1、“.....创造出了个自由度轴。个小的平衡重量被加到了抓持设备以此保持它的平衡，因为它接近于壁面来附着它本身。运动学图夹紧装置示意图设计机器人运动的第步是分析它的运动。因此，需要个基于从伺服马达获得的位置反馈的机器人的方向的数据的系统的分析方法。直接运动学直接运动学的使用使得精确用个腿关节角度函数定位腿部的准确性优良中差翻译字符数是否符合规定要求符合不符合指导教师签名年月日附件外文资料翻译译文种自主攀爬机器人的设计与运动规划摘要本文提供了种新颖的可以攀上垂直粗糙的表面的机器人的设计方案，可以用来，比如粉刷墙面。作为爪启发机器人，这种机器人可以在位置固定很长段时间。这样的能力具有很重要的民用和军事优势，如用来监视观察搜索和救援，甚至也能用于娱乐和游戏方面。这种机器人的运动学机理和运动方式是种基于攀岩通常用的四肢爬壁方式和猫用爪子爬树的方式混合的模仿技术。它有四条腿，每条腿都具有四个自由度以及专门设计的连接到腿的钩爪使得它能爬上墙壁并且可以朝任何方向移动......”。

2、“.....这些钩子以种特殊的方式对齐使得每个钩子可以在墙壁的表面独立运动。这样的设计具有不需要用于紧压避免来平衡重量的尾状结构的优点。为了能让机器人可以在预定路线上进行自主攀登，设计者特意设计了种运动算法。该算法考虑了机器人的运动学以及施加在足垫的接触力。此外，该设计还提供给机器人审查其夹持力的能力以达到和保持在其附连到墙壁的高可靠性。构建了个实验机器人来验证模型和它的运动算法。最终，实验证明了特殊的夹持装置的高可靠性和运动规划算法的效率。关键词攀爬，机器人，爪，运动，算法简介本文包含了垂直壁面攀爬机器人的设计和运动规划。这种能力显著提高机器人的移动性和工作区域并且具有重要的军事和民用的优势。作为设计目标的部分，机器人被假定为能够以自行和可靠的方式移动。此外，机器人还应该要小巧结构紧凑以及便于单人携带操作。为了执行相应任务，机器人还必须能够无能量消耗地附着在墙壁上。为了实现这些设计目标......”。

3、“.....基于这种设计的机器人被称为爪启发机器人。为此，我们建造了个机器人原型来验证这种理念。用这个运动模型，作为这项工作部分的运动算法结合了四条腿的控制器和智能执行器的能力。我们用实验表明了可靠的爬壁是可行的。这种机器人的独特设计方面提供了机器人操纵能力，另方面，能够控制其位置和力的分布。可垂直和自主沿粗糙表面垂直运动的机器人，如粉刷类，提供了相当大的军用和民用优势。布置在建筑物的高处，机器人，作为个观测平台，能够提供有价值样种方式开发的，当被激活时，它会模仿种四肢攀爬的攀岩技术。机器人设计这种机器人包含四个围绕它中心对称布置的四条腿。每条腿都具有五自由度。图展示了条腿的设计样式。其中四个自由度是机动的，第五个，它是装在每条腿的末端的夹紧装置中，是个被动自由度。前两个自由度，其轴垂直于墙壁，使机器人能够前进移动。这两个自由度也负责控制附着于墙壁的钩爪，通过拉动末端效应器向地板施加向下的力，如下所述，并检查反作用力。剩下的两个机动自由度......”。

4、“.....被设计用于确定机器人从所述壁面电机和末端效应器的角约束电机的距离。腿部的这种设计给机器人提供了良好的步态能力。每条腿的前两个电机驱使机器人的运动。在钩附着和确定了所述壁面的距离由电机和电机之后，机器人的运动是由每条腿的前两个电机执行的。这样的运动方式和攀岩者用他们的手指来抓住岩石表面裂痕并激活肩部和肘部肌肉来推进运动的行为很类似。机器人的这种结构，允许他可以利用它个电机中的个朝任意期望的方向移动。此外，机器人可以通过延伸腿来改变和墙壁的距离，以此根据壁图样式面条件来降低或升高自身位置。因此，这种腿具有去耦平面运动平行于壁和垂直于该平面的优点。种可替代的腿构造已经进行了检验。其中，第个自由度的轴垂直于壁面，另外三个自由度的轴则平行于墙壁的表面。这样的结构具有可负荷攀爬和横向运动的优点。然而，这种配置也使机器人需要开动全部四个电机来推进。此外，由于这种电机分布方式，机器人的质心从壁面移开并且因此脱离壁面。每个腿的四个驱动器都和每条腿的顶部的末端效益器组装......”。

