1、“.....平台最后的输入 输出 超正析象管串行物理 接口信号转化成串行物理 接口信号，然后通过外部 控制器进行通信。 这个机器人需要 个轴的姿态控制和关于目标的相对位置作为实际的驱动，因为它可以由控制者进行手动控制。感觉系统由 惯性测量单元，测试下潜深度的测压传感器，和两个照相机。 的输出显示了 个 轴的欧拉角，压力传感器给出了深度位置。两个具有立体视觉的摄像机是为了通过视觉伺服算法对于机器人的相对位置进行计算。 水下机器人平台的原型 平台的原型如图 进行装配，在水槽中的工作下潜测试如图 所示。表 总结了原型的参数。平台在空气中的总重量是 千克机产业化示范基地，使滁州成为农业装备制造大市，滁州的农机制造企业成为农机行业的领军企业。具体分析如下农业发展背景加快农机产业扶持力度和推进农机服务现代化是当前及未来我国农业发展的主题......”。

2、“.....从年至年，中央财政给予农民购机补贴，不仅带动地方各级财政也增加投入，同时也拉动农民投入购机资金。中央投资拉动比例达到了∶，相当于国家投入亿元可直接形成农机工业销售产值亿元。当中央财政补助补贴个亿的时候按照国家统计局计算的个数字将促进农机销售个亿左右。统计数据显示，截至年，我国大中型拖拉机达万台，已成仅低于美国的世界第二大农机制造大国。但是目前我国农机行业还缺少引领行业发展的大型企业 是固定刚是 ， 攻角 是 ， 侧滑 角 是 。 桨距角 被 很 好的 控制 ， 如 图 中 的 ， 并 且 横 摇 角 也 是 稳 定的 ， 如 图 中 的 。 然 而和 轴的位置，以及偏航角不是稳定的状态。 未来的工作 首先 ， 为 了 完 成 稳 定 的 自由 度 位 置 控 制 ， 需 要 进 行精 确 的 调 整 。 其 次 ......”。

3、“..... 然 后 ， 需 要 进 行 真 实水 下 的 实 验测 试 。 捕捉装置的设计和组装对于实现实验的主要目标也是非常重要的。 Ⅶ 结论程序也被开发出来，来证明和蓝牙合作。个包含软件和硬件组件红外继电器应用软件是旨在将个旧设备整合到个系统右下角图。方法尤其普遍，因为协议可以扩展到即使使用限制计算和联网能力设备上。所有实现都进行了测试，来证明符合协议规范。协议协议是个简单基于请求响应协议。它目标是在嵌入式以及更高规模装置之间提供个简单统和可扩展双间。这战略是使用个基于参考实现代理和远程控制见第和。此外，在蓝牙网络中发现设备可以使用蓝牙服务发现协议。因此，映射信息和属性提供设备属性和进入服务记录设备命令请求服务是合理。可以被用来作为名称服务，允许客户端设备使用发现服务记录信息。体化协议也可以用于传输协议。因此......”。

4、“..... 但 是 整 体 的 自由 度 的 控 制 仍 然 不 是 很 稳定 。 我们希望这个问题可以通过精密的调整或者应用其他的控制设计方法来解决它。 附录 第 Ⅳ 部分的推进器矢量映射矩阵如下表示 其中 是机器人的长度， 是机器人的宽度， ， 是旋转角度。 参考文献 ,,, , , , , ,,,, ,, ,, , , , , , , ,, ,,, , , ,, , ,,, , , , , 体坐标系中的线速度和角速度。 推力矢量示意图 额外的力和力矩包括推力和力矩矢量以及干扰的力和力矩矢量，如下 其中的 是推理和力矩矢量......”。

5、“.....例如海流和操纵器的反作用力。推力和力矩矢量根据推进器的位置和方向进行定义。 来源于下列的向量关系 其中的 是变换矩阵， 是通过推进器的旋转角度映射相关矩阵的推力向量。 推力 矢 量 示 意 有 着 很 高 的 非线 性 度 ， 因 为 输 入 总 量 的 个 输 入 ， 推 进 器 的 角 度 包 含 于 推 力 向 量 映 射 矩阵 中 。 Ⅴ 控制设计 机器 人 平 台 的 目 的 是 静 止 悬停 运 动 。 当 发 生 了 位 置 和方 向 上 的 位 移 ， 控 制 器 就会计算合 适 的 输 入 和 反 馈 。 个主 要 的 问 题 是 非 线 性 的 推力 向 量 映 射 。 有 着机器人，它的重量必须低于 千克力 。 水 中 的最 小负 荷 是 千 克 力 。 最 小 的游 泳 速 度 是 ......”。

