1、“.....为车辆沿χ轴速度假设对于各轮胎侧偏刚度有因此，车辆模型矩阵表达式为了提高车辆主动安全性和可操作性，并保持质心侧滑角为零稳定状态方法是个不错选择。在稳定状态下，横摆角速度值是恒定。和在条件中，式子可简化为其中表示车辆轴距，参考阿克曼定理以及图，转向角也可表达为将式代入式中，可得根据式子，我们可定义明显为后当量轴距与前当量轴距比值，并与车辆速度轮胎侧偏刚度和车辆几何结构参数有关。所以，我们可以根据四轮独立转向技术控制机制来分别得到每个轮胎转向角。可知方向盘转动角度正比于左前轮转向角，显然，都与方向盘角度和车速有关。如果转中文字对使用四轮独立转向系统的整车控制技术的研究陈思忠，舒进，杨林北京理工大学学报英文版对使用四轮独立转向系统的整车控制技术的研然后将控制信号发通过控制器局域网总体技术发送给后轮转向控制器......”。

2、“.....图配置四轮独立转向原型车后轮转向控制器同样控制着比例阀。因此，它将不仅需要收集从液压缸线性位移传感器传来反馈信号，并且还要收集比例阀插头和比例电磁铁控制电流数据。电流反馈可以帮助提高反馈精度和稳定推杆比例电磁铁线圈控制电流。此外，比例阀活塞位移由模解调器技术测量并且此位移反馈可以改变位移强度特性，这样可以使比例阀芯位移量随控制电流成比例变化。控制电流产生缘于被达林顿晶体管放大脉宽调制波，占空比脉冲宽度调制波决定着电流大小。根据以上说明，多轴多轮转向控制系统车辆结构如图所示。图基于控制器局域网总体技术四轮独立转向控制系统结构二四轮独立转向系统车辆模型如图所示是四轮独立转向系统车辆行驶时二自由度运动学模型。正如图所示，在水平平面内移动车辆，具有横向速度，这将导致重心侧滑角，并具有绕通过重心垂直线横摆角速度。安装在车辆上四个轮胎在横向上侧滑，将侧滑角记为......”。

3、“.....这样就限定了车辆运动，还有如图所示，分别代表着左右前轮和左右后轮转向角，ν为车辆速度横向分量。和分别是车辆重心到前轴和后轴纵向距离。和分别代表着瞬时转向中心到后轴和前轴纵向距离，这些都被称为当量轴距。是车辆轮距。图四轮独立转向车辆模型三四轮独立转向系统车辆控制机制假设车辆运动在平行于路面平面上，并且横向加速度是小于，速度随χ轴基本不变化，轮胎侧滑特性在线性区间内。所有角度都在最小角假设内。因此，两自由度车辆转向运动微分方程如下其中，分别表示四个轮胎侧偏刚度，为车辆质量，为车辆绕轴转动转动惯量，为车辆沿χ轴速度假设对于各轮胎侧偏刚度有因此，车辆模型矩阵表达式为了提高车辆主动安全性和可操作性，并保持质心侧滑角为零稳定状态方法是个不错选择。在稳定状态下，横摆角速度值是恒定。和在条件中，式子可简化为其中表示车辆轴距，参考阿克曼定理以及图，转向角也可表达为将式代入式中......”。

4、“.....我们可定义明显为后当量轴距与前当量轴距比值，并与车辆速度轮胎侧偏刚度和车辆几何结构参数有关。所以，我们可以根据四轮独立转向技术控制机制来分别得到每个轮胎转向角。可知方向盘转动角度正比于左前轮转向角，显然，都与方向盘角度和车速有关。如果转四轮独立转向系统模型车整体设计根据四轮独立转向系统独立转向和模块化设计需求，四轮独立转向模型车辆整体布局如图所示。每个后轮转向制动器是被比例方向阀控制液压缸。整个控制系统分为两个部分，另外，主控制模块参照指定控制策略计算各后轮目标转向角。辅助控制器也是后轮转向控制器，它负责执行相应控制目标。主控制器用于收集从转向盘角传感器和车速传感器传来信号，并根据控制机制计算后轮转向角。然后将控制信号发通过控制器局域网总体技术发送给后轮转向控制器，同时后轮转向角信号通过控制器局域网总体技术发送到主控制器为了避免两后轮往相反方向转向......”。

