1、“.....这样驱动器组件简单弹簧和位置传感器编码器，电位器就还可以取代昂贵负载细胞。这些改进可以实现在电动和液压驱动域中。僵硬称重传感器与执行器相比，弹性系列执行器具有以下优点。执行器具有较低输出阻抗和较少背部操控性，即使在液压系统中。电机惯量和齿轮传动摩擦或流体惯性和摩擦密封动态效果几乎是无形输出。在传统系统中，执行机构动态往往是占主导地位机制动态，使其难以完成预定是任务，确保高力保真度抗冲击性，大大提高了传动系统和负载之间串联连贯性力传输保真度或平滑中，齿轮减速或活塞不再是至关重要，允许使用廉价齿轮减速。齿轮通常传输力远远高于保真度位置。该系列弹性作为齿轮减速之间输出位置传增加电机输出力矩。在大多数机器人工作理想情况下，电机运行在它甜蜜点高速低扭矩，同时提供低速高扭矩输出特性。在电流控制下，输出力可以由齿轮执行器来控制输出。齿轮减速会引进重大摩擦，并且在变速箱输出中反映惯性。事实上......”。

2、“.....这种情况将导致极其恶劣力量保真度。由于执行器输出反射着惯性齿轮比平方增加，驱动器阻抗也变得非常大。鉴于这些性能特点，依靠电流控制伺服电机齿轮是不适合用于应用程序足机器人，而需要高质量力量来控制其执行机构。尽管使用有线传动代替传统齿轮，但齿轮执行机构有非线性连续动力学如表面阻力和反弹，这是很难模型，所以难以弥补。对于电缆驱动器变速箱，它具有低粘滞和低反弹。他们动力是相当线性，所以很容易模型。传动动力学模型可以通过迫使控制器来帮助掩盖效应和粘滞摩擦装置惯性。然而，电缆驱动器要求，以获得个重要传动比大滑轮为目。在许多应用中，空间太有限，所以很难适合这些大型滑轮系统。减轻摩擦影响，介绍了传统齿轮执行机构中惯性，如上面所描述，可以使用个负载细胞和反馈控制算法。负载细胞措施上实施了力载荷致动器......”。

3、“.....活动中迫使传感和闭环控制起工作来减少摩擦和惯性影响，从而达到个更高力量输出和低阻抗比。然而，负载细胞方法有下几个缺点。首先，僵硬称重传感器呈现稳定问题。在僵硬负载细胞之间线性驱动器和刚性负载情况下，即使是轻微直线运动将产生非常大力量称重传感器读数。个高增益反馈控制器执行机构将迅速拉离负荷，造成力迅速下降。其结果将是驱动器和负载之间喋喋不休。并且在驱动器和负载之间也会出现喋喋不休。为了避免颤抖和维护稳定，闭环控制提升都必须保持在非常低水平。但这样就会出现个缓慢控制系统进而无法应对小部队。因此，摩擦和惯性影响，不能完全被闭环控制系统掩盖。此外，冲击载荷可以很容易损坏执行器系统，如果采用僵硬负载单元，称重传感器和齿轮减速很容易受到频繁和昂贵损害。虽然电动执行机构可以通过控制电流气动和液压系统，来控制压力和力量。但在这两种情况下，密封摩擦会大大阻碍生产小型部队能力......”。

4、“.....液压系统通常有高阻抗，这归功于密封摩擦和大型射流惯性。射流肌肉或肌肉是气动执行机构，在这其中个弹性变形管创建了个收缩力。因为射流肌肉没有任何滑动密封，因此可以可靠地生产小型部队，但由于其非线性响应滞回和小冲程长度比例，因此他们通常都不是个好选择力控制应用程序。弹性执行器系列弹性执行器系列，具有低阻抗和摩擦，从而可以实现高品质力量控制因此他们适合用在非结构化环境中机器人。在系列弹性致动器中，僵硬负载细胞这是微妙，昂贵，从而引发喋喋不休替换为个明显兼容弹性元件这是健壮，便宜，而且稳定。图显示了系列弹力执行机构架构。请注意，系列弹性执行器负载传感器和闭环控制系统任何议案驱动器拓扑结构相似。图个系列弹性执行器示意图类似于负载单元方法，系列执行器使用活动力弹性传感和闭环控制来减少摩擦和惯性影响。测量压缩兼容元素，可以利用胡克定律计算负载力。而反馈控制器......”。

