1、“.....在确定模型和包装机两者几何结构相同之后，从模型中生成数据文件反馈到控制器。数据文件用单独行存储电机协调运行运动数据，而后续行有下阶段运动控制参数。因此，控制程序按顺序读取数据，并产生相应中断，同时发送操作命令。如此，手指能并行地连续地重复运动。编制针对各种操作功能子程序，可以进步增强控制器编程能力，使控制器模块化结构得以实现，从而能更好地适应任何新纸箱折叠和包装操作工序。系统可重构能力是系统开发关键问题之。在进行系统设计时想法是使用该系统来折叠不同类型及微小改动纸盒。但要做到这点，保证系统完全按已开发好图示模型和基本结构进行干个可围绕折痕线旋转活动面。这些折痕线便于折叠，从而造成种形状转变。图显示了个花式纸盒折叠过程，硬纸板被折叠后，变成了帐篷形状。通常这种复杂且小批量生产纸盒都采用手工制作......”。

2、“.....使用手指折起侧面，如图所示，沿箭头方向绕着三个轴进行折叠，而顶面和底面是用手掌沿平箭头所示方向折起。箭头代表用手指施加拨力，而平箭头代表施加推力。在闭合中间层时，需要手指精巧地交叉地将端面插进设计好缝隙中。为了归纳折叠步骤，对各种形状纸盒进行了研究，并把纸盒分类，如图所示。它也显示了纸盒包装所涉及各种操作。尤其是要注意，大多数纸盒必须经过三个步骤，竖立插入和闭合。但除了托盘式纸盒以外，在其他情况下，依据纸盒外形复杂程度，其包装步骤涉及各种操作其中有些如上所述。图纸盒包装操作设计种建造和折叠这种纸盒机械系统需要考虑以下几点多功能。提供各种操作功能，包括拨折挤和扭操作。灵活。能够以不同方式达到操作位置。控制最小数量轴。降低系统复杂性。可重构性。处理各种不同几何形状可折叠纸盒。可编程性。同时地循序地控制多个轴运动。个可以提供精细动作及操作功能灵活系统......”。

3、“.....这样手指安装在个活动底座上，例如工作台或环形导轨，以此保证系统可重新构建和处理不同形状和尺寸纸盒。控制器架构应能够独立地驱动各轴。该设计应提供所有操作功能，而又不使系统变地复杂，如此使其成为个具经济效益解决方案。包装机基于上述标准原始设计被概念化和模型化，如图所示。人手能够演示各种功能是基于人手灵活性和功能多样性。该设计有四个手指，两个是三自由度，两个是二自由度。三自由度手指通过下方关节做偏转运动，依靠其余两个关节作俯仰运动，从而形成构型。二自由度手指只能在个二维平面内做俯仰运动。图包装机模型手指被安装在导轨上，可沿导轨滑动而且导轨本身可以作横向移动。手指都安装在旋转底座上，使这些轴能够进行适当调整。两钳手在平行于手指水平导轨方向上做推进运动，如模型所示。挡板附着在钳手上，并被安装在下方关节上，当进行推挤操作时，它们可以沿着纸盒轮廓运动......”。

4、“.....底座是由台电动机驱动做垂直运动以及转动，从而使纸盒达到包装操作所需任何位置。手指关节直接通过关节马达驱动，整个系统需要控制个轴。这些考量是基于高度可重构性与控制最小数量轴。指尖设计进行了专门地考虑，因为它们必须执行上节所讨论各种操作功能。受手工包装过程启发，指尖设计采用带有型槽尖头。根据手工包装需要，使其手指能在纸盒上施加戳和挤力。该尖头用于戳操作，在型槽挤压下，纸板打开以进行塞操作。除了提供戳力和挤力，二自由度手指形部分还能给扁平纸板提供暂时推力。在有限自由度情况下，这样设计可以提供许多灵活操作功能以处理不同构造不同类型纸盒。该模型提供了机器运行所需全部运动信息，年。包装机参数模型已经被开发出来，年，几何外形和尺寸设计改变可以非常容易地纳入到模型中，包括结构验证。这也使机器部件运动参数能在加工之前就得以确定。包装纸盒时，在纸盒上定位各种接触点......”。

