1、“.....经常控制器通过各种方法获得值或者模糊逻辑来进步提高。更进步实际应用问题起因于连接控制器检测仪表。保证足够高取样率，测量精密和测量准确度以使控制器取得足够控制性能。个关于微分方面问题是少量测量或者过程噪音能引起输出大量改变。为了除去高频率噪音组成部分，用低通滤波器过滤测量数据是经常有帮助。不过，低通滤波器和微分控制能互相消除，那么以检测仪表方法降低噪音是更好选择。或者，这些不同因素可以被很多系统避免。这相当于使用控制器作为个控制器。串级控制控制器个特别优势是两个控制器可以同被使用以越大时，稳态偏差会更迅速地被消除。在达到稳态之前，在瞬态响应期间组合任何误差必须分开。微分，越大时，越容易超调，但是不同扰动区域信号噪音瞬态响应可能导致系统不稳定。环路调谐如果控制器参数选择不正确，控制过程输入可能是不稳定，即它输出有分歧，有或没有动摇......”。

2、“.....控制环协调根据那些期望控制过程最佳值来调整它控制参数。最佳控制行为就是过程能根据应用作出相应变化。些过程不允许在设定值以外易变过程超限，如果发生了，将是不安全。其它过程必须在达到新设定值过程前把用掉能量减到最小。通常，过程要求稳定，不可因为过程条件和给定值任何变化而摆动。些过程有定非线性，因此在系统满负荷下正常工作参数在系统零负荷下将停止工作。这部分为环路调谐描述了些传统手工方法。环调节有几种方法。最有效方法般与种形式过程模型发展有关，然后选择，和基于动态模型参数。手工协调方法相对来说可能没有效率。方法选择基本依赖于控制环是否可以协调，以及系统响应时间。如果系统可被离线工作，最好协调方法经常与输入阶跃变化系统有关，输出值测量作为个时间函数，并用来确定控制参数。手工调节如果系统必须保持在线，种协调方法把积分和微分时间常数置零。增加值直到环输出值摆动，然后......”。

3、“.....然后增加直到过程补偿在足够时间内是正确。不过，值太大将引起不稳定。最后，增加值，如果需要话，直到那些环在负荷扰动之后可迅速到达给定值。不过，值太大将引起过度反应并且超调。快速环路调谐通常越过微小扰动并且能更迅速地达到给定值但是，些系统不能承受超调，这时，采用超调闭环系统是有必要，这个要求值确定为引起系统摆动值半。方法另种调节方式方法正式被称为方法，由约翰齐格勒和纳撒尼尔尼科尔斯发明。如同在上面方法内，和常数开始时先被置零。值增加直至达到值，此时闭环输出值稳定。和用来象显示那样设定目标值本科生毕业设计论文调节软件现在大多数现代工业设备自动控制环不再使用以上介绍各种手工计算方法。相应地，协调和循环优化软件被用来保证结果确定。这些软件自动收集数据，构建过程模型，并且建立最佳调节方式。些软件包甚至能根据参考值变化规律来开发数据库......”。

4、“.....然后根据被控制系统频率响应设计环标准值。在有几分钟响应时间环数学环路调谐中被推荐，因为反复试验要花费数天，而仅仅是为了找到套稳定环价值。而最佳控制值更难以发现。些数字环控制器提供非常小特征值变化，被送入系统自动控制过程，使控制器本身实现最佳控制。根据不同性能准则环，还有其他公式对系统是可提供。对算法修改基于算法给控制应用提出了些挑战。关于理想实施个普遍问题不可缺少终了。这可以被处理通过初始化控制器对期望值不可缺少。整定函数，知道已经进入可控制区域。限制不可缺少偏差被计算时间段。避免不可缺少时间段高于或低于预设值。许多循环控制个机械设备如个阀门。机械维护可能是主要费用，并在对输入信号机械反应里以些形式抑制扰动。机械比率主要是个设备变动次函数。能产生输出值，减小系统输出频率。如果变化缓慢，修改控制器使其输出稳定是可以。实际输出值改变之前，被计算输出值必须保持稳定......”。

5、“.....例如设定值变动。就微分而言，取决于对积分。控制限制当控制器适用于很多控制问题时，它在些应用过程中不好使用。当单独使用并且必须降低环路增益时，控制器会给出劣质控制性能。因此，控制系统不超调。在给定值附近摆动。控制系统可以通过结合控制器与前馈控制来进行改进。关于系统知识，可以用前馈和输出来改进总系统性能。单独前馈控制经常能提供主要控制器输出值部分。控制器还能对在和实际值之间偏差作出反应。因为前馈生产没被过程反馈影响，它永远不能引起控制系统摆动，且有助于改进系统稳定性。例如，在大多数运动控制系统中，为了在控制机械负荷，需要更多来自电动机发动机或作动器力量或者力矩。如果速度控制器被用来控制负本科生毕业设计论文荷速度，并驱动被原动力使用力或者力矩，它有利于赋予负荷所需加速度，恰当估价并且给速度环控制器输出添加给定值。这表明每当负荷被加速或者被降速时......”。