5、“.....从而运用适当电流电机，以纠正任何势力。与负载细胞方法相比，弹性系列显著遵守执行器输出和负载之间关系，从而大大提高了控制增益。上述考虑符合它们之间线性驱动和刚性负载情况。这样个温和直线运动，将产生个非常小力量读。因此，闭环控制收益可能非常高，同时仍然确保没有喋喋不休存在性和稳定性。控制增益增加，大大降低了阻抗增加背部操控性，并且也减少黏附影响，最后清洁力输出给执行机构。更重要是高阻抗和高黏附组件是容忍，可以降低成本并且重量允许使用更小精度低，这样驱动器组件简单弹簧和位置传感器编码器，电位器就还可以取代昂贵负载细胞。这些改进可以实现在电动和液压驱动域中。僵硬称重传感器与执行器相比，弹性系列执行器具有以下优点。执行器具有较低输出阻抗和较少背部操控性，即使在液压系统中。电机惯量和齿轮传动摩擦或流体惯性和摩擦密封动态效果几乎是无形输出。在传统系统中......”。

6、“.....使其难以完成预定是任务，确保高力保真度抗冲击性，大大提高了传动系统和负载之间串联连贯性力传输保真度或平滑中，齿轮减速或活塞不再是至关重要，允许使用廉价齿轮减速。齿轮通常传输力远远高于保真度位置。该系列弹性作为齿轮减速之间输出位置传。系列弹性力齿轮减速电机保真度和液压系统，使他们可比直接驱动电机，在不牺牲高力力矩能力下得到提高。应用足机器人执行器与属性允许足机器人以实现性能来与他们生物学配对。因此它们可以与肌肉弹性执行器系列共享这些有益特性，进而适用于足机器人。这些高品质力量可控驱动器允许利用机器人来控制系统自然动态，以及分发双腿之间力量，并提供主动悬架进而可以使机器人在崎岖地形中行走。为了利用机器人被动动态，驱动器必须呈现极低阻抗系统和摩擦。不幸是，与传统驱动系统相比，如液压和高减速电机，它们输出阻抗和惯性是很高。相比之下，弹性执行器系列呈现极低阻抗和低摩擦......”。

7、“.....充分利用其自然动态。像多条腿桌子样，多足机器人每只脚地面反作用力可能会出现个不确定因数，这样会超过其限制系统。就像桌子条腿掉在地上，它会不稳样。因此需要对摇摆多条腿机器人采取严格位置控制，但这样就会产生对身体力量冲突，造成脚下打滑和大内部力量，而使用弹性系列执行器可以防止这些问题。它通过准确提供机器人脚势力分布，可以使机器具有独立脚位置。弹性执行器系列高力保真度提供了稳定和防止了打滑，给机器人个肯定基础。系列弹力执行机构提供了有效主动悬架系统，由于其具有高力保真度和低阻抗。因此它可以在任意方向来隔离有效载荷，并能传授和恢复力机器人重心，让其能够达到动态平衡。这些主动悬架系统行为是不可能在个未知环境中工作，出于这个原因，机器人在遵循严格轨迹情况下走崎岖地形是有麻烦，因为它们不能顺应地形或申请恢复力动态机器人。相比之下，弹性执行器系列可用于控制机器人和地面之间净作用力......”。

8、“.....和谐火烈鸟两个双足步行机器人由联合创始人在麻省理工学院人工智能实验室开发，图由图可见，有个自由度，采用电动系列弹性执行机构活跃度。图渲染度，自由度双足机器人。性能放大外骨骼和触觉接口由于系列弹性执行机构具有低阻抗和高力保真度，因此它可以运用于理想外骨骼，触觉接口，和其他可穿戴式机器人。在这些应用中，设备不应妨碍用户自然流体运动，而应该在能源密集型活动关节如膝关节伸直时爬楼梯，或搬运重物处或没有抑制议案低功耗活动如摆腿和脚位置中提供个外骨骼辅助力量。在触摸虚拟表面或进行身体动作时，它应提供力反馈触觉界面，而在自由空间移动中，它应提供无阻抗运动。理想情况下，这些设备将是完全透明，创造感觉和设备甚至应该是不存在。对于这些要求，弹性系列执行器是个不错选择，它具有近似完美透明度和低阻抗。为了系列执行器发展，提供给运营商动力外骨骼弹性执行器力量和耐力更强......”。

9、“.....尤其是与人交往时，系列弹性力控制可以提高性能和安全性。当关节处受到最大限制力量时，运营商可以在个功能强大机器人工作空间内进行安全补充措施。如果机器人上任何个运营商接触点出现故障，故障将很快被注册。传统机器人需要整个手臂过度负荷传感器在非结构化环境中安全运行。与此同时弹性执行器系列固有抗冲击性还允许很少崩溃和无机器人损坏。已在麻省理工学院媒体实验室中开发了自由度自由力量控制机械臂。关键功能是为运营商提供。机器人会感觉到运营商互动，并进入反重力模式，利用该驱动器，可以使运营商轻松地教个新轨迹机器人手臂进行重量补偿。图中可以看到个机器人手臂和手爪模型。图力自由控制度与敏捷机器人臂模型。结论弹性系列执行器能得到个纯粹力量源使他们更好地融入许多机器人应用程序中，包括机器人腿，人类循环中系统，触觉接口和机器人手臂。该技术独立驱动方法已在电气和液压应用中得到证明......”。