5、“.....因此，它将不仅需要收集从液压缸线性位移传感器传来反馈信号，并且还要收集比例阀插头和比例电磁铁控制电流数据。电流反馈可以帮助提高反馈精度和稳定推杆比例电磁铁线圈控制电流。此外，比例阀活塞位移由模解调器技术测量并且此位移反馈可以改变位移强度特性，这样可以使比例阀芯位移量随控制电流成比例变化。控制电流产生缘于被达林顿晶体管放大脉宽调制波，占空比脉冲宽度调制波决定着电流大小。根据以上说明，多轴多轮转向控制系统车辆结构如图所示。图基于控制器局域网总体技术四轮独立转向控制系统结构二四轮独立转向系统车辆模型如图所示是四轮独立转向系统车辆行驶时二自由度运动学模型。正如图所示，在水平平面内移动车辆，具有横向速度，这将导致重心侧滑角，并具有绕通过重心垂直线横摆角速度。安装在车辆上四个轮胎在横向上侧滑，将侧滑角记为，产生转向力记为这些分别为各个车轮，这样就限定了车辆运动，还有如图所示......”。

6、“.....ν为车辆速度横向分量。和分别是车辆重心到前轴和后轴纵向距离。和分别代表着瞬时转向中心到后轴和前轴纵向距离，这些都被称为当量轴距。是车辆轮距。图四轮独立转向车辆模型三四轮独立转向系统车辆控制机制假设车辆运动在平行于路面平面上，并且横向加速度是小于，速度随χ轴基本不变化，轮胎侧滑特性在线性区间内。所有角度都在最小角假设内。因此，两自由度车辆转向运动微分方程如下其中，分别表示四个轮胎侧偏刚度，为车辆质量，为车辆绕轴转动转动惯量，为车辆沿χ轴速度假设对于各轮胎侧偏刚度有因此，车辆模型矩阵表达式为了提高车辆主动安全性和可操作性，并保持质心侧滑角为零稳定状态方法是个不错选择。在稳定状态下，横摆角速度值是恒定。和在条件中，式子可简化为其中表示车辆轴距，参考阿克曼定理以及图，转向角也可表达为将式代入式中，可得根据式子，我们可定义明显为后当量轴距与前当量轴距比值......”。

7、“.....所以，我们可以根据四轮独立转向技术控制机制来分别得到每个轮胎转向角。可知方向盘转动角度正比于左前轮转向角，显然，都与方向盘角度和车速有关。如果转向角根据式子改变，稳定状态侧滑角将仍然为零并且车辆动态安全得到大幅提升。四四轮独立转向系统车辆性能模拟分析四轮独立转向系统模型车已经设计用来证明四轮独立转向系统理论和可行性。四轮独立转向模型车基本参数如选项卡所示。选项卡四轮独立转向模型车参数根据式子，给出了左前轮输入度阶跃转向，图和图所示是横摆率和横向加速度响应仿真结果。正如图和图显示，我们比较四轮独立转向车和两轮转向车性能。基本，因为四轮独立转向系统控制着后轮，在横摆运动之前产生轮胎侧滑力，这可以在低速情形下能提高车辆响应速度。注意到在低速情况下，四轮独立转向系统在横摆率和横向加速度增益方面远高于二轮转向系统......”。

8、“.....在高速情况下，四轮独立转向系统能够增强车辆不足转向倾向和提高车辆操作稳定性。图横摆角速度响应图侧向加速度响应在四轮独立转向系统中，内侧车轮和外侧车轮所确定转向角幅度是相同。特别当转向角定大时，内侧值是超过必要幅值。大多数四轮转向系统被设计成只用个后轮致动器来调整后轮，这样在简单地转弯过程中能提供好性能。可是，这样车轮在弯内侧时就很难有很好运动平稳性，特别是在低速情况下以大转向角。所以，四轮转向车辆运动性能和转向阻力会恶化。因为后轮被两个比例阀独立控制着，并响应于图所描述转向角，所以四轮独立转向车辆确保所有车轮是围绕着瞬时速度中心转动，这样能有效提高运动平稳性，减少轮胎磨损和转弯阻力。五四轮独立转向车辆道路性能根据本文第部分制定结构和控制器，个四轮独立转向车被重建。四轮转向模型车道路测试是为了完成对四轮转向技术验证......”。

9、“.....在测量最小转弯半径时应要求测试速度竟可能小。测量轨迹应选前外轮。四轮转向模型车最小转弯半径只有米，比重建前前轮转向车要相对地减少了。所以四轮转向能极大提升车辆在低速条件下机动性，这点对重型长轴距和高重心车特别有用。正如图所示，车辆测试速度大约为，真模型车测试数据和模拟数据描画在同图表上。可以注意到，四轮独立转向模型车辆测试数据和仿真结果总体趋势是致，这意味着四轮独立转向车辆数学模型分析是正确。图方向盘角阶跃输入测试数据和模拟数据比较六结论在此研究中，前提是四轮独立转向通过主动后轮控制。我们提出了个四轮转向模型，其中每个后轮转向角是由个比例方向阀控制液压缸决定并且根据系统重建了个四轮转向模型车。四轮转向模型车道路测试验证了四轮转向系统有效性和可行性。建立在四轮转向二自由度数学模型基础上，我们模拟了四轮转向和二轮转向瞬态响应。模拟结果不仅表明四轮转向比二轮转向拥有更好性能......”。