6、“.....为了降低给定值与反馈值差值。同时工作时，结合开环前馈控制器和封闭环控制器能提供个更敏感可靠控制系统。面临控制器另个问题是他们是在线。因此，在非线性系统象空调系统那样内控制器工作是易变。经常控制器通过各种方法获得值或者模糊逻辑来进步提高。更进步实际应用问题起因于连接控制器检测仪表。保证足够高取样率，测量精密和测量准确度以使控制器取得足够控制性能。个关于微分方面问题是少量测量或者过程噪音能引起输出大量改变。为了除去高频率噪音组成部分，用低通滤波器过滤测量数据是经常有帮助。不过，低通滤波器和微分控制能互相消除，那么以检测仪表方法降低噪音是更好选择。或者，这些不同因素可以被很多系统避免。这相当于使用控制器作为个控制器。串级控制控制器个特别优势是两个控制器可以同被使用以，，本科生毕业设计论文，，，，，越大时......”。

7、“.....在达到稳态之前，在瞬态响应期间组合任何误差必须分开。微分，越大时，越容易超调，但是不同扰动区域信号噪音瞬态响应可能导致系统不稳定。环路调谐如果控制器参数选择不正确，控制过程输入可能是不稳定，即它输出有分歧，有或没有动摇，并且只通过饱和或者机械破损是有限。控制环协调根据那些期望控制过程最佳值来调整它控制参数。最佳控制行为就是过程能根据应用作出相应变化。些过程不允许在设定值以外易变过程超限，如果发生了，将是不安全。其它过程必须在达到新设定值过程前把用掉能量减到最小。通常，过程要求稳定，不可因为过程条件和给定值任何变化而摆动。些过程有定非线性，因此在系统满负荷下正常工作参数在系统零负荷下将停止工作。这部分为环路调谐描述了些传统手工方法。环调节有几种方法。最有效方法般与种形式过程模型发展有关，然后选择，和基于动态模型参本科生毕业设计论文控制器比例积分微分控制器调节器是个控制环......”。

8、“.....控制器通过调节给定值与测量值之间偏差，给出正确调整，从而有规律地纠正控制过程。控制器算法涉及到三个部分比例，积分，微分。比例控制是对当前偏差反应，积分控制是基于新近总数反应，而微分控制则是基于变化率反应。这三种控制结合可用来调节过程系统，例如调节阀位置，或者加热系统电源调节。根据具体工艺要求，通过控制器参数整定，从而提供调节作用。控制器响应可以被认为是对系统偏差响应。注意点是，算法不定就是系统或系统稳定性最佳控制。些应用可能只需要运用到两种方法来提供适当系统控制。这是通过把不想要控制输出置零取得。在控制系统中存在，调节器。调节器很普遍，因为微分控制对测量噪音非常敏感。积分作用缺乏可以防止系统根据控制目标而达到它目标值。注释由于控制理论和应用领域差异，很多相关变量命名约定是常用。控制环基础个关于控制环类似例子就是保持水在理想温度，涉及到两个过程......”。

9、“.....人可以凭触觉估测水温度。基于此他们设计个控制行为用冷水龙头调整过程。重复这个过程，调节热水流直到温度处于期望稳定值。感觉水温就是对过程值或变量测量。期望得到温度称为给定值。控制器输出对象和过程输入对象称为控制参数。测量值与给定值之间差就是偏差值，太高太低或正常。作为个控制器，在确定温度给定值后，就可以粗略决定改变阀门位置多少，以及怎样改变偏差值。首次估计即是控制器比例度确定。当它几乎正确时，控制器积分作用就是起着逐渐调整温度作用。微分作用就是根据水温变得更热更冷，以及变化速率来决定什么时候怎样调整那些阀门。当偏差小时而做了个大变动，相当于个大调整控制器，会导致超调。如果控制器反复进行大变动并且反复越过给定值改变，控制环将会不稳定。输出值将在期望值或常量周围摆动，甚至破坏系统稳定性。人不会这样做，因为我们是有智慧控制人员，可以从历史经验中学习，但控制器没有学习能力，必须正确设定......”。