1、“.....每个段生成程序清单和对这些程序进行标记。程序运行在组程序生成之后，这组程序使零件到达特定状态，这些程序被转移到技能管理模型。该系统使个或多个程序进入正在运行程序列表，同时派遣它们到微操作机械手。旦该程序被机器人运行完成，系统就会将他们从正在运行任务清单中删除，并将其放在已完成任务列表中。在所有这些程序都被运行后，零件状态被更新完成。对于些状态......”。

2、“.....例如，对于图中循环，如果零件位置信息已知，移动工作流程程序生成可以和程序生成同时进行。装配过程对用户开放。通过目标程序管理表结构，用户可以很容易监督和控制装配过程。例如，用户可以暂停正在运行程序，调整程序或修改，直接输入命令或将机器人调整到手动状态。实验实验平台本文使用实验平台对于微装配操作，需要权衡精度和工作空间。为了获得较大工作空间并且有较高精度，通常使用两个阶段控制......”。

3、“.....但精度较低，更好是有小工作空间，但精度很高。在系统中，个平面运动单元提供大范围精度不高移动操作，以微米精度在和方向移动，这是由公司生产线性工作台控制。这个工作台也可以提供轴旋转，它是由个最大分辨率为步步进电机驱动。在这个机械手中，两个独立探测器，用来操纵微型部件，而不是单探头或平行颚爪。这两个探头固定在两个最大分辨率为步步进电机上......”。

4、“.....这是个平行六面体运动链和个平行四边形运动链串行联接。当，，足够小时，最终效应运动可以视为直线运动。励磁器用来驱动并联机构，它包括个空芯线圈和个永磁体。永磁铁连接到并行链节，线圈固定在底座上。磁悬浮本质上是不稳定，因为它是非接触性运行，很容易受到外部干扰。为了尽量减少来自外部干扰影响，个基于观测干扰方法来用来控制我们显微操作......”。

5、“.....反射器连接到末端执行器。由公司生产纳米力传感器用来测量力大小。该微操作机械手位置分辨率为微米，最高解析度为，而最大扭矩为。对机械手机构更详细解释中可以在图中找到。所有装配作业在由奥林巴斯公司生产显微镜下进行。由夏普图像采集卡采集图像信息，它工作频率为。实验机械手组装个有三个组件装配件。这是个在作者实验室研制微型机器人轮子。下面几何约束在模型中定义和共线，和共线，和共面......”。

6、“.....根据上述几何约束，三部分构成个循环关系图。随着商业软件，创建了模型，它函数用于开发装配计划模型。用来建立装配信息数据库。与程序开发相关模型用。程序生成模型在工作站运行在上，赫兹和内存。假设零件位置可用，可事先花了大约分钟生成程序顺序。生成装配顺序是将齿轮装配到轴上，然后将轴套组装到轴和齿轮上。在装配操作中，零件被放置在专用夹具中，然后移动到工作区域，它们初始位置和方向可以确定......”。

7、“.....在实验中，所有不同零件程序序列都可以产生，然后转移到程序管理单元。该程序通过通信传输到微操作机械手。因为微操作机械手控制器是基于运行，工具套件适应通信协议。因为，目前，该装置自动化控制还没有实现，零件必须手动固定到工作台。不同任务不同零件装配周期之间协调需要进行手动操作。图显示了装配过程中些截图。图中，轴固定在工作区，图中，齿轮固定在工作区，从到，探测器抓取齿轮，移动，并装配到轴上......”。

8、“.....轴套固定在工作区，从到，轴套与齿轮和轴装配。可以发现，该系统可以成功进行装配任务。结论本文介绍了种以程序为基础操纵系统。在计算机辅助设计模型基础上生成程序序列。通过寻找装配关系，构建幅装配图。在几何约束基础上本文提出方法来得出装配方向和抓取位置，几何约束定义了不同零件之间关系。因为微操作机器人工作空间非常小，装配顺序会带来太大影响。现在......”。

9、“.....本文介绍方法来指导程序分解。装配过程被分为不同阶段。在个阶段，零件处于装配状态。个特定工作流程使它到达最终目标状态，这是装配周期中理想状态并且是在模型信息和感觉信息基础上计算得来。个特殊程序生成器，与工作流程相连，产生程序使零件到达它最终状态。程序序列生成以后，系统分派他们到机械手控制器来驱动机械手。用实验来验证所提出方法，组装了三个部件。实验结果证明了该系统可行性......”。