1、“.....机器人也能抓住它并把它送到预定位置。有与工厂中不同计算机开展交流任务，这个通讯网络可使机器人成为计算机辅助制造系统部分。根据上述基本定义，机器人是台可再编程序多功能机械手。所以，控制器必须包含种形式记忆存储器，以微信息处理器为基础系统常与固态记忆装置连同运行。这些记忆装置可以是磁泡随机存取记忆装置软塑料磁盘或磁带。每种记忆存储装置均可存储编程信息以便以后回忆使用。动力源动力源是向控制器及机械手供给动力得装置，有两类动力供给机器人系统。类动力是供控制器运行交流点动力，另类被用于驱动机械手各轴。例如，若机器人机械手由液压或气压装置控制，则控制信号被发送到这些装置才能使机器人运动。每个机器人系统均需要动力来驱动机械手，这种动力既可由液压动力源气压动力源，也可以由电力动力源提供，这些动力源是机器人工作单元总部件及设备中部分。当液压动力源与及机器人机械手底座相连接，液压源产生液压流体......”。

2、“.....于是，使轴绕机器人底座旋转。压力空气被输送到机械手，使轴沿轨道作直线运动，也可将这种气动源连接到钻床，它可为钻头旋转提供动力。般情况下，可从工厂得供给站获取气动源并做调整，然后将它输入机器人机械手轴。电动机可以是交流式，也可以是直流式。控制器发出脉冲信号被发送到机械手得电机。这些脉冲为电机提供必要指令信息以使机械手在机器人底座上旋转。用于机械手轴三种动力系统任种均需要使用反馈监督系统，这种系统会不断地将每个轴位置数据反馈给控制器。每种机器人系统不仅需要动力来开动机械手轴，还需要动力来驱动控制器，这种动力可由制造环境动力源提供。端部执行件在大部分机器人应用场合见到端部执行件均是机械手手腕法兰相连接个装置，端部执行件可应用于生产领域中许多不同场合，例如，它可用于捡起零件，用于焊接，或用于喷漆，端部执行件为机器人系统提供了机器人运行时必须柔性......”。

3、“.....这些部件可由机器人制造商或机器人系统物主制造。端部执行件事机器人系统中唯可将种工作变成另种工作部件，例如，即日起可与喷水割机相连，它在汽车生产线上被用于切割板边。也可要求机器人将零件安放到磁盘中，在这简单过程中，改变了机器人端部执行件，该机器人就可以用于其它应用场合，端部执行件得变更以及机器人再编程序可使该系统具有很高柔性。机器人传感器尽管机器人有巨大能力，但很多时候却比不过没有经过点训练工人。例如，工人们能够发现零件掉在地上或发现进料机上没有零件，但没有了传感器，机器人就得不到这些信息，及时使用最尖端传感器，机器人也比不上个经验丰富工人，因此，个好机器人系统设计需要使用许多传感器与机器人控制器相接，使其尽可能接近操作工人得感知能力。机器人技术最经常使用传感器分为接触式与非接触式。接触式传感器可以进步分为触觉传感器力和扭矩传感器......”。

4、“.....微型开关就是个简单触觉传感器，当机器人得受动气端与其他物体接触时，传感器是机器人停止工作，避免物体间碰撞，告诉机器人已到达目标或者在检测时用来测量物体尺寸。力和扭矩传感器位于机器人得抓手与手腕最后个关节之间，或者放在机械手得承载部件上，测量反力与力矩。力和扭矩传感器有压电传感器和装在柔性部件上应变仪等。非接触传感器包括接近传感器视觉传感器声敏元件及范围探测器等。接近传感器和标示传感器附近物体。例如，可以用涡流传感器精确地保持与钢板之间固定距离。最简单机器人接近传感器包括个发光二极管发射机和个光敏二极管接收器，接收反射面移近时反射光线，这种传感器主要缺点是移近物对光线反射率会影响接收信号。其他得接近传感器使用是与电容和电感相关原理。视觉传感系统十分复杂，基于电视摄像或激光扫描工作原理。摄像信号经过硬件预处理，以帧至帧每秒速度输入计算机......”。

5、“.....例如，物体是否存在以及物体特征位置操作方向，或者检测元件组装及产品是否完成。声敏元件用来感应并解释声波，从基本声波探测到人们连续讲话逐字识别，各种声敏元件复杂程序不等，除了人机语音交流外，机器人还可以使用声敏元件控制弧焊，听到碰撞或倒塌声音时阻止机器人运动，预测将要发生机械破损及检测物体内部缺陷。还有种非接触系统使用投影仪和成像设备获取物体表面形状信息或距离信息。传感器有静态探测与闭环探测两种使用方法。当机器人系统探测和操作动作交替进行时，通常就要使用传感器，也就是说探测时机器人不操作，操作时与传感器无关，这种方法被称为静态探测，使用这种方法，视觉传感器先寻找被捕捉物体位置与方向，然后机器人径直朝那个地点移动。相反，闭式探测机器人在操作运动中，始终受传感器控制，多数视觉传感器都采用闭环模式，它们随时监测机器人实际位置与理想位置间偏差，并驱动机器人修正这偏差。在闭环探测中......”。

