1、“.....它是建立在对由于采用离散控制抽样技术延时技术而使系统产生不确定因素估计上。延时信息控制输入和前个采样周期状态变量导数能消除由系统参数变化，不可知外部干扰和非模量非线性系统动态变化而产生各种影响。因为控制电流输入可只通过控制输入获得，系统响应可在前个采样周期内观察到，所以控制器几乎不受模拟系统影响......”。

2、“.....与比例积分微分控制器相比，状态反馈控制器或适应控制器结构与控制器样简单。因为它不需要用监视器对状态变量进行实时估计，也不需要对逆系统动态变化进行计算。最近，和已经进行了项关于在液压驱动系统中使用研究。应用结果显示控制器实施舒适性和装置多种不确定因素鲁棒性。如图所示液压系统是应用个研究。他通过对系统理论分析把第五代控制非线性系统动态简化设计了个第二代控制......”。

3、“.....并且建议了闭环系统稳定区间。如图所示是使用控制器电液位置控制系统控制方块图，其中是拉普拉斯变换变量，是采样时间。控制器包涵了方块图三个控制增益是系统常数，和决定系统误差动态性如下所示公式为增益理论设定和实际问题般增益设定方法如下理论上控制器增益是不需要调整。例如......”。

4、“.....首先，设定和值确定系统误差动态性，第二代控制系统极点也可以确定。然后，系统响应频率由具体极值决定。其次，系统常数要在闭环系统稳定区间内取值。即根据设计控制特性，和值可以选择，值能调整到离稳定区间尽可能靠近极限值，。但是，当应用到实际系统中，控制器增益值设定还是有若干问题。第，当给出个参照输入，怎样分配极点位置是个现实问题......”。

5、“.....尽管根据下面参照输入做参照模型能确定轨迹，但在控制器应用到实际系统前，系统重复轨迹能力还是未知，。第二，在实际系统中，系统惯量估计是另个难题。因为系统常数和估计值之间误差直接影响到闭环系统误差动态性。所以这是系统不精确按照规定参照模型运行个原因，。第三，执行机构或控制器饱和度，系统摩擦特性等能阻碍轨道执行，。采用控制增益理论设定值获得实验结果如下......”。

6、“.....所以把参照模型阻尼率设置为过阻尼。因为液压系统摩擦特性液压执行机构摩擦力般比其他机构大，所以确定合适和值是很困难。即使通过以上提到步骤调整控制器增益是系统获得定程度令人满意性能，但是在所给性能表中，它不定是优化增益。因此，在实际系统中，优化控制增益可以在给定增益区间内通过建议法寻找并确定......”。

7、“.....它也被成功地应用来解决各种优化问题。和其它进化算法样，也是建立在独立个体这个概念上。以具体区间内随机选择最初总体为基础，通过变种，重组和淘汰随机过程来向更好寻找区间内适合区域演变。合适性，即每个个体生存性，反映了与确定应用实际目标函数有关每个个体进化等级。这个算法目标是为了寻找使目标函数最大化优化方法。与其它进化算法相比......”。

8、“.....即策略参数。因此，优化不仅发生在目标变量上，也发生在它们策略参数上。这种优化机理利用了内部模型和好合适值之间内在联系。与适合函数拓扑矩阵表面形状相致策略参数进化性和适应性被和称为自适应性。另外，把自然实际值向量作为独立变量，把高斯变异作为独立变量再生主要运算......”。

9、“.....遗传算法和进化算法区别最近几年，遗传算法应用研究已经被应用在了优化液压系统控制器增益上，。和是从自然进化相似模型收集出概率性优化算法。因为这些算法同时估算了寻找区间内若干点，所以它们很有可能趋于同个总体优化解决方法。尽管这些方法有很多相似地方，但是它们也有值得注意不同地方，。这些不同点总结如下。是浮动点向量运算，而是布莱尔向量运算。因为寻找区间是真实值转换后离散区间......”。