5、“.....就可以实现手指纸箱之间运动连通性。纸箱上接触点可以由折叠次序几何表示鉴别，。这些接触点用于测量每个手指关节偏移量。将这些位移数据进行插值运算，生成最优手指路径，尽量减少不必要手指运动，从而减少包装周期时间。从模型中获得插补数据可以下载，用以驱动手指。当前研究工作是基于纸盒几何特征及其折叠次序研究，使整个包装过程可以实现自动化迪比等而不是借助于纸盒仿真。图显示了当纸盒折叠时，手指跟踪纸盒上接触点。模拟模型为包装机器设计以及控制提供了许多有价值信息。例如，在维度和结构决定之前，模拟模型可用来检查机器几何以及结构。通过改变模型基本尺寸参数，任何新机械零件几何信息都可直接获得。在纸盒折叠过程中所得运动数据和轨迹可用于手指系统控制。目前，模拟运动参数不可从直接整合到控制器中，因此这些数据都必须以数据文件形式输入到控制器中。不过，这种方法可全面地校核折叠次序......”。

6、“.....图机械手折叠纸盒试验机利用从模型中获得三维信息，所开发包装机采用三个线性电动机两个用于驱动钳手，个用于控制旋转平台垂直运动。十个日本安川电气提供高扭矩高性能电动机被用在手指关节处，这些电动机规格为尺寸，毫米重量，克转矩，传动比谐波传动光学编码器，脉冲转。这意味着手指可以提供压力，足以折叠这些花式礼品纸盒了。该控制器架构采用四个运动控制程序卡片，每个卡片可以控制多达四个轴，年。这些卡片支持语言编程运动控制，它也有个代码编程界面，用于快速检验和模拟加工。该统还采用了气动连接，用以连接吸盘，控制器可以通过吸盘控制启停开关。目前采用转动转盘方式将纸盒从个位置移到另个位置并定位今后还计划用指尖上形槽，完成抓取操作。这将有利于处理平整纸盒板，防止其滑动，年。为了建立用于构建及折叠纸盒包装系统功能，在确定模型和包装机两者几何结构相同之后......”。

7、“.....数据文件用单独行存储电机协调运行运动数据，而后续行有下阶段运动控制参数。因此，控制程序按顺序读取数据，并产生相应中断，同时发送操作命令。如此，手指能并行地连续地重复运动。编制针对各种操作功能子程序，可以进步增强控制器编程能力，使控制器模块化结构得以实现，从而能更好地适应任何新纸箱折叠和包装操作工序。系统可重构能力是系统开发关键问题之。在进行系统设计时想法是使用该系统来折叠不同类型及微小改动纸盒。但要做到这点，保证系统完全按已开发好图示模型和基本结构进行，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，附件外文原文复印件中文字出处附件外文资料翻译译文个复杂纸盒的包装机器人英国设计学院，工程和计算机，伯恩茅斯大学，普尔伦敦大学国王学院，英国伦敦大学，伦敦摘要目的为了展示设计种可以折叠复杂几何形状的纸盒的多功能包装机的可行性......”。

8、“.....将纸盒分为适当的类型以及机器可以实现的操作把能加工这些纸盒，并进行机械建模和仿真，且最终可以设计和开发的包装机概念化。干个可围绕折痕线旋转活动面。这些折痕线便于折叠，从而造成种形状转变。图显示了个花式纸盒折叠过程，硬纸板被折叠后，变成了帐篷形状。通常这种复杂且小批量生产纸盒都采用手工制作。图花式纸盒折叠过程图在手工包装纸盒时力在手工包装工艺中，使用手指折起侧面，如图所示，沿箭头方向绕着三个轴进行折叠，而顶面和底面是用手掌沿平箭头所示方向折起。箭头代表用手指施加拨力，而平箭头代表施加推力。在闭合中间层时，需要手指精巧地交叉地将端面插进设计好缝隙中。为了归纳折叠步骤，对各种形状纸盒进行了研究，并把纸盒分类，如图所示。它也显示了纸盒包装所涉及各种操作。尤其是要注意，大多数纸盒必须经过三个步骤，竖立插入和闭合。但除了托盘式纸盒以外，在其他情况下......”。

9、“.....其包装步骤涉及各种操作其中有些如上所述。图纸盒包装操作设计种建造和折叠这种纸盒机械系统需要考虑以下几点多功能。提供各种操中文字出处附件外文资料翻译译文个复杂纸盒包装机器人英国设计学院，工程和计算机，伯恩茅斯大学，普尔伦敦大学国王学院，英国伦敦大学，伦敦摘要目为了展示设计种可以折叠复杂几何形状纸盒多功能包装机可行性。设计方法方式这项研究对各种几何形状纸盒进行研究，将纸盒分为适当类型以及机器可以实现操作把能加工这些纸盒，并进行机械建模和仿真，且最终可以设计和开发包装机概念化。研究结果这种多功能包装机已经被证明是可能。只需将这种多功能包装机小型化，并对它投资以促进其发展，这种机器可以成为现实。研究限制因素问题本研究目是证明这种包装机原理，但实际应用需要考虑结合传感器给出了个紧凑便携式系统。创意价值这项设计是独无二，并已被证明可以折叠各种复杂形状纸盒......”。