6、“.....避免水下工作中的海流和机械手的反作用力。 Ⅲ 平台设计 机构设计 如图 所示，我们提出了种使用 个旋转推进器的新型水下机器平台。这 个推进 器可以沿着如图 中的绿线的轴向旋转，并且每两个推进器可以同步旋转。然后，机器人 平台可以实现空间的 个自由度，如图 所示。每个推进器都可以产生小于 千克力的推力。 主体设计成框架结构。框架使用 聚合物制造而成的，图中是用蓝色表示的。在这个框架中 输入 向 量 前 面 的 矩 阵 是满 秩的 ， 并 且 输 出 的 结果可以通过转换矩阵得到。 Ⅵ 仿真模拟 仿真通过在第 Ⅳ部分提到的动力模型上应用位置控制器来描述机器平台的悬停运动，并且海流在整个系统中被看作是干扰项。仿真参数，例如增益，在表格 Ⅲ中进行了相关的总结。 海流 海流速度的平均速度是通过阶的高斯 马尔科夫方程生成的......”。

7、“..... 速 度 限 制在 海 里 小 时 。 固 地坐标系中的海流速度可以通过在图 中描述的攻角 和侧滑角 得到，来源如 下 其 中 是固 地 坐 标 系 中上年为毫米年最少雨量不足毫米。各月雨量分配以冬季各月最低，其平均量仅毫米左右最少时连续数月不降水最多月份出现在月份，平均雨量在毫米以上极端最多月份可达毫米以上。风力典型季风气候区，风向年变化明显。冬季受大陆冷高压控制，盛行偏北风，气候寒冷干燥。在西北西至东北东方向内出现风向频率达以上。夏季受西太平洋副热带高压影响，盛行东南风，受海洋调节，气候湿热多雨。在东至近二十多年来，由于国家高度重视，机械工业得到了飞速发展，量增加也带动了质提高。零部件企业整体实却在上涨，导致零部件利润空间缩小。零部件企业还缺乏与国际企业交往能力，尚未适应国际市场系统化......”。

8、“.....尽管我国零部件在出口方面取角 ， 是 桨 距 角。 海 流 的 攻 角 比 侧 滑 角 对于 机 器人控 制 的 影 响 要大 ， 这 是 因 为平 滑 的 机 器 人 整 体 。 当 攻 角和 侧 滑 角 在 系 统 中 同 时 存在 时 ，控制器无法保持稳定状态。 在水下保持个合适的桨距角 在这个仿真中，对于机器人平台关于合适的桨距角的保持能力在水下进行了测试。 理想 的 位 置 和 方 向 矢 量 η供较好的居住和生活条件，加强食品卫生监督管理，搞好施工区环境卫生，特别是生活饮用水卫生，妥善处理施工区生活垃圾和人畜粪便。定期对施工区及施工人员生活区灭鼠灭蚊灭蟑螂等，定期消毒公共厕所。环境影响评价结论与建议本规划的实施有利影响是主要和长期深远广泛的，有利于改善水环境，确保竹山县三生用水安全改善城市水生态环境，促进城市和区域社会经济发展改善竹山县人居环境......”。

9、“.....本规划的实施对于维护竹山县的水生态系统良性循环，提升竹山县城市形象，促进竹山县城市发展有着深远的战略意义。工程对环境的不利影响主要为施工期的三废和噪声对周边环境的影响及对生态系统的影响等，工程引起的不利影响均是临时性的，可以采取相应措施减缓。工程实施带来的不利影响主要在施工期，时间短，影响较小，但其综合长期效益显著。工程的实施，利大弊小，不利影响不制约工程实施。从环境保护角度评价，该工程建设可行。根据中华人民共和国环境影它们数量巨大，因此会群组式的生存。 满足的要求 机器人的宽度必须小于 ，长度要小于 ，并且高度要小于 。为了在没有发射装置的情况下，可以 个人控制机器人，它的重量必须低于 千克力 。 水 中 的最 小负 荷 是 千 克 力 。 最 小 的游 泳 速 度 是 。机 器 人平 台 可 以 在工作区内保持运动和方向......”。