1、“.....反复执行指定动作序列。为了协调行动各个模块生产需要同步模块所需全局行为。因此，在步骤信号通过所有子连接器发送。如果个孩子收到个信号，它知道，父母是在，并有设置自身步计数器时。这强制孩子被延迟相比其母公司。从时间模块连接，它需要时间比例同步为所有模块组态中树高度次。到最初避免不协调模块问题，我们要确保不启动模块移动，直到他们收到第个同步信号。启动阶段后模块使用唯不变时间保持同步......”。

2、“.....我们进行了几个前实验使用配置机器人，其中之是在图模块模块已在南加州大学，。模块大致形状为矩形框测量确保厘米厘米厘米，重达克。该模块在端有个母接头和位于其他三个子接头连接。每个连接有个红外线发射器和接收器，用于本地通信和遥感。该模块有两个可控自由程度螺距上下和偏航边到边。处理板载处理器照顾。模块有内建电池，但这些没有提供足够电力，为这里实验报告......”。

3、“.....参阅更多细节和实验视频报道。实验在本节中，我们描述了使用基于角色控制实现三种不同机车，步态。对于每个步态，我们选择了我们节目长度作为控制算法复杂性措施报告。这些结果被用来支持我们主张，所实施控制系统是最小。我们还报告运动模式速度，但是这应该只能算是个例子，原因是，在我们系统限制因素是如何强大模块物理，电机多么强大，多少力量，我们可以拉从电源。报告最高时速是没有意义之前......”。

4、“.....卡特彼勒运动我们连接链中我们模块，指定对面是总接口。然后，我们执行以下参数描述上面并算法。俯仰和偏航测量坐标系统，偏航和间距零均值，关节都直。我们模块电机控制所需角度尽可能快联合去。这意味着路点必须指定为避免生涩议案。周期可以用来控制方式点数量议案，因此，平滑度和速度。动作顺序是围绕◦，◦俯仰角和偏航关节保持平直幅度振荡。每个模块其父相比，延迟段时间五分之......”。

5、“.....他们同步，正弦波沿着旅行机器人长度参考图这将产生类似毛毛虫在厘米秒速度运动。请注意，很容易调整这项议案参数。例如，波长度可控制使用裁员。程序很简单。主循环包含行代码不包括注释和标签如图。包括初始化变量和常量声明为行代码。不像响尾蛇步态和毛毛虫步态控制器，这种控制器只适用于个模块，由于物理约束。它有可能使麦间距和模块功能更般解决方案。领导回路中模块数量可能得到包括在信号跳数......”。

6、“.....我们不得不在引入来找到配置中包含循环个独特领导者。机制引入联合国，幸运是废墟机会，利用同步算法自动找到在树结构中领导者，因为同步信号只能向下传播配置树中。事实上，循环算法将无法在这种情况下，除非模块具有最高，也正好是根。为了使同步信号传播树中向上和向下般算法。讨论算法控制自重构机器人设计中个重要问题是算法仍然应该在许多模块组成系统有效......”。

7、“.....这个启动阶段后，它需要保持恒定时间花样暗示，该算法尺度。在基于角色控制模块运行相同亲克，有没有配置中个模块宝位置代表。因此，该系统是非常强劲重新配置。事实上，在可以分为两个和两个部分仍然有效。如果他们都在以不同顺序重新连接，他们将很快同步再次作为个毛毛虫行为。这也意味着，该系统具有强大模块故障。如果个模块出现故障......”。

8、“.....继续执行剩余模块。最后，如果个同步信号丢失，这是不系统生存至关重要。如果信号丢失，它只是意味着，段时间后，将同步接收模块及其附属。在基于角色控制同步信号每个周期只发送次。这意味着，为了让模块保持同步时间来完成个时期是相同所有模块。在这里实验周期采取相同时间内，但在更复杂控制系统，控制系统其他部分使用随机金额计算时间，这不能被认为是真实......”。

9、“.....定时器，即使是不准确，足以让他们可以用于此目很长段时间在个同步模块。在这里工作，我们有什么可以实现用尽可能简单控制算法。在相关工作中，我们已经研究了如何我们可以扩展算法，以处理更复杂运动步态。我们已经表明如何实现在系统六足行走步态。另个问题是，如果自重构机器人是自主在个真正复杂环境环境控制算法能够从环境考虑反馈。如何可以在基于角色控制包括传感器反馈，我们已经做了些初步工作......”。