1、“.....在静态步行期间机器人必需控制她身体平衡。为了视觉平衡和保持移动平稳，它要有高速视觉系统。我们已经用相关芯片制定了项跟踪视觉板。这个视觉板由带着特别芯片电位运动估计处理器扩张转换器组成，与执行本地图像块匹配。图保持人类机器人平衡行为该输入处理器是作为参考程序块和个图像搜索窗口形象该大小参考程序块可达像素该大小搜索窗口取决于参考块大小通常高达像素，以便它能够包括且匹配。该处理器计算价值萨赫勒总和绝对差之间参考块和块在搜索窗口，还找到最佳匹配块，这就是其中最低萨赫勒价值。当目标平移时块匹配是非常有力。然而，普通块匹配方法当它旋转时无法跟踪目标。为了克服这困难，我们开发了种新方法，跟随真正旋转目标候选模板。旋转模板法首先生成所有目标图像旋转，并且几个足够候选参考模板被选择并跟踪前面图场景相匹配。图展示了个平衡实验。在这个实验中机器人站在倾斜木板上......”。

2、“.....它会记住个物体垂直方向作为视觉跟踪参照并产生了旋转图像参考图象。如果视觉跟踪参考对象使用旋转图像，它可以衡量身体旋转。为了保持身体平衡，机器人反馈控制其身体旋转来控制中心机体重心。旋转视觉跟踪可以跟踪视频图像率。图双足步行图双足步行实验双足步行如果个双足机器人可以自由控制机器人重心，它可以执行双足行走。展示在图机器人在脚踝位置有以左和以右角度，它可以在特定方式下执行双足行走。该个周期系列运动由八个阶段组成，如图所示。个步骤包括四个阶段移动脚重力中心，抬腿，向前移动，换腿。由于身体被描述用实体模型，根据重心参数机器人可以产生个机构配置移动重力中心。这运动后，机器人可以抬起另条腿并且向前走。在抬腿过程中机器人必须操纵机构配置，以保持支持脚上重心。依赖于重心高度作为平衡稳定性，机器人选择合适膝盖角度图显示了系列双足机器人行走实验......”。

3、“.....坐着和站起来动作。这个动作要求胳膊和腿之间协调。由于步行机器人有个电池，该机器人可使用电池重量做翻转动作。当机器人抬起左腿，向后移动左臂且右臂向前，它可以得到机体周围旋转力矩。如果身体开始转动，右腿向后移动并且左脚依赖脸部返回原来位置。翻滚运动身体变化方向从仰视到俯视。它可通过方向传感器核查。得到正面朝下方向后，向下移动机器人手臂以坐在两个脚上。这个动作引起了双手和地面之间滑动。如果手臂长度不够达到在脚上身体重心，这个坐运动要求有手臂来推动运动。站立运动是被控制，以保持平衡。图双足步行机器人使用功能通过集成传感器网络转型综合为了使上述描述基本动作成为体，我们通过种方法来描述种被认为是根据传感器状况网络转型。图显示了综合了基本动作机器人状态转移图两足行走，滚动，坐着和站立。这种体化提供了机器人保持行走甚至跌倒时能力......”。

4、“.....连续左腿在前和右腿在前。这个姿势依赖于背部和脸部和站立是样。也就是说，机器人机体形状是相同，但方向是不同。该机器人可以探测机器人是否依赖于背部或面部使用方向传感器。当机器人发觉跌倒时，它改变了依赖于背部或腹部通过移动不确定姿势状况。如果机器人依赖于背部起来，系列动作将被计划执行翻转坐下和站立动作。如果这种情况是依赖于脸部，它不执行翻转而是移动手臂执行坐动作。结束语本文提出了个两手臂可以执行静态双足行走，翻转和站立动作机器人。建立这种行为关键是远程脑方法。正如实验表明，无线技术允许机体自由移动。这似乎也改变我们概念化机器人种方式。在我们实验室已经发展种新研究环境，更适合于机器人和真实世界人工智能。这里提出机器人是个有腿机器人。同样有腿运动，需要动态视觉反馈控制，其视觉装置行为可以证明视觉系统和远程脑系统效果......”。