6、“.....例如在传送带上，机器人也能抓住它并把它送到预定位置。,,,有与工厂中不同计算机开展交流任务，这个通讯网络可使机器人成为计算机辅助制造系统部分。根据上述基本定义，机器人是台可再编程序多功能机械手。所以，控制器必须包含种形式记忆存储器，以微信息处理器为基础系统常与固态记忆装置连同运行。这些记忆装置可以是磁泡随机存取记忆装置软塑料磁盘或磁带。每种记忆存储装置均可存储编程信息以便以后回忆使用。动力源动力源是向控制器及机械手供给动力得装置，有两类动力供给机器人系统。类动力是供控制器运行交流点动力，另类被用于驱动机械手各轴。例如，若机器人机械手由液压或气压装置控制，则控制信号被发送到这些装置才能使机器人运动。每个机器人系统均需要动力来驱动机械手，这种动力既可由液压动力源气压动力源，也可以由电力动力源提供，这些动力源是机器人工作单元总部件及设备中部分。当液压动力源与及机器人机械手底座相连接......”。

7、“.....这些流体输送到机械手各中文字机器人和机器人传感器介绍工业机器人以及它运行是本文主题。工业机器人是应用于制造环境下以提高生产率种工具。它可用于承担常规冗长乏味装配线工作，或执行那些对工人也许有危害工作。例如，在第代工业机器人中，曾有台被用于更换核电厂核燃料棒。从事这项工作工人可能会暴露在有害量放射线下。工业机器人也能够在装配线上操作安装小型元件，例如将电子元件安装在线路板上。为此，工人可以从这种冗长乏味任务常规操作中解放出来。通过编程机器人还能去掉炸弹雷管为残疾者服务以及在我们社会众多应用中发挥作用。机器人可被看作将臂端执行工具传感器以及或夹爪移动到个预定位置台机器。当机器人到达该位置，它将执行个任务。该任务可能是焊接密封机械装载机械卸载，或许多装配工作。除了编程以及打开和关闭系统之外，般情况下，均不需要人们参与就能完成这类工作......”。

8、“.....它可通过可编程运动移动零件物料工具或特殊装置以执行种不同任务。由这项定义可导致下面段落中被阐述其他定义，它们为机器人系统提供了完整写照。预编程位置是机器人为了完成工作必须遵循和通过途径。在这些位置点，机器人会停下来并执行种操作，例如装配零件，喷漆或焊接。这些预编程位置被存储在机器人记忆装置中供以后继续操作时使用。此外，当工作要求发生变化时，不仅其他编程数据而且这些预编程位置均可作修改。因此，正由于这种编程特点，台工业机器人与台可存储数据以及可回忆及编辑计算机十分相似。机械手是机器人手臂，它允许机器人俯仰伸缩和转动。这种动作是由机械手轴所提供，机械手轴又称为机器人自由度。台机器人可以具有至根轴。在本人后面部分，自由度这个术语总与台机器人轴数目相关联。工具及夹爪并非属于机器人系统本身，它们是装在机器人手臂端部附件。有了与机器人手臂端部相连接这些附件......”。

9、“.....还可以根据所提要求指向各种类型任务。机器人系统还可以控制操作机器人工作单元。机器人工作单元是种总体环境，在该环境下机器人必须执行赋予它任务。该单元可包容控制器机器人机械手工作台安全装置，或输送机。机器人开展工作所需要所有设备均被包括在这个工作单元中。此外，来自外界装置信号能够与机器人进行交流，这样就可以告诉机器人什么时候它该装配零件捡起零件或将零件卸到输送机。基本部件机器人系统具有个基本部件机械手控制器及动力源。在些机器人系统中可以看到第个部件，端部执行件，有关这些部件将在下面小节描述。机械手机械手承担机器人系统体力工作，它由两部分组成机械部分及被连接附属物。机械手还有个与附属物相连底座。机械手底座通常被固定在工作领域地面。有时，底座也可以移动。在该情况下，底座被安装到导轨上，这样该机械手就可以从处移动到另处。例如，台机器人可以为几台机床工作，为每台机床装载和卸载。正如前面所述......”。