1、“.....控制器具有更短制动距离和更好速度表现性。关键词非线性引言商用车上配置系统出现于上世纪年代，随着微型计算机和电子技术发展，系统在年代进入了个高速发展时期。对于公路交通安全做出了巨大贡献，几乎所有汽车都配备了系统。汽车工业也正在不断开发更新代系统，同时技术也正被应用于牵引控制系统和车辆动态稳定性控制系统。众所周知，车辆在紧急制动或在些湿滑结冰路面上制动时，车轮将会滑动并锁死......”。

2、“.....些时候汽车还将丧失转向稳定性。功能就是在汽车制动时防止车轮锁死，在保持较好转向稳定性同时获得最短制动距离。车轮滑移率为式中和分别代表车轮滑移率角速度滚动半径和车辆前进速度。在正常驾驶状态下因此。在紧急制动情况下，而≠,即,这种情况称为车轮锁死。我们不期望车轮锁死情况发生，因为它延长了停车距离并将导致转向控制作用丧失......”。

3、“.....并且能够维持转向稳定性，以使汽车在尽可能短距离内停车，同时维持转向控制。大家知道，摩擦系数是滑移率非线性函数，控制器设计理想目标是通过调节车轮转速得到与最大摩擦力相对应最优滑移率。为简化起见，工业上通常设定期望滑移率为给定汽车速度和车轮半径,控制问题就转化成为通过调节车轮转速以使得式中滑移率达到期望值本文中设计控制器主要是针对卡车问题......”。

4、“.....具有定特殊性。卡车执行器通常是气动系统，这类系统比液压制动系统响应更慢，更难以控制。制动压力控制是通过离心阀开启与关闭来完成，受控制动压力可以增大保持或减小。通过脉宽调制，离心阀输出可以用个连续模拟控制信号描述，其取值范围在之间，表示完全卸除压力，表示施加最大压力，表示将压力维持在个恒定数值。制动压力检测通常是不能实现，这将使得气动制动系统控制更加困难......”。

5、“.....汽车速度或加速度测量也不能实现，仅有反馈信号是两路或四路车轮角速度。估算汽车速度将是个具有挑战性问题，因为汽车速度对于设定车轮参考转速非常必要。项解决这种问题独立研究已经实现。拖动系统复杂动态过程和卡车工作条件多变性对控制器提出了十分苛刻要求。卡车系统整定与调试过程比小汽车相应过程更加困难......”。

6、“.....很多著作论文中也谈到了这些控制策略。由于商业产品所使用技术通常作为行业秘密，很难搞清这些产品详细控制算法。从已有参考文献可以看出，部分算法使用方法类似于棒棒控制。对于车轮减速或滑移率，这些算法通常设定两个或两个以上极限值，制动压力受控于增加保持或减少状态。这些算法将会在曲线上导致峰值搜寻策略，或者强迫车轮减速滑移率在个特定范围内。有限状态机构法在工业中被广泛应用......”。

7、“.....车辆操控以系列不同状态为特征，如正常驾驶锁死和空挡滑行。基于车辆所处状态和其他控制逻辑，受控制动压力可以增大保持或减小。这两种方法在很大程度上依赖于设计者和驾驶者经验。在设计阶段，分析控制器性能是非常困难，控制器参数整定完全是以试凑法为基础。实际上，卡车问题可以归咎为个闭环控制问题。正如各种各样控制算法所提出样，它是个串级回环结构，如图所示......”。

8、“.....为内环车轮转速提供了命令信号。将系统分为外环和内环设计方法与线性系统分割原理类似，只适用于框图化理论分析。图串级结构车轮速度估算与车轮速度控制器是设计关键。基于文献工作所开发出种非线性滤波器方法对于车辆速度估算是十分有效。对于内环控制，文献提供了三种方法，分别是算法回路整形算法和算法。算法容易设计便于整定......”。

9、“.....在仿真时功能较为强大，但在真正工业仿真器上，这样控制器难以整定，因为控制器调整时必须面对模型中为数众多非线性和干扰因素。相似整定困难问题也出现在了各种各样先进控制策略中，如模糊逻辑参考模型和神经网络控制算法等，这些都曾作为系统控制算法在很多文献中都有讨论。控制器开发面临个主要问题是测试问题，它需要通过系列软硬件测试。由于卡车系统复杂性和工作环境多变性......”。