1、“.....因为这里仅仅讨论是平行平面内平面运动。你还可以设想这些元件在起形成各种类型连杆机构可能性。存在帮助人们形成这些规律吗实际上，大多数机构任务是要求个单输入被传递到个单输出。因此单自由度机构是使用最多机构类型。例如，由直觉很容易可以看出四连杆就是个单自由度连杆机构。画运动图和确定机构自由度过程......”。

2、“.....具体机构运动可以根据机构几何形状和可能知道其它特性来分析。另方面，运动综合是设计个机构以完成所要求任务过程。因此，选择新机构类型和尺寸是运动综合部分。想象相对运动能力，推想出个机构按现在那样方式设计原因并对个具体设计进行改进能力是个成功运动学家标志。虽然这些能力有些来自先天创造性，然而更多是因为在实践中提高了技术水平......”。

3、“.....以下论述中大部分内容集中讨论这种连杆机构，其分析步骤也适用于更复杂连杆机构。我们已经知道四连杆具有个自由度。关于四连杆，还有其它更有用内容需要了解吗确实有,它们包括格拉肖夫准则变异概念死点位置分歧点分支机构传动角以及它们运动特征，包括位置速度和加速度。四连杆形式可能有所谓曲柄摇杆双摇杆或者双曲柄拉杆机构......”。

4、“.....而输出构件仅仅摇动或摆动。作为个特例，些平行四连杆长度等于输出杆长度，连杆长度和固定杆长度也相等，输入杆和输出杆都可以作整周转动或者转换成称为反平行四边形机构交叉结构。格拉肖夫准则表明如果任意两杆之间能作连续相对转动，那么平面连杆中最长杆与最短杆长度之和。应该注意相同四连杆可能类型并不相同，这取决于哪根杆被规定为机架固定杆......”。

5、“.....值得注意是，不同变异机构连杆间相对运动并没有改变。除了要具备构件回转范围知识，制造这前先建立个检验机构运转效果度量方法也是很有用。哈登伯格说到运转这个术语是指运动传给输出构件有效性，这意味着运转平稳，用最大分力产生驱动输出构件力或扭矩。最终输出力或扭矩不仅与连杆几何形状有关，通常还与动力或惯性力有关......”。

6、“.....为了分析低速运动或者为了更方便地掌握任机构如何运动方法，传动角概念是非常有用。在机构运动期间，传动角在改变。零度传动角可能发生在些特殊位置上。这时无论施加到输入杆上力有多大，输出杆都无法运动。实际上，由于回转副中存在摩擦，根据经验，实际设计机构传动角般比给定值要大。现在已经研究出用矩阵来衡量连杆机构运动传递效果定义......”。

7、“.....如果机构具有个自由度例如四连杆，则确定个位置参数，如输入杆角度，就完全确定了该机构其余杆件位置忽视分支机构可能性。我们可以研究出个关于四连杆各杆件绝对角位置分析表达式。当分析各种位置或各种不同机构时候......”。

8、“.....因为这种表达式更易于编程进行自动化计算。在机构速度分析中相对速度法或速度多边形法是几个经常采用方法之。原点代表机构上所有速度为零点。从原点到速度多边形上各点所画线代表机构上相应各点绝对速度。速度多边形上任意两点间连线代表了该机构对应两点相对速度。另种方法是瞬时中心法或瞬心法，这是种非常有用快速对复杂连杆机构进行分析方法。瞬心是个点，该点在那瞬间......”。

9、“.....为了找出已知机构些瞬心位置，肯尼迪三心理论是非常有用。该理论认为彼此相对运动三个瞬心必定在条直线上。机构各构件加速度也令人关注，因为实验室影响惯性力，继面影响机器零件应力轴承载荷振动和噪音。由于最终目是机器和机构惯性力分析，因而所有加速度各分量都应该同时画在同坐标系中，即画在机构固定构件惯性坐标系中......”。