5、“.....模仿了猫攀爬时抓住物体或壁面的方式，是种专为机器人运动设计的独特装置。每个装置，包含在个铝制机箱上对齐的个镍制鱼钩，能够钩住墙上的裂缝和抓持的重量。这些钩子通过根细的尼龙绳和铝制机箱连接。小片盒装环氧基树脂将钩子粘在串上。挂钩之间是导轨，防止它们纠缠在起和限制被动兼容的自由度上的环氧基树脂片。换句话说，钩子不能被横向移动或者扭曲。它只能在墙壁的方向上移动，后退和前进。系列钩子抓握实验同时表明钩子能够约束彼此抓取物体的干扰和丢失情况。这种布置给每个钩子提供了独立的抓持能力。这种抓持装置设计成可以相当于墙壁平面角旋转的方式。这种旋转方式可以防止夹紧装置主体和墙壁发生碰撞。因为所有的腿被固定在墙上，当机器人移动它的中心主体时，腿的取向必须改变。钩子固定在墙上而且个取向上的变化会在抓握装置上关于垂直壁面的轴线施加扭矩。这种扭矩可能导致腿从墙壁上脱离。为了防止这种情况，个被动的自由度被加入到该把持装置的轴上面。因此......”。

6、“.....以及协助搜寻和救援行动。这样的机器人也可以用于敌对区域无人扫描和作为运载火力武器及爆炸物的平台。在民用方面，这种机器人可以部署在高危环境下进行回收各种操作进程和状态的信号。本文的第部分介绍了机器人设计的考虑因素，这些因素决定了机器人的运动结构。在第二部分中，我们来回顾机器人的数学模型，模型描述了从它的设计中得到的运动学和静态学模型。在第三节中，我们讨论了基于抓取质量措施和机器人运动学的运动规划算法。第四节展示了该设计和运动规划算法的实现。我们在这里还提供了个已经建好的机器人原型和大量搭载了这个原型的实验讨论。机器人设计与分析为了研制得到种能够攀爬粗糙壁面的作业机器人，的结构是按照这末端效应器的位置成为可能。基于该关节角度，末发送端开始发送数据。线路上在不传送字符时应保持为。接收端不断检查线路状态，如连续为以后又测到个，就知道发来个新字符，应马上准备接收。数据位数据位紧接在起始为后面，通常为到位，依据数据位由低到高顺序依次传送......”。

7、“.....紧接在数据位后面，用来表征串行通信中采用奇校检还是偶校检，也可以用这位来确定这帧中字符多代表信息性质地址数据等。④停止位位于字符帧最后，表征字符结束，它定是高电平逻辑。停止位可以是位位位。接收端收到停止位后，知道上字符已经传送完毕，同时也为接收下位字符做好准备只要再收到就是新字符起始位。若停止，位以后不是紧跟着传送下个字符，则让线路上保持为。同步通信同步传输比特分组要大得多。它不是独立地发送每个字符，每个字符都有自己开始位和停止位，而是把它们组合起来起发送。我们将这些组合称为数据帧，或简称为帧。本设计课题主要研究系统之间系统与外设之间数据传输和控制。在系统与外设之间充当连接任务串口了而在串口通信技术中又以和串口技术应用最为广泛，本课题主要研究设计串口，而为了满足通信标准公司为此就设计了款名为芯片，该芯片内涵个驱动器和个接收器，同时具有低功耗单电源供电驱动器有过载保护无需外接元器件等特点。单片机在执行命令时候出现故障，就可通过芯片将单片机复位......”。

8、“.....在目前系列单片机串口通信技术中目前流行解决方案是采用接口。它时种并接式二总线接口，采用是半双工通信总线差分电平方式进行数据传输。微机要实现协议通信总体上概括可以采用两种方法第种采用通信卡，插在微机主板扩展槽上第二种采用与转换接口装置。系统中采用单片机作为下位机，机作为上位机，两者通过串行口收发数据。信号电平和单片机串口信号电平不致，必须进行二者之间电平转换，系统中使用集成电平转换芯片实现电平转换。本到腿上，创造出了个自由度轴。个小的平衡重量被加到了抓持设备以此保持它的平衡，因为它接近于壁面来附着它本身。运动学图夹紧装置示意图设计机器人运动的第步是分析它的运动。因此，需要个基于从伺服马达获得的位置反馈的机器人的方向的数据的系统的分析方法......”。

9、“.....可以用来，比如粉刷墙面。作为爪启发机器人，这种机器人可以在位置固定很长段时间。这样的能力具有很重要的民用和军事优势，如用来监视观察搜索和救援，甚至也能用于娱乐和游戏方面。这种机器人的运动学机理和运动方式是种基于攀岩通常用的四肢爬壁方式和猫用爪子爬树的方式混合的模仿技术。它有四条腿，每条腿都具有四个自由度以及专门设计的连接到腿的钩爪使得它能爬上墙壁并且可以朝任何方向移动。每条腿的端部是由十二个鱼钩组成的夹持装置，这些钩子以种特殊的方式对齐使得每个钩子可以在墙壁的表面独立运动。这样的设计具有不需要用于紧压避免来平衡重量的尾状结构的优点。为了能让机器人可以在预定路线上进行自主攀登，设计者特意设计了种运动算法。该算法考虑了机器人的运动学以及施加在足垫的接触力。此外，该设计还提供给机器人审查其夹持力的能力以达到和保持在其附连到墙壁的高可靠性。构建了个实验机器人来验证模型和它的运动算法。最终......”。