5、“.....视觉系统提供了与人交往作用机体活力和适应能力。机械狗表现出建立在跟踪测距基础上适应行为。机械类人猿已经表明跟踪和记忆视觉功能和它们在互动行为上综合。个两手臂机器人研究为智能机器人研究提供了个新领域。因为它各种行为可能造成个灵活机体。远程脑方法将支持以学习为基础行为研究领域。下个研究任务包括如何借鉴人类行为以及如何让机器人提高自身学术行为。参考文献略附件外文原文，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，机器人些环境项目分类。这些分类为扩大发展各种机器人提供了丰富平台。图层次分类基于视觉平衡该机器人可以用两条腿站起来。因为它可以改变机体重心，通过控制踝关节角度，它可以进行静态两足行走。如果地面不平整或不稳定，在静态步行期间机器人必需控制她身体平衡。为了视觉平衡和保持移动平稳......”。

6、“.....我们已经用相关芯片制定了项跟踪视觉板。这个视觉板由带着特别芯片电位运动估计处理器扩张转换器组成，与执行本地图像块匹配。图保持人类机器人平衡行为该输入处理器是作为参考程序块和个图像搜索窗口形象该大小参考程序块可达像素该大小搜索窗口取决于参考块大小通常高达像素，以便它能够包括且匹配。该处理器计算价值萨赫勒总和绝对差之间参考块和块在搜索窗口，还找到最佳匹配块，这就是其中最低萨赫勒价值。当目标平移时块匹配是非常有力。然而，普通块匹配方法当它旋转时无法跟踪目标。为了克服毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语签名年月日附件外文翻译可以行走翻身并站立有两手和两足机器人摘要在实践中把注意力集中在灵活性和智能反应，更重要是创想，不是个不会倒下机器人，而是个倒下来可以站起来机器人......”。

7、“.....即个模仿机器人，它可以两足步行滚动和站起来。该机器人由个头，两个胳膊和两条腿组成。基于远程脑，设计了双足机器人控制系统，解决了机器人大脑内机构无法与无线电联系问题。这种远程脑使机器人具有强大计算头脑和有多个关节轻盈身体。该机器人能够保持平衡并长期使用跟踪视觉，通过组垂直传感器检测是否跌倒或没跌倒，并通过两个手臂和两条腿履行起立动作。用实际例子对所开发系统和实验结果进行了描述。引言随着人类儿童娱乐，为了了解双足运动，有站起来动作能力是必不可少。为了建立个试图了解两足自动步行机器人，该机构应设计有为了支持起立结构以及为了知道是否躺着或不是传感器。当双足机器人有手臂时，它可以执行各种行为以及步行。研究两足步行机器人已提出并实现了。它主要集中在动态步行，作为种先进控制问题来对待它。然而，在现实世界中把注意力集中在智能反应，更重要是创想......”。

8、“.....是个倒下来可以站起来机器人。为了建立个如果它倒下可以站起来机器人，机器人需要传感系统为了保持身体平衡，并知道它是否跌倒或没有跌倒。虽然视觉是个机器人最重要遥感功能，但由于视觉系统规模和实力限制，建立个强大视觉系统在机器人自己身体上是困难。如果我们想进步要求动态反应和智能推理经验基础上基于视觉机器人行为研究，那么机器人机构要轻巧以足够迅速作出反应，并有许多自由度为了显示驱动各种智能行为。至于有腿机器人，只有个以视觉为基础小小研究。所面临困难是在推进基于视觉有腿机器人实验研究上由硬件显示所限制。在有限硬件基础上是很难继续发展先进视觉软件。为了解决这些问题和推进基于视觉行为研究，我们已经通过建立远程脑机器人采取了项新办法。身体和大脑相连无线链路使用无线照相机和远程控制机器人，因为机体并不需要电脑板，所以它变得更加容易建立个有许多自由度驱动轻盈机身。在这项研究中......”。

9、“.....通过胳膊和腿合作，该系统和实验结果说明如下。图远程脑系统硬件配置图两组机器人身体结构远程脑系统远程脑机器人不使用自己大脑内机构。它留大脑在控制系统中并且与它用无线电联系。这使我们能够建立个自由身体和沉重大脑机器人。身体和大脑定义软件和硬件之间连接接口。身体是为了适应每个研究项目和任务而设计。这使我们提前进行研究各种真实机器人系统。个主要利用远程脑机器人是基于超级并行计算机上有个大型及重型颅脑。虽然硬件技术已经先进了并拥有生产功能强大紧凑型视觉系统规模，但是硬件仍然很大。摄像头和视觉处理器无线连接已经成为种研究工具。远程脑做法使我们在基于视觉机器人技术各种实验问题研究上取得进展。另个远程脑做法优点是机器人机体轻巧。这开辟了与有腿移动机器人合作可能性。至于动物，个机器人有个可以行走四肢......”。