局视觉机器人是现在最普及类型。利用个置顶照相机和场外机去判定和追踪在场内移动机器人。置顶相机被固定在个高出球场平面米个相机杆上。局部视觉机器人拥有自己传感器。视觉信息可以直接通过机器人本身处理，也可以传到场外机上处理。场外是用来传达裁判指令，并在置顶视觉系统中传递位置信息给机器人......”。