1、“.....其中表示相反使得和发生细微置换，可以通过逆位获得。表示固定本体所划分可操作空间。公式中可以看出，输出固定本体可以用来表示。根据公式，个有效输出量向量归因于转移，被定义为，其中要注意是当系统处于对称结构而且三个链条相同位置连接物拥有相同固定性时候，是条对角线。Ⅳ拥有个可动结构系统运动学分析当每个连接处曲臂被认为如图所示拥有个自由度话......”。

2、“.....记录每个链条第个曲臂根据轴方向延伸拥有个额外三棱形连接体。在下文中将叙述这个情况运动学分析。第运动学对每个链条来说，中心位置，和操作平台上方位分别表示为。图中实际连接物长度表示为，其中表示第个链条上三棱形连接物转移，表示连接物固定长度。区分上述关于每个连续链条第外文资料翻译运动学关系时间生产量等式可以用来表示......”。

3、“.....所以我们有公式。这里，我们认为每个链条第和第三个连接物是独立连接物。因此，共有个独立连接物。若重新排列，那么独立连接物和相关连接物之间关系可通过获得。把插入可得。最后，输出和独立连接物速率之间关系通过可得。相反运动学给出平台个中心位置，和个方位角度，所有并列链条连接物位置都可以获得。因为细微移动但与相等关系由可得。在个可动结构系统中，尺度范围比大。因此......”。

4、“.....其中加重伪相反分解用表示。这表明将系统潜在能量减至最低程度最佳分裂是以为条件。表示个有效固定本体与个独立连接物有关，参看，其中表示固定本体与相关连接装置相致。最后，独立连接物和相关连接物转移由获得。固定模型独立连接物和附属连接物固定本体分别写成，其中表示第个链条第个连接物固定性。输出遵守本体与所给固定本体相等，表示为，其中。因此......”。

5、“.....定义为，其中。Ⅴ模拟试验可以用来证明系统分析固定模型可行性。给出平台内在极小转移，要求转移系统操作力量向量可以通过公式或者公式计算得出。而在环境中，力量向量适用于实质模型。最终，通过比较，由分析模型给出最初转移模型输出位移向量可以检验出基于可动性分析固定模型可行性。系统工作空间在和方向上是，在方向上是。模拟试验结果在图至图中可以看出......”。

6、“.....另方面，拥有个可变结构微型机械装置在命令方面表现出微小，而在其他方面表现则只是些微不足道小，因此，拥有外文资料翻译个可变结构系统比个可变结构系统有更高精密性。Ⅵ固定分析试验由个曲臂构成发达机械手可以制作台金属线切割机。六组相反发动投入使用。直径是。机器在和方向上允许范围是，在方向上。在这部分中......”。

7、“.....这些试验目是通过与模拟预测固定性比较，证明发达机器可操作固定性发展趋势和价值。图显示了实验操作。在图中更详细描述。估量可操作固定性实验会出现在下文中。个圆柱形撑杆连结在个运动结构系统中心。根水平横木连结在撑杆顶部，这根横木是用来测量旋转固定性。撑竿中心部分是通过个运转，末端运转位移通过来测量。发动机设置在连结机械手底部计测器中......”。

8、“.....而这种力量信息又可以通过计测器反作用来估计。通过推动水平横木和测量因个自由度机械装置旋转而产生旋转轴来测量旋转固定性。图显示了实验结果。坡度体现了在个自由度机械装置中每个方向上固定性。观察表明，在和方向上固定性是完全相同，这证明了先前中所报道分析结果。从试验和模拟中获得可操作固定性在表中列出了，其中表示倾斜术语。如图所示......”。

9、“.....它并不完美，但自从微型系统对射击参数敏感时它还是让人满意。这个率部分是因为制造上，另部分是由于测量上造成。我们相信这些可以通过设计改善和实际设计中校准刻度技术改进来弥补。Ⅶ结论不准确曲臂模型不能确保微型机械精确运作。在这篇论文中，考虑到要制作精确曲臂模型，个平面个自由度并列式微型机械装置被推荐使用......”。